CN110984540A - 瓷砖自动抹灰运输机器人 - Google Patents

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CN110984540A CN201911084530.8A CN201911084530A CN110984540A CN 110984540 A CN110984540 A CN 110984540A CN 201911084530 A CN201911084530 A CN 201911084530A CN 110984540 A CN110984540 A CN 110984540A
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朱从兵
付胜勇
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Nanjing Yunhao Intelligent Building Technology Co Ltd
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Nanjing Yunhao Intelligent Building Technology Co Ltd
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    • E04F21/1838—Implements for finishing work on buildings for setting wall or ceiling slabs or plates for setting a plurality of similar elements
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    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
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Abstract

本发明涉及一种瓷砖自动抹灰运输机器人。它属于建筑安装机械装置，配合运料机器人和自动铺砖机器人它解决了现有大空间室内装修人力密集型的弊端，它使用了新开发的智能机器人配合若干成熟的电动工具，让它能够使瓷砖的传送以及瓷砖的抹灰效率更高，减少施工安装现场安全事故的发生，保证了施工质量，加快了施工进度，达到了施工过程中的环保要求，并且严格按照规则进行标准化安装作业。

Description

瓷砖自动抹灰运输机器人
技术领域
本发明涉及一种建筑装修技术，是一种用于在大空间瓷砖铺贴过程中进行瓷砖自动抹灰和运输机器人。采用红外传感器配合成熟的电动机械组件实现瓷砖的自动传输及抹灰。配合运输机器人以及瓷砖自动铺贴机器人完成瓷砖铺贴的装饰作业。
背景技术
目前在建筑装修技术领域用工成本大量增加，装修要求和安装性要求也与日俱增，为此，利用机器人技术实现少、无人装修是一种趋势，但现有的机器人技术方案并没有针对性，全面性的解决方案。在瓷砖的抹灰方面还没有可以完全替代人工的解决方案。另一方面各国都出台了劳动保护政策限制国外企业人员进入，保护当地人员就业，导致国内企业雇佣成本过高。同时延长了工期的交付时间。因此运用成熟的电机设备以实现瓷砖的自动传送以及抹灰将会大大的增加施工效率，减少工期，节约人工和工程成本。
发明内容
本发明的目的是针对现有的瓷砖铺设速度慢、耗时高、人工需求量大、安装不能满足生产需要的问题，发明一种大空间机器人瓷砖抹灰输送方法，同时提供相应的设备；
本发明的技术方案是：
首先砂浆原料按规定配合比放入搅拌箱1，砂浆搅拌均匀后备用。带人工将瓷砖放置在传送带7入口，瓷砖自动进行传送。当第一个传感器2检测到瓷砖到达指定位置后，打开气阀，搅拌箱1将从下部打开进行瓷砖的抹灰工序。瓷砖到达指定位置二时，关闭气阀，抹灰结束后，搅拌箱1关闭，瓷砖继续进行传送。当瓷砖运送至传感器4时，关闭传送带。等待控制中心指令，将瓷砖传送到瓷砖运输车上。同时可以放置第二块瓷砖等待抹灰。控制中心下达指令，传感器4处的瓷砖传送到运输车上。同时传感器2处的瓷砖抹灰；
本发明的有益效果：
本发明创造性地利用摄像头感应技术与自动搅拌器相结合、瓷砖自动传输以及自动伸缩气缸想运用大大降低了操作人员的数量，具有效率高，速度快、成本低的优点；
本发明适用于严格控制劳务人员的建筑市场的需要，全程仅需要1-2人即可完成整个瓷砖运送以及抹灰的工作，人工需求量小，效率较传统瓷砖运输及抹灰工期更加高效且材料浪费。
附图说明
图1是本发明的瓷砖自动抹灰运输机器人部件组成图；
图2是本发明的瓷砖自动抹灰运输机器人平面示意图；
图3是本发明的瓷砖自动抹灰运输机器人左立面图；
图4是本发明的瓷砖自动抹灰运输机器人正立面图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明；
实施例一，如图1-4所示；
该新发明为瓷砖自动抹灰运输机器人，配合瓷砖运送机器人以及自动贴砖机器人能够进行全自动化瓷砖运输和铺贴作业。建筑类型为中心筒结构，上下楼板组成，层高4.5m左右，地面粗糙，类似砂石路面；
具体步骤如下：
首先砂浆原料按规定配合比放入搅拌箱1，砂浆搅拌均匀后备用；带人工将瓷砖放置在传送带7入口，瓷砖自动进行传送；当第一个传感器2检测到瓷砖到达指定位置后，打开气阀，搅拌箱1将从下部打开进行瓷砖的抹灰工序；瓷砖到达指定位置二时，关闭气阀，抹灰结束后搅拌箱1自动关闭，瓷砖继续进行传送。当瓷砖运送至传送带出口时，根据第二个3以及第三个摄像头传感器4的感应来控制瓷砖运输的位置和速度；到达指定位置三等待中心指令，将瓷砖传送到瓷砖运输车上；瓷砖抓取后等待下一块瓷砖到达指定位置。
瓷砖自动抹灰与运送机器人性能参数
工作方式 无线遥控
供电方式 220V供电
整机包装尺寸（cm） 215*92*126
自重 小于250kg
搅拌电机 24V步进电机
传送带电机 220V变频电机
驱动 步进电机驱动
本发明的工作原理
砂浆原料按照配合比倒入到搅拌箱1后，机器人的搅拌箱1通过电机5进行自动的搅拌；
通过摄像头的视觉功能，对传送带上的瓷砖进行监控，能够控制传送带的传输和暂停，以及搅拌箱漏斗的开关，当搅拌箱1侧边的摄像头2检测到瓷砖到达指定位置时，搅拌箱1漏斗打开实现瓷砖的自动抹灰，抹灰结束后搅拌箱漏斗关闭，传送带继续进行瓷砖的传输。当瓷砖运送至传送带出口时，根据第二个3以及第三个摄像头传感器4的感应来控制瓷砖运输的位置和速度。到达指定位置三等待中心指令，将瓷砖传送到瓷砖运输车上。瓷砖抓取后等待下一块瓷砖到达指定位置；
一移动平台9，该移动平台9由底部脚轮8驱动，实现全方位的移动，移动平台9上安装有2 台步进电机，电机5的通过螺丝固定在移动平台前端，负责传送带的传输工作；电机06固定在移动平台的右侧，负责砂浆搅拌箱的搅拌工作；两排滑轮固定在移动平台的上方，位于输送带两侧；利用杆件支撑，砂浆搅拌器固定于传输平台。

Claims (8)

1.瓷砖自动抹灰运输机器人，包括气缸、电机、传送带、砂浆搅拌箱、红外传感器，控制器，其主要特征是根据各机械组件以及电气组件完成砂浆搅拌，瓷砖运输，瓷砖自动抹灰的功能。
2.根据权利要求第1点所述的气缸，其特征在于：利用电磁阀控制吸放气使其伸缩到指定位置。
3.根据权利要求第1点所述的传送带，其特征在于：利用电机可以控制传送带在水平方向上的传送速度。
4.根据权利要求第1点所述的砂浆搅拌器，其特征在于：工作开始后能够自动对砂浆进行搅拌。
5.根据权利要求第1点所述的红外传感器，其特征在于感应瓷砖到达的指定位置。
6.根据权利要求第1点所述的控制器，其特征在于对传送带，电磁阀的控制以及与控制中心间的双向通信。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征是根据第一个红外感应器感应到瓷砖到达指定点1，则搅拌器打开，开始将砂浆涂抹至瓷砖背面。
8.该发明是一种大空间机器人瓷砖传送和抹灰设备，其特征是所述的瓷砖自动抹灰和运输机器人包括：一移动平台9，该移动平台9底部安装有脚轮8，实现全方位的移动，移动平台9上安装有2 台电机，电机5通过螺丝固定在移动平台前端，负责传送带的传输工作；电机6固定在移动平台的右侧，负责砂浆搅拌箱1的搅拌工作；两排滑轮固定在移动平台的上方，位于输送带两侧；利用杆件支撑，砂浆搅拌器固定于传输平台上方。
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