CN112627567A - 注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：机械臂；图像采集装置，设置在机械臂上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像；控制装置，与图像采集装置相连接，控制装置被配置为根据图像确定注浆设备的工作路径信息。本发明提供的注浆设备，包括机械臂和设置在机械臂上的图像采集装置，图像采集装置能够采集待工作面的图像，控制装置根据图像确定注浆设备的工作路径信息，进而可根据工作路径信息工作，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率。

Description

注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种注浆设备、一种注浆设备的控制方法、一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在对墙砖、地砖的缝隙填缝时，通常采用人工寻找缝隙然后开始工作，整个工作过程效率低、无法满足长时间工作的要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种注浆设备。

本发明的第二方面还提供了一种注浆设备的控制方法。

本发明的第三方面还提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种注浆设备，包括：机械臂；图像采集装置，设置在机械臂上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像；控制装置，与图像采集装置相连接，控制装置被配置为根据图像确定注浆设备的工作路径信息。

本发明提供的注浆设备，包括机械臂和设置在机械臂上的图像采集装置，图像采集装置能够采集待工作面的图像，控制装置根据图像确定注浆设备的工作路径信息，进而可根据工作路径信息工作，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率。具体地，图像采集装置采集到待工作面的图像，控制装置根据图像确定出图像中的地砖缝或墙砖缝，并进一步确定地砖缝或墙砖缝的位置，进而确定注浆设备填缝时的工作路径信息，以实现自动化控制，提高了注浆设备的工作效率，其中，注浆设备的工作路径信息为注浆设备填缝时的运动路径。

根据本发明提供的上述的注浆设备，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：底盘行走机构，与控制装置相连接，机械臂设置在底盘行走机构上；升降机构，设置在底盘行走机构上，升降机构与控制装置和机械臂相连接。

在该技术方案中，注浆设备还包括底盘行走机构和升降机构，升降机构设置在底盘行走机构上，控制装置驱动底盘行走机构运动，以使注浆设备运动进而实现整个房间的墙砖缝、地砖缝的识别，实现对整个房间的墙砖缝、地砖缝进行填缝时的路径的规划，同时控制装置还能够驱动升降机构以控制机械臂的升降动作，进而实现对高度方向上的待工作面上的墙砖缝的识别。

在上述任一技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：路径规划系统，与控制装置相连接，路径规划系统被配置为规划注浆设备的运动路径。

在该技术方案中，注浆设备还包括路径规划系统，路径规划系统与控制装置相连接，路径规划系统能够指引注浆设备完成自主运动到达房间的墙砖缝、地砖缝的起点位置，实现了注浆设备的自动化运动。

在上述任一技术方案中，进一步地，注浆设备还包括：检测机构，设置在机械臂上，与控制装置相连接。

在该技术方案中，在采集待工作面的图像时，由于地面不平整或注浆设备移动过程中产生的波动，使得机械臂与待工作面之间的位置关系可能会有变化，因此需要对机械臂调整以保证机械臂始终位于同一个工作姿态，其中，注浆设备包括检测机构，检测机构设置在机械臂上，通过检测机构能够实时获取机械臂与待工作面之间的位置关系，进而控制装置能够通过检测机构的检测结果调整机械臂以使机械臂处于工作姿态，保证了工作路径规划的准确性。

在上述任一技术方案中，进一步地，检测机构包括：加速度传感器，设置在机械臂上；位移传感器，设置在机械臂上，位移传感器被配置为获取机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的距离。

检测机构包括加速度传感器和位移传感器，加速度传感器能够检测机械臂与水平面之间的俯仰角和翻滚角，通过加速度传感器能够调节机械臂与水平面之间的角度；位移传感器能够检测机械臂与待工作面之间的位移，通过位移传感器能够检测机械臂相对于待工作面之间的位移，具体地，位移传感器一方面能够获取机械臂与待工作面之间的距离，另一方面还能够检测机械臂朝向工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的距离，进而确定机械臂与待工作面之间的偏航角。

在上述任一技术方案中，进一步地，位移传感器包括以下任一种：激光测距仪、超声测距仪。

在该技术方案中，位移传感器可以为激光测距仪、超声测距仪，或其他能够检测位移的传感器。

在上述任一技术方案中，进一步地，加速度传感器包括三轴加速度传感器。

在该技术方案中，加速度传感器包括三轴加速度传感器，进而检测机械臂与待工作面之间的夹角，和检测机械臂与水平面之间的夹角。

在上述任一技术方案中，进一步地，图像采集装置包括工业相机。

在该技术方案中，图像采集装置包括工业相机，从而可以快速采集待工作面的图像，进而控制装置能够通过计算机视觉系统结合工业相机的标定数据完成图像中地砖缝、墙砖缝的定位，以规划填缝时的工作路径。

根据本发明的第二方面，还提出了一种注浆设备的控制方法，用于如第一方面任一项提出的注浆设备，包括：获取待工作面的图像；根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息。

本发明第二方面提供的注浆设备的控制方法，通过获取待工作面的图像，并根据待工作面的图像和机械臂的姿态信息确定了注浆设备的工作路径，具体地，通过图像采集装置获取待工作面的图像，能够识别出图像中的地砖缝、墙砖缝，由于机械臂能够以固定的姿态工作，也即机械臂与待工作面之间的位置关系是固定的，进而通过机械臂的姿态信息和图像能够确定地砖缝、墙砖缝的位置，进而确定填缝工作的路径规划，实现了自动化填缝工作，提高了填缝的工作效率。

在上述任一技术方案中，进一步地，在获取待工作面的图像的步骤之前，还包括：获取机械臂与水平面之间的第一夹角，和机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的第一距离；根据第一夹角和第一距离调整机械臂以使图像采集装置平行于待工作面，以及使图像采集装置与待工作面之间的距离为距离阈值。

在该技术方案中，在获取待工作面的图像之前，需要将机械臂调整至预定的工作姿态，从而保证规划的工作路径更加准确，具体地，获取机械臂与水平面之间的第一夹角，通过调整机械臂与水平面之间的第一夹角调节机械臂以使机械臂的俯仰角和翻滚角保持水平；获取机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的第一距离，能够调整图像采集装置与待工作面之间的夹角。

在上述任一技术方案中，进一步地，待工作面的数量为多个，在根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息的步骤之后，还包括：控制注浆设备移动至下一待工作面。

在该技术方案中，待工作面的数量为多个，在确定了一个位置的待工作面的墙砖缝、地砖缝的位置后，控制注浆设备移动至下一待工作面，进而实现房间内全部墙砖缝、地砖缝的工作路径的规划。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：根据注浆设备的工作路径信息控制机械臂注浆。

在该技术方案中，将填缝的工作路径确定后，注浆设备可根据工作路径进行填缝工作，进而实现自动化填缝工作，节省了人力并提高了工作效率。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面任一技术方案所述注浆设备的控制方法，因而具备注浆设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明一个实施例的注浆设备的结构示意图；

图2示出了图1所示实施例中A向的结构示意；

图3示出了本发明一个实施例根据位移传感器调节图像采集装置与待工作面之间的夹角的原理图；

图4示出了本发明一个实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明一个实施例的注浆设备的控制方法的另一流程示意图；

图6示出了本发明一个具体实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图；

图7示出了本发明另一个具体实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100注浆设备，102底盘行走机构，104机械臂，1042图像采集装置，1044位移传感器，1046加速度传感器，106升降机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例所述的注浆设备100、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质。

实施例一：

根据本发明的一个实施例，本发明提出了一种注浆设备100，包括：机械臂104、图像采集装置1042和控制装置(图中未示出)。

具体地，图像采集装置1042设置在机械臂104上，图像采集装置1042被配置为获取待工作面的图像；控制装置与图像采集装置1042相连接，控制装置被配置为根据图像确定注浆设备100的工作路径信息。

如图1和图2所示，本发明提供的注浆设备100，包括机械臂104和设置在机械臂104上的图像采集装置1042，图像采集装置1042能够采集待工作面的图像，控制装置根据图像确定注浆设备100的工作路径信息，进而可根据工作路径信息工作，以实现自动化控制，提高了注浆设备100的工作效率。具体地，图像采集装置1042采集到待工作面的图像，控制装置根据图像确定出图像中的地砖缝或墙砖缝，并进一步确定地砖缝或墙砖缝的位置，进而确定注浆设备100填缝时的工作路径信息，以实现自动化控制，提高了注浆设备100的工作效率，其中，注浆设备100的工作路径信息为注浆设备100填缝时的运动路径。

具体地，控制装置通过计算机视觉并配合机械臂104的工作姿态确定注浆设备100的工作路径信息。

进一步地，如图1所示，注浆设备100还包括：底盘行走机构102，与控制装置相连接，机械臂104设置在底盘行走机构102上；升降机构106，设置在底盘行走机构102上，升降机构106与控制装置和机械臂104相连接。

在该实施例中，注浆设备100还包括底盘行走机构102和升降机构106，升降机构106设置在底盘行走机构102上，控制装置驱动底盘行走机构102运动，以使注浆设备100运动进而实现整个房间的墙砖缝、地砖缝的识别，实现对整个房间的墙砖缝、地砖缝填缝时的路径的规划，同时控制装置还能够驱动升降机构106以控制机械臂104的升降动作，进而实现对高度方向上的待工作面上的墙砖缝的识别。

进一步地，注浆设备100还包括：路径规划系统，与控制装置相连接，路径规划系统被配置为规划注浆设备100的运动路径。

在该实施例中，注浆设备100还包括路径规划系统，路径规划系统与控制装置相连接，路径规划系统能够指引注浆设备100完成自主运动到达房间的墙砖缝、地砖缝的起点位置，实现了注浆设备100的自动化运动。

实施例二：

如图2所示，根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：注浆设备100还包括检测机构，设置在机械臂104上，与控制装置相连接。

在该实施例中，在采集待工作面的图像时，由于地面不平整或注浆设备100移动过程中产生的波动，使得机械臂104与待工作面之间的位置关系可能会有变化，因此需要对机械臂104调整以保证机械臂104始终位于同一个工作姿态，其中，注浆设备100包括检测机构，检测机构设置在机械臂104上，通过检测机构能够实时获取机械臂104与待工作面之间的位置关系，进而控制装置能够通过检测机构的检测结果调整机械臂104以使机械臂104处于工作姿态，保证了工作路径规划的准确性。

进一步地，检测机构包括：加速度传感器1046，设置在机械臂104上；位移传感器1044，设置在机械臂104上，位移传感器1044被配置为获取机械臂104朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的距离。

在该实施例中，检测机构包括加速度传感器1046和位移传感器1044，加速度传感器1046能够检测机械臂104与水平面之间的俯仰角和翻滚角，通过加速度传感器1046能够调节机械臂104与水平面之间的角度；位移传感器1044能够检测机械臂104与待工作面之间的位移，通过位移传感器1044能够检测机械臂104相对于待工作面之间的位移，具体地，位移传感器1044一方面能够获取机械臂104与待工作面之间的距离，另一方面还能够检测机械臂104朝向工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的距离，进而确定机械臂104与待工作面之间的偏航角。

具体地，如图2所示，通过加速度传感器1046建立了机械臂104运动的空间坐标系，机械臂104的俯仰角为机械臂104绕X轴转动的角度，机械臂104的翻滚角为机械臂104绕Z轴转动的角度，如图3所示，L1为第一次激光测距的返回值，也即机械臂104末端的一点与待工作面之间的距离，L2为第二次激光测距的返回值，也即机械臂104末端的另一点与待工作面之间的距离，机械臂104的偏航角α等于arctan((L2-L1)/D1)。

具体地，检测机构能够实时检测机械臂104末端，也即机械臂104靠近待工作面的一端与待工作面之间的夹角和距离，进而控制装置根据检测机构检测到的数据实时调整机械臂104，以使机械臂104始终以工作姿态采集待工作面的图像。

具体地，机械臂104的工作姿态即为保持图像采集装置1042与待工作面之间的位置关系固定。在采集墙砖缝图像时，机械臂104的工作姿态为保持图像采集装置1042与水平面之间无翻转夹角、无俯仰夹角、无偏航角α，以保持机械臂104末端与待工作面之间平行且距离为距离阈值；在采集地砖缝图像时，机械臂104的工作姿态为保持图像采集装置1042与水平面之间无翻转夹角、无俯仰夹角、无偏航角α，也即保持机械臂104末端与待工作面之间平行且距离为距离阈值。

具体地，距离阈值可以为100mm至600mm中的任意数值。

进一步地，位移传感器1044可以为激光测距仪、超声测距仪，或其他能够检测位移的传感器。

进一步地，加速度传感器1046包括三轴加速度传感器。

在该实施例中，加速度传感器1046包括三轴加速度传感器，进而检测机械臂104与待工作面之间的夹角，和检测机械臂104与水平面之间的夹角，当然，加速度传感器1046也可以为三个单轴加速度传感器或者一个双轴加速度传感器和一个单轴加速度传感器的组合。

进一步地，图像采集装置1042包括工业相机。

在该实施例中，图像采集装置1042包括工业相机，从而可以快速采集待工作面的图像，进而控制装置能够通过计算机视觉系统结合工业相机的标定数据完成图像中地砖缝、墙砖缝的定位，以规划填缝时的工作路径。

具体地，图像采集装置1042包括工业面阵相机。

具体地，本申请提出的实施例中，机械臂104上设置有图像采集装置1042，采用计算机视觉并配合机械臂104姿态控制、升降机构106、路径规划系统完成房间全部墙砖缝、地砖缝的位置定位。以实现自动化填缝，提高了填缝的工作效率，节省了填缝时间。

实施例三：

根据本发明的第二方面，还提出了一种注浆设备的控制方法。

图4示出了本发明一种注浆设备的控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：

步骤402：获取待工作面的图像；

步骤404：根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息。

本发明第二方面提供的注浆设备的控制方法，通过获取待工作面的图像，并根据待工作面的图像和机械臂的姿态信息确定了注浆设备的工作路径，具体地，通过图像采集装置获取待工作面的图像，能够识别出图像中的地砖缝、墙砖缝，由于机械臂能够以固定的姿态工作，也即机械臂与待工作面之间的位置关系是固定的，进而通过机械臂的姿态信息和图像能够确定地砖缝、墙砖缝的位置，进而确定填缝工作的路径规划，实现了自动化填缝工作，提高了填缝的工作效率。

具体地，机械臂的姿态信息即为机械臂保持工作姿态时的空间坐标信息，也即机械臂相对于待工作面的位置关系，比如机械臂与待工作面之间平行或以一定角度设置，或机械臂与待工作面之间的距离为距离阈值。

具体地，机械臂的工作姿态即为保持图像采集装置与待工作面之间的位置关系固定。在采集墙砖缝图像时，机械臂的工作姿态为保持图像采集装置与水平面之间无翻转夹角、无俯仰夹角、无偏航角α，以保持机械臂末端与待工作面之间平行且距离为距离阈值；在采集地砖缝图像时，机械臂的工作姿态为保持图像采集装置与水平面之间无翻转夹角、无俯仰夹角、无偏航角α，也即保持机械臂末端与待工作面之间平行且距离为距离阈值。

实施例四：

图5示出了本发明一种注浆设备的控制方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：

步骤502：获取机械臂与水平面之间的第一夹角，和机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的第一距离；

步骤504：根据第一夹角和第一距离调整机械臂以使图像采集装置平行于待工作面，以及使图像采集装置与待工作面之间的距离为距离阈值；

步骤506：获取待工作面的图像；

步骤508：根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息。

在该实施例中，在获取待工作面的图像之前，需要将机械臂调整至预定的工作姿态，从而保证规划的工作路径更加准确，具体地，获取机械臂与水平面之间的第一夹角，通过调整机械臂与水平面之间的第一夹角调节机械臂以使机械臂的俯仰角和翻滚角保持水平；获取机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的第一距离，能够调整图像采集装置与待工作面之间的夹角。

具体地，通过三轴加速度传感器获取机械臂与水平面之间的第一夹角，能够调整机械臂末端的俯仰角、翻滚角，通过获取机械臂朝向待工作面的平面上至少两个点与待工作面之间的第一距离，能够调整机械臂的偏航角α。

进一步地，可在注浆设备移动的过程中实时检测机械臂与水平面之间的夹角和机械臂与待工作面之间的位移，进而实时调整机械臂，以使机械臂始终保持固定的工作姿态，进而保证了工作路径规划的准确性。

实施例五：

根据本发明的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征，以及进一步地：待工作面的数量为多个，在根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息的步骤之后，还包括：控制注浆设备移动至下一待工作面。

在该实施例中，待工作面的数量为多个，在确定了一个位置的待工作面的墙砖缝、地砖缝的位置后，控制注浆设备移动至下一待工作面，进而实现房间内全部墙砖缝、地砖缝的工作路径的规划。

实施例六：

根据本发明的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征，以及进一步地：根据注浆设备的工作路径信息控制机械臂注浆。

在该实施例中，将填缝的工作路径确定后，注浆设备可根据工作路径进行填缝工作，进而实现自动化填缝工作，节省了人力并提高了工作效率。

实施例七：

图6示出了本发明一个具体实施例的流程示意图，如图6所示，该方法包括：

步骤602：控制注浆设备运动至墙砖位的起点位置；

步骤604：获取机械臂与墙面之间的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角调节机械臂；

步骤606：获取机械臂朝向墙面的平面上至少两个点与墙面之间的第一距离，并根据第一距离调节机械臂；

步骤608：获取墙面的图像；

步骤610：根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息；

步骤612：控制升降机构调节机械臂的高度以完成墙砖缝的工作路径信息的确定；

步骤614：控制注浆设备运动至下一墙砖位。

在该实施例中，路径规划系统指引注浆设备完成自主运动到达房间墙砖位的定位起点位置，如图2所示，机械臂末端安装三轴加速传感器以完成末端装置俯仰角、翻滚角的测量，系统实时调整俯仰角和翻滚角处于水平位置，机械臂末端还安装激光测距仪完成机械臂的末端到墙面的距离的测量，具体地，如图3所示，激光测距仪还能够测量水平两点的距离以完成偏航角α的计算，根据偏航角α调整图像采集装置和拍照面平行。其中，机械臂的末端安装有工业面阵相机，完成墙面的视觉采集，通过计算机视觉结合相机的标定数据和机械臂的末端的空间坐标完成照片中墙砖缝的位置定位，之后可通过升降装置调节机械臂的高度，实现墙面从低到高全部墙砖缝的位置定位。在完成房顶到地面的一定宽度内的墙砖缝位置定位后，注浆设备在路径规划机构的引导下自主运动到下一个墙砖位，并重复步骤604至步骤612，以自主完成房间的全部墙砖缝的位置定位，也即在机械臂、升降机构、路径规划系统、控制装置的配合下实现房间全部墙砖缝的工作路径信息的规划。

实施例八：

图7示出了本发明一个具体实施例的流程示意图，如图7所示，该方法包括：

步骤702：控制注浆设备运动至地砖位的起点位置；

步骤704：调节机械臂以使图像采集装置与地面平行且与地面之间的距离为距离阈值；

步骤706：获取地面的图像；

步骤708：根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息；

步骤710：控制注浆设备运动至下一地砖位。

在该实施例中，机械臂的末端安装工业相机，并预先将工业相机调整与地面水平和作业高度，记录下此刻机械臂姿态(工作姿态)，路径规划系统指引注浆设备完成自主运动到达房间地砖位的定位起点位置，将机械臂调整到工作姿态完成地面视觉采集，通过计算机视觉结合相机标定数据和机械臂的末端空间坐标完成照片中地砖缝的位置定位，设备在路径规划的引导下运动到下一个地砖位，并重复步骤704至步骤708以自主完成整个房间的地砖缝位置定位，也即在机械臂、升降机构、路径规划系统、控制装置的配合下实现房间全部地砖缝的工作路径信息的规划。

实施例九：

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面任一实施例所述注浆设备的控制方法，因而具备注浆设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种注浆设备(100)，其特征在于，包括：

机械臂(104)；

图像采集装置(1042)，设置在所述机械臂(104)上，所述图像采集装置(1042)被配置为获取待工作面的图像；

控制装置，与所述图像采集装置(1042)相连接，所述控制装置被配置为根据所述图像确定所述注浆设备(100)的工作路径信息。

2.根据权利要求1所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

底盘行走机构(102)，与所述控制装置相连接，所述机械臂(104)设置在所述底盘行走机构(102)上；

升降机构(106)，设置在所述底盘行走机构(102)上，所述升降机构(106)与所述控制装置和所述机械臂(104)相连接。

3.根据权利要求1所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

路径规划系统，与所述控制装置相连接，所述路径规划系统被配置为规划所述注浆设备(100)的运动路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

检测机构，设置在所述机械臂(104)上，与所述控制装置相连接。

5.根据权利要求4所述的注浆设备(100)，其特征在于，所述检测机构包括：

加速度传感器(1046)，设置在所述机械臂(104)上；

位移传感器(1044)，设置在所述机械臂(104)上，所述位移传感器(1044)被配置为获取所述机械臂(104)朝向所述待工作面的平面上至少两个点与所述待工作面之间的距离。

6.根据权利要求5所述的注浆设备(100)，其特征在于，

所述位移传感器(1044)包括以下任一种：激光测距仪、超声测距仪；和/或

所述加速度传感器(1046)包括三轴加速度传感器；和/或

所述图像采集装置(1042)包括工业相机。

7.一种注浆设备的控制方法，用于如权利要求1至6中任一项所述的注浆设备，其特征在于，包括：

获取所述待工作面的图像；

根据所述图像和所述机械臂的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息。

8.根据权利要求7所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述获取所述待工作面的图像的步骤之前，还包括：

获取所述机械臂与水平面之间的第一夹角，和所述机械臂朝向所述待工作面的平面上至少两个点与所述待工作面之间的第一距离；

根据所述第一夹角和所述第一距离调整所述机械臂以使所述图像采集装置平行于所述待工作面，以及使所述图像采集装置与所述待工作面之间的距离为距离阈值。

9.根据权利要求8所述的注浆设备的控制方法，所述待工作面的数量为多个，其特征在于，在所述根据所述图像和所述机械臂的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息的步骤之后，还包括：

控制所述注浆设备移动至下一所述待工作面。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述注浆设备的工作路径信息控制所述机械臂注浆。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至10中任一项所述的注浆设备的控制方法。

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