CN113585782B - 砌砖设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种的砌砖设备，包括：底盘；行走装置，安装在所述底盘的底部；支撑装置，所述支撑装置包括两个支撑机构，所述两个支撑机构分别设置在所述底盘的纵向两端，每个所述支撑机构均具有相对所述底盘向下伸缩的支撑脚，以使所述行走装置脱离地面或者接触地面，两个所述支撑机构均能独立控制所述支撑脚的伸缩；砌抓装置，安装在所述底盘上方，所述砌抓装置包括竖直升降机构，安装在所述竖直升降机构上的机械臂，以及安装在所述机械臂上的抓取件，所述抓取件能绕所述底盘的纵向方向旋转。根据本发明实施例的砌砖设备，可以提升设备对环境的适应能力、稳定性及砌砖质量。

Description

砌砖设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种砌砖设备。

背景技术

在机械作业过程中，砌砖设备重心不断变化、各轴的运动惯性带来的冲击会使设备产生振动，使得设备的稳定性一般。另外，砌砖设备也难以适于地面不平整、有障碍物等复杂的环境，这样对砌砖质量也有较大的影响。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种砌砖设备，以提升设备对环境的适应能力、稳定性及砌砖质量。

根据本发明实施例的砌砖设备，包括：底盘；行走装置，安装在所述底盘的底部；支撑装置，所述支撑装置包括两个支撑机构，所述两个支撑机构分别设置在所述底盘的纵向两端，每个所述支撑机构均具有相对所述底盘向下伸缩的支撑脚，以使所述行走装置脱离地面或者接触地面，两个所述支撑机构均能独立控制所述支撑脚的伸缩；砌抓装置，安装在所述底盘上方，所述砌抓装置包括竖直升降机构，安装在所述竖直升降机构上的机械臂，以及安装在所述机械臂上的抓取件，所述抓取件能绕所述底盘的纵向方向旋转。

根据本发明实施例的砌砖设备，通过两个支撑机构均能独立控制对应支撑脚的伸缩情况，使得砌砖设备需要转移位置时，两个支撑机构可控制支撑脚做伸缩运动，以使得行走装置脱离地面，从而提升砌砖设备的可通过性。砌砖设备需要砌砖作业时，两个支撑机构可控制支撑脚做伸缩运动以接触并适应于地面，从而可以提升砌砖设备的稳定性及对环境的适应能力。如当地面不平整或者具有障碍物时，两个支撑机构可以分别控制对应支撑脚的伸缩量，使得底盘在纵向方向上保持平稳。这样底盘也带动抓取件在纵向方向上的水平状态得到调整。抓取件通过绕底盘的纵向方向旋转，使得抓取件在底盘的横向方向上的水平状态也得到调整，从而砌砖设备具有双调平功能，从而提升砌砖设备的砌砖质量。

在一些实施例中，两个所述支撑机构分别为第一支撑机构和第二支撑机构，所述第一支撑机构包括：第一支撑驱动件和两个第一支撑脚，所述第一支撑驱动件能独立驱动所述两个第一支撑脚相对所述底盘上下运动；所述第二支撑机构包括：第二支撑驱动件和两个第二支撑脚，所述第二支撑驱动件能独立驱动所述两个第二支撑脚相对所述底盘上下运动，所述两个第一支撑脚之间的间距大于所述两个第二支撑脚之间的间距。

具体地，所述竖直升降机构位于所述底盘的纵向上邻近所述第一支撑机构的一端，所述底盘上安装有第一旋转装置，所述第一旋转装置用于驱动所述竖直升降装置绕竖直轴线回转。

在一些可选的实施例中，所述第一支撑驱动件包括：第一电机、连接所述第一电机的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第一齿条，所述第一齿轮和所述第一齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第一齿轮和所述第一齿条的另一个与两个所述第一支撑脚相连；所述第二支撑驱动件包括：第二电机、连接所述第二电机的第二齿轮、与所述第二齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿轮和所述第二齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第二齿轮和所述第二齿条的另一个与两个所述第二支撑脚相连。

在一些实施例中，所述支撑装置还包括：连接在所述底盘和所述支撑脚之间的导向机构。

在一些实施例中，砌砖设备还包括：抱臂装置，所述抱臂装置设置在所述底盘的横向一端，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述底盘旋转的过程中，所述抱臂能伸入外部机器，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述底盘与所述外部机器拉近。

具体地，所述抱臂装置包括沿所述底盘的纵向间隔设置的两个所述抱臂，每个所述抱臂对应设有一个所述抱臂驱动件，两个所述抱臂驱动件独立控制所述抱臂的旋转。

在一些可选的实施例中，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述底盘上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；所述抱臂装置还包括：安装板，所述安装板固定在所述底盘上，所述安装板上设有导向槽；导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述底盘旋转。

在一些实施例中，所述底盘的设有所述抱臂装置的一侧设有定位部，所述定位部用于定位在外部机器上。

在一些可选的实施例中，所述第一支撑脚包括第一支撑杆以及安装于所述第一支撑杆端部的第一支撑盘，第一支撑驱动件与所述第一支撑杆传动连接，所述第一支撑盘能相对所述第一支撑杆的端部转动；所述第二支撑脚包括第二支撑杆以及安装于所述第二支撑杆端部的第二支撑盘，第二支撑驱动件与所述第二支撑杆传动连接，所述第二支撑盘能相对所述第二支撑杆的端部转动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中砌砖设备的立体图；

图2为本发明实施例中砌砖设备的前视图；

图3为本发明实施例中砌砖设备的左视图；

图4为本发明实施例中砌砖设备部分结构的前视图(其中，第一支撑脚包括第一支撑杆和第一支撑盘)；

图5为本发明实施例中砌砖设备部分结构的后视图(其中，第二支撑脚包括第二支撑杆和第二支撑盘)；

图6为本发明实施例中砌砖设备部分结构的前视图(其中，第一支撑脚包括第一支撑座和第一支撑轮)；

图7为本发明实施例中砌砖设备部分结构的后视图(其中，第二支撑脚包括第二支撑座和第二支撑轮)；

图8为本发明实施例中第一支撑驱动件的结构示意图；

图9为本发明实施例中砌砖设备的部分结构示意图；

图10为本发明实施例中砌砖设备的结构示意图(其中，第一支撑脚、第二支撑脚均处于悬空位置A)；

图11为本发明实施例中砌砖设备的结构示意图(其中，第一支撑脚、第二支撑脚均处于撑地位置B)；

图12为本发明实施例中砌砖设备的结构示意图(其中，第一支撑脚、第二支撑脚分别处于撑地位置C、D)。

图13为本发明实施例中抱臂装置的爆炸图(其中，驱动杆处于伸长状态)；

图14为本发明实施例中抱臂装置的爆炸图(其中，驱动杆处于缩短状态)；

图15为本发明实施例中砌砖设备与外部机器人的结构示意图；

图16为本发明实施例中砌砖设备与外部机器人的结构示意图(其中，抱臂伸入外部机器)；

图17为本发明实施例中砌砖设备与外部机器人的结构示意图(其中，砌砖设备与外部机器处于稳定的合体状态)。

附图标记：

砌砖设备100、

底盘1、第一旋转装置11、定位部12、

行走装置2、

支撑装置3、支撑机构31、支撑脚311、导向机构32、滑轨321、滑块322、支撑架33、第一支撑机构a31、第一支撑脚a311、第一支撑驱动件a312、第一电机a3121、第一齿轮a3122、第一齿条a3123、第一减速机a3124、第二支撑机构b31、第二支撑脚b311、第二支撑驱动件b312、第二电机b3121、第二齿轮b3122、第二齿条b3123、

砌抓装置4、竖直升降机构41、机械臂42、抓取件43、

抱臂装置5、抱臂驱动件51、驱动座511、驱动杆512、抱臂52、安装板53、导向槽531、导向轮54、导向轴55、侧板56。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“中心”、“纵向”、“横向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图17描述根据本发明实施例的砌砖设备100。

根据本发明实施例的砌砖设备100，如图1所示，包括：底盘1、行走装置2、行走装置2、支撑装置3和砌抓装置4。

其中，如图1所示，行走装置2安装在底盘1的底部。底盘1为砌砖设备100的基础，各部分安装在底盘1上以保证整体稳定性，行走装置2的设置使砌砖设备100具有自动行驶的能力。

如图1和图2所示，支撑装置3包括两个支撑机构31，两个支撑机构31分别设置在底盘1的纵向两端，每个支撑机构31均具有相对底盘1向下伸缩的支撑脚311，以使行走装置2脱离地面或者接触地面，两个支撑机构31均能独立控制支撑脚311的伸缩。这里砌砖设备100需要转移位置时，两个支撑机构31控制支撑脚311做伸缩运动，以使得行走装置2脱离地面，从而行走装置2可以带动砌砖设备100自动行驶，提升机器人的可通过性。砌砖设备100需要砌砖作业时，两个支撑机构31控制支撑脚311做伸缩运动以接触地面，从而可以提升砌砖装置的作业稳定性，如即使砌砖设备100具有重心变化、各轴的运动惯性，也能保持良好的支撑稳定性，使得位于底盘1上的各部分可以稳定作业。另外，两个支撑机构31均能独立控制支撑脚311的伸缩，从而提升砌砖设备100对环境的适应能力。如地面可能具有不平整处，在两个支撑机构31的独立控制下，位于底盘1的纵向一端的支撑脚311可以改变相对底盘1向下的伸缩量，位于底盘1的纵向另一端的支撑脚311也可以改变相对底盘1向下的伸缩量。这样支撑脚311通过改变相对底盘1向下的伸缩量，使得底盘1在纵向方向上具有调平的功能。

如图1所示，砌抓装置4安装在底盘1上方，砌抓装置4包括竖直升降机构41，安装在竖直升降机构41上的机械臂42，以及安装在机械臂42上的抓取件43，抓取件43能绕底盘1的纵向方向旋转。这样竖直升降装置的设置，可以增加机械臂42的作业高度，提升抓取件43的作业范围。这里抓取件43能绕底盘1的纵向方向旋转，从而使得抓取件43在横向方向上具有调平能力。

由此砌砖设备100具有双调平功能，可以提升抓取件43在砌砖过程中的水平状态，从而提升砌砖装置的砌砖质量。如在实际作业过程中，砌砖设备100所处于的地面可能具有不平整处，这时两个支撑机构31可以控制对应的支撑脚311进行伸缩，底盘1在纵向方向上调平以使抓取件43在纵向方向上得到调整。抓取件43也可以绕底盘1的纵向方向旋转，这样抓取件43在底盘1的横向方向上也得到调整，从而使得抓取件43处于一个水平的状态，进而提升砌砖的精度，提升砌砖设备100的砌砖质量。相对于在底盘上设置三个支撑机构来实现双调平的方式来说，本发明支撑机构的数量减少，可以增大撑地面积，减少对地面的压强，使得砌砖设备能在承重能力差的楼板上砌砖。

根据本发明实施例的砌砖设备100，通过两个支撑机构31均能独立控制对应支撑脚311的伸缩情况，使得砌砖设备100需要转移位置时，两个支撑机构31可控制支撑脚311做伸缩运动，以使得行走装置2脱离地面，从而提升砌砖设备100的可通过性。砌砖设备100需要砌砖作业时，两个支撑机构31可控制支撑脚311做伸缩运动以接触并适应于地面，从而可以提升砌砖设备100的稳定性及对环境的适应能力。如当地面不平整或者具有障碍物时，两个支撑机构31可以分别控制对应支撑脚311的伸缩量，使得底盘1在纵向方向上保持平稳。这样底盘1也带动抓取件43在纵向方向上的水平状态得到调整。抓取件43通过绕底盘1的纵向方向旋转，使得抓取件43在底盘1的横向方向上的水平状态也得到调整，从而砌砖设备100具有双调平功能，从而提升砌砖设备100的砌砖质量。

在一些实施例中，如图3所示，两个支撑机构31分别为第一支撑机构a31和第二支撑机构b31，第一支撑机构a31包括：第一支撑驱动件a312和两个第一支撑脚a311，第一支撑驱动件a312能独立驱动两个第一支撑脚a311相对底盘1上下运动。第二支撑机构b31包括：第二支撑驱动件b312和两个第二支撑脚b311，第二支撑驱动件b312能独立驱动两个第二支撑脚b311相对底盘1上下运动。可以理解的是，第一支撑驱动件a312和第二支撑驱动件b312的设置，可以分别为两个第一支撑脚a311、两个第二支撑脚b311提供驱动力，使得两个第一支撑脚a311和两个第二支撑脚b311可以适于地面分别做伸缩运动，从而两个第一支撑脚a311，两个第二支撑脚b311具有自动伸缩的能力，可以提升砌砖设备100的自动化程度，降低工人的劳动强度。如图4和图5所示，第一支撑脚a311可以包括第一支撑杆以及安装于第一支撑杆端部的第一支撑盘，第一支撑驱动件与第一支撑杆传动连接，第一支撑盘能相对第一支撑杆的端部转动。第二支撑脚b311包括第二支撑杆以及安装于第二支撑杆端部的第二支撑盘，第二支撑驱动件与第二支撑杆传动连接，第二支撑盘能相对第二支撑杆的端部转动。由此可以更好地适应于地面以实现稳定地支撑。

如图4-图7所示，两个第一支撑脚a311之间的间距大于两个第二支撑脚b311之间的间距，由此砌砖设备100具有更好的稳定性。如两个第一支撑脚a311之间的间距相对较大，从而能够增大支撑点的距离，增加底盘1的稳定性。两个第二支撑脚b311之间的间距相对较小，如此当地面不平整或者具有障碍物时，两个第一支撑脚a311能增大着地的面积，从而扩大撑地范围，进一步增加砌砖设备100的稳定性。

具体地，如图1和图4所示，竖直升降机构41位于底盘1的纵向上邻近第一支撑机构a31的一端，底盘1上安装有第一旋转装置11，第一旋转装置11用于驱动竖直升降装置绕竖直轴线回转。这里两个第一支撑脚a311能够增大支撑点的距离，这样底盘1上邻近第一支撑机构a31的一端的支撑稳定性好，由此竖直升降机构41位于此处，可以提升竖直升降机构41的作业稳定性。第一旋转装置11的设置，使得竖直升降机构41可以绕竖直轴线旋转，由此竖直升降机构41可以灵活改变位姿以适应不同的施工区状况。如在需要转换位置时，第一旋转装置11可以使得竖直升降机构41旋转以带动抓取件43朝向内侧运动，以减少砌抓装置4的占用空间，提升砌砖设备100的可通过性，使得砌砖设备100具有通过进口或者通道较窄等施工区的能力。在需要作业时，第一旋转装置11可以使得竖直升降装置旋转以带动抓取件43朝向外侧运动，以便于进行砌砖作业。

当然，在其它的一些实施例中，如图6和图7所示，第一支撑脚a311也可以包括第一支撑座以及安装于第一支撑座端部的第一支撑轮，第一支撑驱动件与第一支撑座传动连接，第一支撑轮能相对第一支撑座的端部转动。第二支撑脚b311包括第二支撑座以及安装于第二支撑座端部的第二支撑轮，第二支撑驱动件与第二支撑座传动连接，第二支撑轮能相对第二支撑座的端部转动。由此使得第一支撑脚a311和第二支撑脚b311为活动支撑，可以使得在外部机器静止的情况下，砌砖设备100向外部机器方向移动进行合体。在此对于支撑脚311的具体形式不作限制。

在一些可选的实施例中，第一支撑驱动件a312包括：第一电机a3121、连接第一电机a3121的第一齿轮a3122、与第一齿轮a3122相啮合的第一齿条a3123。第一齿轮a3122和第一齿条a3123的其中一个设在底盘1上，第一齿轮a3122和第一齿条a3123的另一个与两个第一支撑脚a311相连。可以理解的是，第一电机a3121可以为第一齿轮a3122提供动力。采用第一齿条a3123与第一齿轮a3122的啮合形式，结构简单、传动平稳，有利于提升第一支撑驱动件a312的驱动可靠性，使得第一支撑脚a311可以稳定地进行伸缩运动。

这里图3、图4和图8给出了第一齿条a3123设在底盘1上，第一齿轮a3122与第一支撑脚a311相连的一个具体实施例。第一电机a3121可以为第一齿轮a3122提供动力，使得第一齿轮a3122沿着第一齿条a3123转动，进而带动第一支撑脚a311伸缩运动。另外，通过改变第一电机a3121的转向，可以改变第一齿轮a3122的转向，改变第一支撑脚a311的伸缩方向，从而便于控制第一支撑脚a311的伸缩状态。

当然，在其它的一些实施例中，第一齿轮a3122也可以设在底盘1上，此时第一齿条a3123与第一支撑脚a311相连。这样第一电机a3121可以为第一齿轮a3122提供动力，以带动第一齿轮a3122转动并传动至第一齿条a3123，使得第一齿条a3123移动并带动第一支撑脚a311移动，从而调节第一支撑脚a311伸缩状态。另外，通过改变第一电机a3121的转向，可以依次改变第一齿轮a3122的转向、第一齿条a3123的移动方向、第一支撑脚a311的伸缩方向，也便于控制第一支撑脚a311的伸缩状态。在此对第一齿轮a3122、第一齿条a3123与底盘1、第一支撑脚a311之间的具体设置形式不作限制。

第二支撑驱动件b312包括：第二电机b3121、连接第二电机b3121的第二齿轮b3122、与第二齿轮b3122相啮合的第二齿条b3123，第二齿轮b3122和第二齿条b3123的其中一个设在底盘1上，第二齿轮b3122和第二齿条b3123的另一个与两个第二支撑脚b311相连。可以理解的是，第二电机b3121可以为第二齿轮b3122提供动力。采用齿条与第二齿轮b3122的啮合形式，结构简单，传动平稳，有利于提升第二支撑驱动件b312的驱动可靠性，使得第二支撑脚b311可以稳定地进行伸缩运动。

这里图3、图5给出了第二齿条b3123设在底盘1上，第二齿轮b3122与第二支撑脚b311相连的一个具体实施例。第二电机b3121可以为第二齿轮b3122提供动力，使得第二齿轮b3122沿着第二齿条b3123转动，进而带动第二支撑脚b311伸缩运动。另外，通过改变第二电机b3121的转向，可以改变第二齿轮b3122的转向，改变第二支撑脚b311的伸缩方向，从而便于控制第二支撑脚b311的伸缩状态。

当然，在其它的一些实施例中。第二齿轮b3122可以设在底盘1上，第二齿条b3123可以与第二支撑脚b311相连。此时第二电机b3121可以为第二齿轮b3122提供动力，带动第二齿轮b3122转动并传动至第二齿条b3123，使得第二齿条b3123移动并带动第二支撑脚b311移动，从而调节第二支撑脚b311伸缩状态。另外，通过改变第二电机b3121的转向，可以依次改变第二齿轮b3122的转向、第二齿条b3123的移动方向、第二支撑脚b311的伸缩方向，从而便于控制第二支撑脚b311的伸缩状态。在此对第二齿轮b3122、第二齿条b3123与底盘1、第二支撑脚b311之间的具体设置形式不作限制。

可选的，如图8所示，第一支撑驱动件a312还包括：第一减速机a3124，第一减速机a3124连接在第一电机a3121和第一齿轮a3122之间以实现减速、增矩的作用，从而提升第一支撑驱动件a312的作业稳定性。

可选的，第二支撑驱动件b312还包括：第二减速机，第二减速机连接在第二电机b3121和第二齿轮b3122之间以实现减速、增矩的作用，从而提升第二支撑驱动件b312的作业稳定性。

可选的，砌砖设备100还包括倾角传感器和控制器，倾角传感器可以获取底盘1的倾斜状况以便于控制器调整各个支撑脚311的升降状态。

在一些实施例中，如图3所示，支撑装置3还包括：连接在底盘1和支撑脚311之间的导向机构32。可以理解的是，导向机构32的设置可以对支撑脚311的伸缩运动提供导向的作用，从而提升支撑脚311的伸缩精度和稳定性。

可选的，如图4-图7所示，支撑装置3还包括分别设在底盘1的纵向两端的支撑架33，支撑脚311分别连接在对应的支撑架33上，每个支撑架33通过导向结构连接底盘1。可以理解的是，在支撑脚311升降过程中，支撑架33做同步运动，导向结构可以对支撑架33的移动起到导向作用，提升支撑架33的运动精度及稳定性。另外，支撑架33的设置有利于提升砌砖设备100的结构强度，从而进一步提升砌砖设备100的作业稳定性。

可选的，如图3、图4和图7所示，导向结构为两个且设在支撑架33的左右两端。如图4和图9导向结构均包括滑轨321、滑块322，第一支撑驱动件a312和第二支撑驱动件b312分别连接在支撑架33和底盘1之间。这样布局可以提高砌砖设备100的结构强度，且便于提升两个第一支撑脚a311的运动同步性、两个第二支撑脚b311的运动同步性。另外，采用滑轨321与滑块322的配合形式，结构简单，且便于控制。

下面参考图10-图12描述一个具体实施例中的砌砖设备100的作业过程。

如图10所示，砌砖设备的运动时，各个支撑脚311处于悬空的位置A，即底盘纵向两端的第一支撑脚、第二支撑脚处于悬空状态，行走装置着地。如图11所示，地面平整，砌砖设备作业时，第一支撑脚、第二支撑脚位于撑地位置B。即行走装置处于悬空状态，第一支撑脚、第二支撑脚着地，砌砖设备静止不动。如图12所示，地面存在不平整处，砌砖设备启动支撑机构31以实现调平时，第一支撑脚、第二支撑脚分别处于位置C、D。即控制器在获取倾角传感器的倾角信息后，可使得调节各第一支撑脚、第二支撑脚的伸缩量，使得砌砖设备的底盘在纵向位置上水平，提升砌砖设备的作业稳定性。

在一些实施例中，如图13和图14所示，砌砖设备100还包括：抱臂装置5。抱臂装置5设置在底盘1的横向一端，抱臂装置5包括抱臂驱动件51和抱臂52。如图15-图17所示，在抱臂驱动件51驱动抱臂52相对底盘1旋转的过程中，抱臂52能伸入外部机器，并在抱臂驱动件51驱动抱臂52收缩过程中，抱臂52将底盘1与外部机器拉近。由此便于砌砖设备100与外部机器合体，可以提升作业效率，还可以提升外部机器与砌砖设备100的稳定性。如外部机器可以是供砖设备，通过抱臂驱动件51的驱动作用，抱臂52可以相对底盘1旋转以伸入供砖设备，并拉近底盘1与供砖设备的距离，这样抓取件43可以进行较少的动作便可以抓取砖体，并进行砌砖作业。由此既可以提升供砖作业效率及稳定性，也可以提升砌砖作业效率及稳定性。

具体地，如图13和图14所示，抱臂装置5包括沿底盘1的纵向间隔设置的两个抱臂52，每个抱臂52对应设有一个抱臂驱动件51，两个抱臂驱动件51独立控制抱臂52的旋转。由此可以提升抱臂装置5的作业稳定性和可靠性。如两个抱臂驱动件51分别独立驱动对应的抱臂52收缩，可提升抱臂52的收缩力以便于将底盘1与外部机器拉近。

在一些可选的实施例中，如图13和图14所示，抱臂驱动件51包括驱动座511和驱动杆512，驱动座511安装在底盘1上，驱动杆512相对驱动座511可伸缩，抱臂52可转动地连接在驱动杆512的端部。抱臂装置5还包括：安装板53和导向槽531。安装板53固定在底盘1上，安装板53上设有导向槽531。导向轮54设在抱臂52的邻近驱动杆512连接处，且导向轮54与导向槽531相配合。其中，驱动杆512带动抱臂52伸缩时，导向轮54沿导向槽531滑动，以带动抱臂52相对底盘1旋转。可以理解的是，驱动座511可以为驱动杆512提供安装位，从而提升驱动杆512的伸缩稳定性。安装板53设在底盘1上，可以提升抱臂装置5的安装及作业稳定性。安装板53还限定出导向槽531，可以对导向轮54的移动起到导向作用，从而提升导向轮54的滑动精度，提升抱臂52的旋转稳定性。

通过这种摆动抱紧的方式，抱臂52的工作范围较大，在砌砖设备100与外部机器合体时，可以避免由于砌砖设备100行走的定位精度不足而导致无法抱紧的情况，能够把外部机器或砌砖设备100拉回到正确的合体位置。而且抱臂装置5整体的体积较小，在无需抱紧的状态下，抱臂52可通过转动以使抱臂52的至少部分回缩到砌砖设备100的内部，有利于节省空间，例如，抱臂装置5可以位于砌砖设备100的内部，抱臂52在在抱紧位置时才会伸出砌砖设备100，这样就能提高砌砖设备100的通过性，方便砌砖设备100在施工环境下作业，这种摆动抱紧方式简单，操作方便。

可选的，如图13和图14所示，抱臂装置5还可以包括侧板56和导向轴55，抱臂52连接在导向轴55上。安装板53可以为两个。其中一个安装板53直接固定在底盘1上，另一个安装板53通过两个侧板56与底盘1相连，当然，一个安装板53可以直接固定在底盘1上，一个安装板53可以通过侧板56连接在另一个安装板53上。在此对安装板53、侧板56的具体设置形式不作限定。这里导向轮54也可以设有两个，导向轴55的两端安装有两个导向轮54。两个导向轮54配合在两个安装板53的导向槽531内。由此设置可以增加抱臂装置5的刚性，还可以增加抱臂52的作业稳定性。

当然，在其它的一些实施例中，安装板53也可以为一个，安装板53上可以一体地设置有凸轴，导向轮54安装凸轴上，在此也能实现导向轮54的平稳滑动和抱臂52的稳定作业，在此对安装板53和导向轮54的具体数量、设置形式不作限制。

在一些实施例中，如图15-图17所示，底盘1的设在抱臂装置5的一侧设有定位部12，定位部12用于定位在外部机器上。由此可以提升外部机器与砌砖设备100的合体效率。可选的，定位部12可以为凹槽或者凸块的其中一种，定位部12也可以为条形的对接板，从而可以对外部机器进行定位，在此对定位部12的具体结构不作限制。

下面参考附图描述本发明的一个具体实施例中的砌砖设备100。

根据本发明实施例的砌砖设备100，包括：底盘1、行走装置2、行走装置2、支撑装置3、砌抓装置4和抱臂装置5。

行走装置2安装在底盘1的底部。

支撑装置3包括两个支撑机构31和导向机构32。两个支撑机构31分别设置在底盘1的纵向两端，每个支撑机构31均具有相对底盘1向下伸缩的支撑脚311，以使行走装置2脱离地面或者接触地面，两个支撑机构31均能独立控制支撑脚311的伸缩。两个支撑机构31分别为第一支撑机构a31和第二支撑机构b31，第一支撑机构a31包括：第一支撑驱动件a312和两个第一支撑脚a311，第一支撑驱动件a312能独立驱动两个第一支撑脚a311相对底盘1上下运动。第二支撑机构b31包括：第二支撑驱动件b312和两个第二支撑脚b311，第二支撑驱动件b312能独立驱动两个第二支撑脚b311相对底盘1上下运动，两个第一支撑脚a311之间的间距大于两个第二支撑脚b311之间的间距。第一支撑驱动件a312包括：第一电机a3121、连接第一电机a3121的第一齿轮a3122、与第一齿轮a3122相啮合的第一齿条a3123。第一齿条a3123设在底盘1上，第一齿轮a3122两个第一支撑脚a311相连。第二支撑驱动件b312包括：第二电机b3121、连接第二电机b3121的第二齿轮b3122、与第二齿轮b3122相啮合的第二齿条b3123，第二齿条b3123设在底盘1上，第二齿轮b3122与两个第二支撑脚b311相连。导向机构32连接在底盘1和支撑脚311之间。

砌抓装置4安装在底盘1上方，砌抓装置4包括竖直升降机构41，安装在竖直升降机构41上的机械臂42，以及安装在机械臂42上的抓取件43，抓取件43能绕底盘1的纵向方向旋转。竖直升降机构41位于底盘1的纵向上邻近第一支撑机构a31的一端。抱臂装置5设置在底盘1的横向一端，抱臂装置5包括抱臂驱动件51和抱臂52，在抱臂驱动件51驱动抱臂52相对底盘1旋转的过程中，抱臂52能伸入外部机器，并在抱臂驱动件51驱动抱臂52收缩过程中，抱臂52将底盘1与外部机器拉近。抱臂装置5包括沿底盘1的纵向间隔设置的两个抱臂52、安装板53和导向槽531，每个抱臂52对应设有一个抱臂驱动件51，两个抱臂驱动件51独立控制抱臂52的旋转。抱臂驱动件51包括驱动座511和驱动杆512，驱动座511安装在底盘1上，驱动杆512相对驱动座511可伸缩，抱臂52可转动地连接在驱动杆512的端部。安装板53固定在底盘1上，安装板53上设有导向槽531。导向轮54设在抱臂52的邻近驱动杆512连接处，且导向轮54与导向槽531相配合。其中，驱动杆512带动抱臂52伸缩时，导向轮54沿导向槽531滑动，以带动抱臂52相对底盘1旋转。

底盘1上安装有第一旋转装置11,第一旋转装置11用于驱动竖直升降装置绕竖直轴线回转。底盘1的设在抱臂装置5的一侧设有定位部12，定位部12用于定位在外部机器上。

根据本发明实施例的砌砖设备100的其他构成例如控制装置等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种砌砖设备，其特征在于，包括：

底盘；

行走装置，安装在所述底盘的底部；

支撑装置，所述支撑装置包括两个支撑机构，所述两个支撑机构分别设置在所述底盘的纵向两端，每个所述支撑机构均具有相对所述底盘向下伸缩的支撑脚，以使所述行走装置脱离地面或者接触地面，两个所述支撑机构均能独立控制所述支撑脚的伸缩；

砌抓装置，安装在所述底盘上方，所述砌抓装置包括竖直升降机构，安装在所述竖直升降机构上的机械臂，以及安装在所述机械臂上的抓取件，所述抓取件能绕所述底盘的纵向方向旋转；

两个所述支撑机构分别为第一支撑机构和第二支撑机构，

所述第一支撑机构包括：第一支撑驱动件和两个第一支撑脚，所述第一支撑驱动件能独立驱动所述两个第一支撑脚相对所述底盘上下运动；

所述第二支撑机构包括：第二支撑驱动件和两个第二支撑脚，所述第二支撑驱动件能独立驱动所述两个第二支撑脚相对所述底盘上下运动，所述两个第一支撑脚之间的间距大于所述两个第二支撑脚之间的间距。

2.根据权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述竖直升降机构位于所述底盘的纵向上邻近所述第一支撑机构的一端，所述底盘上安装有第一旋转装置，所述第一旋转装置用于驱动所述竖直升降机构 绕竖直轴线回转。

3.根据权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述第一支撑驱动件包括：第一电机、连接所述第一电机的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第一齿条，所述第一齿轮和所述第一齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第一齿轮和所述第一齿条的另一个与两个所述第一支撑脚相连；

所述第二支撑驱动件包括：第二电机、连接所述第二电机的第二齿轮、与所述第二齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿轮和所述第二齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第二齿轮和所述第二齿条的另一个与两个所述第二支撑脚相连。

4.根据权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述支撑装置还包括：连接在所述底盘和所述支撑脚之间的导向机构。

5.根据权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，还包括：抱臂装置，所述抱臂装置设置在所述底盘的横向一端，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述底盘旋转的过程中，所述抱臂能伸入外部机器，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述底盘与所述外部机器拉近。

6.根据权利要求5所述的砌砖设备，其特征在于，所述抱臂装置包括沿所述底盘的纵向间隔设置的两个所述抱臂，每个所述抱臂对应设有一个所述抱臂驱动件，两个所述抱臂驱动件独立控制所述抱臂的旋转。

7.根据权利要求5所述的砌砖设备，其特征在于，所述抱臂驱动件包括驱动座和驱动杆，所述驱动座安装在所述底盘上，所述驱动杆相对所述驱动座可伸缩，所述抱臂可转动地连接在所述驱动杆的端部；

所述抱臂装置还包括：

安装板，所述安装板固定在所述底盘上，所述安装板上设有导向槽；

导向轮，所述导向轮设在所述抱臂的邻近所述驱动杆连接处，且所述导向轮与所述导向槽相配合；其中，

所述驱动杆带动所述抱臂伸缩时，所述导向轮沿所述导向槽滑动，以带动所述抱臂相对所述底盘旋转。

8.根据权利要求5所述的砌砖设备，其特征在于，所述底盘的设有所述抱臂装置的一侧设有定位部，所述定位部用于定位在外部机器上。

9.根据权利要求1所述的砌砖设备，其特征在于，所述第一支撑脚包括第一支撑杆以及安装于所述第一支撑杆端部的第一支撑盘，第一支撑驱动件与所述第一支撑杆传动连接，所述第一支撑盘能相对所述第一支撑杆的端部转动；所述第二支撑脚包括第二支撑杆以及安装于所述第二支撑杆端部的第二支撑盘，第二支撑驱动件与所述第二支撑杆传动连接，所述第二支撑盘能相对所述第二支撑杆的端部转动。

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