CN210685296U - 抹平机器人的转向装置及抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抹平机器人的转向装置及抹平机器人，其中转向装置包括顶板、底板、升降机构、支撑盘、旋转机构。底板可相对于顶板上下升降运动。升降机构的一端连接在底板上另一端连接在顶板上，升降机构驱动底板运动。支撑盘可转动地连接在顶板上，支撑盘相对于底板在第一位置和第二位置之间可升降，支撑盘在第一位置时与地面接触。当支撑盘处于第一位置时，旋转机构驱动顶板和底板相对于支撑盘转动。本实用新型实施例的转向装置，当支撑盘位于第一位置与地面接触时，旋转机构驱动顶板和底板相对于支撑盘转动，可完成多角度转向、360度原地转向，转弯灵活。

Description

抹平机器人的转向装置及抹平机器人

技术领域

本实用新型属于建筑机器人技术领域，具体是一种抹平机器人的转向装置及抹平机器人。

背景技术

对基体表面进行抹平时，采用人工抹平费时费力，且抹平效果较差，因此有必要开发抹平机器人。已有的抹平机器人进行抹平时，抹平机构与基体表面保持接触，以使得抹平后的基体表面平整。但这些抹平机器人通常只能按照既定的轨迹，沿着直线前进并进行抹平工作，抹平容易出现死角，无法快速切换待抹平区域。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种抹平机器人的转向装置，所述转向装置可进行多角度转向，转向灵活方便，可解决抹平机器人在抹平作业过程中难以转向和作业面覆盖率低的技术问题。

本实用新型还旨在提出一种具有上述转向装置的抹平机器人。

根据本实用新型实施例的一种抹平机器人的转向装置，包括：顶板；底板，所述底板可相对于所述顶板上下升降运动；升降机构，所述升降机构的一端连接在所述底板上，所述升降机构的另一端连接在所述顶板上，所述升降机构驱动所述底板运动；支撑盘，所述支撑盘可转动地连接在所述顶板上，所述支撑盘相对于所述底板在第一位置和第二位置之间可升降，所述支撑盘在第一位置时与地面接触；旋转机构，当所述支撑盘处于第一位置时，所述旋转机构驱动所述顶板和所述底板相对于所述支撑盘转动。

根据本实用新型实施例的抹平机器人的转向装置，在升降机构的驱动下，顶板和底板之间形成上下升降相对运动，同时支撑盘相对于底板在第一位置和第二位置之间升降变换，当支撑盘位于第一位置与地面接触时，旋转机构驱动顶板和底板相对于支撑盘转动，完成多角度转向以及360度原地转向，转弯灵活。当支撑盘位于第二位置时，支撑盘脱离地面。应用于抹平机器人时，抹平机器人在支撑盘处于第一位置可转向，在支撑盘处于第二位置时，可实施抹平作业。

根据本实用新型一个实施例的抹平机器人的转向装置，所述支撑盘与所述顶板之间设有支撑转轴，所述支撑转轴与所述支撑盘固定连接。

可选的，所述支撑转轴上沿轴向设有滑槽，所述支撑转轴上套设有滑动轴套，所述滑动轴套上设有上下滑动配合在所述滑槽中的限位凸块，所述限位凸块与所述滑槽形成周向限位。

根据本实用新型进一步的实施例，所述旋转机构包括第一旋转电机、旋转转台、第一传动齿轮组，所述第一旋转电机和所述旋转转台连接在所述底板上，所述旋转转台内设有所述第一传动齿轮组，所述第一旋转电机驱动所述第一传动齿轮组转动，以使得所述顶板和所述底板相对于所述支撑转轴转动。

有利的，所述支撑转轴与所述顶板之间设有第一轴承，所述支撑转轴与所述支撑盘之间设有连接支座，所述旋转转台和所述支撑盘之间设有所述滑动轴套，所述滑动轴套套设在所述支撑转轴上，所述旋转机构还包括固定台，所述固定台连接所述滑动轴套的一端，所述旋转转台可相对于所述固定台转动。

根据本实用新型一个实施例的抹平机器人的转向装置，所述旋转机构包括第二旋转电机、第二传动齿轮组，所述第二旋转电机设在所述顶板上，所述第二传动齿轮组设在所述顶板上，所述第二旋转电机连接并驱动所述第二传动齿轮组转动，所述第二传动齿轮组转动并带动所述顶板和所述底板相对于所述支撑盘转动。

根据本实用新型进一步的实施例，所述支撑盘与所述顶板之间通过支撑转轴连接，所述第二传动齿轮组的输出端与所述顶板连接，以使所述顶板和所述底板相对于所述支撑转轴转动。

根据本实用新型一个实施例的抹平机器人的转向装置，所述旋转机构包括伺服电机，所述升降机构为电推杆、液压缸或气缸，所述升降机构包括至少两组，至少两组所述升降机构沿周向间隔布设在所述底板上。

根据本实用新型一个实施例的抹平机器人的转向装置，还包括导向机构，当所述升降机构驱动所述底板相对于所述顶板运动时，所述底板沿所述导向机构升降。

根据本实用新型实施例的一种抹平机器人，包括：车体；转向装置，所述转向装置为前述的抹平机器人的转向装置，当所述转向装置的所述支撑盘处于第一位置时，所述车体抬升并转向；当所述支撑盘处于第二位置时，所述车体落地。

根据本实用新型实施例的抹平机器人，在实施抹平作业的过程中，抹平机器人在支撑盘处于第一位置可进行360度任意转向，以切换需要抹平的区域，抹平作业覆盖率高。在支撑盘处于第二位置时，抹平机器人可按照调整好的方向进行平稳的抹平作业。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型一个实施例的转向装置的立体结构示意图。

图2为图1的主视图。

图3为图2的A-A面剖视图。

图4为本实用新型一个实施例的支撑转轴和部分底板的配合结构示意图。

图5为本实用新型另一个实施例的转向装置的立体结构示意图。

图6为本实用新型一个实施例的抹平机器人的立体结构示意图。

附图标记：

抹平机器人1000、

转向装置100、

顶板1、

底板2、

升降机构3、

旋转机构4、

第一旋转电机41、旋转转台42、

第二旋转电机43、第二传动齿轮组44、主动轮441、从动轮442、

固定台45、法兰盘46、

支撑盘5、

支撑转轴6、滑槽61、第一轴承62、连接支座63、

滑动轴套64、限位凸块641、导套65、

导向机构7、导向柱71、第二轴承72、

车体200、车架210、行走机构220。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考说明书附图描述本实用新型实施例的转向装置100。

根据本实用新型实施例的一种抹平机器人1000的转向装置100，如图1和图5所示，包括：顶板1、底板2、升降机构3、旋转机构4和支撑盘5。

其中，底板2可相对于顶板1上下升降运动，升降机构3的一端连接在底板2上，升降机构3的另一端连接在顶板1上，升降机构3驱动底板2运动。

支撑盘5可转动地连接在顶板1上。此处，可以是支撑盘5静止，顶板1相对于支撑盘5转动，使两者之间形成相对运动；也可以是顶板1静止，支撑盘5相对于顶板1 转动，使两者之间形成相对运动。

支撑盘5相对于底板2在第一位置和第二位置之间可升降，支撑盘5在第一位置时与地面接触，支撑盘5在第二位置时脱离地面。当支撑盘5处于第一位置时，旋转机构4驱动顶板1和底板2相对于支撑盘5转动。这里，与地面接触后的支撑盘5作为支点，支撑盘5静止，顶板1和底板2相对于支撑盘5转动。

由上述结构可知，本实用新型实施例的抹平机器人1000的转向装置100，在升降机构3的驱动下，顶板1和底板2之间形成上下升降的相对运动，同时支撑盘5相对于底板2在第一位置和第二位置之间升降变换。

在支撑盘5由第二位置降到第一位置后，支撑盘5与地面接触，支撑盘5形成为静止的支点，支撑整个转向装置100，旋转机构4驱动顶板1和底板2相对于支撑盘5转动时，可形成多角度转向，0转弯半径，转向精度高，在原地完成360度任意转向，转动灵活。

当支撑盘5由第一位置升起变换到第二位置后，支撑盘5脱离地面，此时支撑盘5不用于支撑转向装置100，转向装置100此时可由与之配合的其他结构进行支撑，如在后文中描述的车体200的行走机构220。

当本实用新型的转向装置100应用于抹平机器人1000时，抹平机器人1000在支撑盘5处于第一位置可转向，在支撑盘5处于第二位置时，可沿着预设方向稳步实施抹平作业。

可选的，本实用新型的升降机构3可以为电推杆，电推杆通过安装座安装在底板2上，电推杆的输出端连接在顶板1上。

可选的，升降机构3为液压缸或气缸。

有利的，升降机构3包括至少两组，至少两组升降机构3沿周向间隔布设在底板2上。以使底板2与顶板1之间上下升降时，各处均能受到顶升，有利于整个底板2水平地相对于顶板1升降而不发生倾斜。

可选的，支撑盘5为圆形、方形或多边形结构。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，支撑盘5与顶板1之间设有支撑转轴6。如图4所示，支撑转轴6与支撑盘5固定连接。支撑转轴6一方面连接了支撑盘5和顶板1，另一方面支撑了顶板1，此外，当支撑盘5位于第一位置时，底板2、顶板1能够以支撑转轴6为旋转中心轴进行旋转。

可选的，支撑转轴6设置在底板2和顶板1的中心。有利于底板2和顶板1的升降平衡，有利于顶板1和底板2稳定旋转。

在一些具体的实施例中，如图4所示，支撑转轴6上沿轴向设有滑槽61，支撑转轴 6上套设有滑动轴套64，滑动轴套64上设有上下滑动配合在滑槽61中的限位凸块641，限位凸块641与滑槽61形成周向限位。在这里，限位凸块641和滑槽61在上下方向上，形成导向，使支撑转轴6相对于滑动轴套64进行升降运动时稳定可靠，并朝着特定的轨迹运动，升降平稳。在安装的过程中，限位凸块641和滑槽61的快速匹配对接，可使得支撑转轴6快速装配在滑动轴套64中，方便装配且安装效率高。

限位凸块641限位凸块641凸出并嵌入到滑槽61内，因此，限位凸块641在周向上卡止在滑槽61中。

上述的限位凸块641和滑槽61的设置位置也可以替换，如限位凸块641设在支撑转轴6上，而滑槽61则设在滑动轴套64上。

在一些具体的示例中，限位凸块641形成为镶在滑槽61中的键体。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，旋转机构4包括第一旋转电机41、旋转转台42、第一传动齿轮组(图未示出)，第一旋转电机41和旋转转台42连接在底板2上，旋转转台42内设有第一传动齿轮组，第一旋转电机41驱动第一传动齿轮组转动，第一传动齿轮组转动时带动顶板1和底板2相对于支撑转轴6转动。

可选的，如图2所示，支撑转轴6与顶板1之间设有第一轴承62。设置第一轴承62 可使得支撑转轴6所形成的力臂上端更加稳定。

可选的，第一轴承62采用滚针推力球轴承。升降机构3在升降顶升时，顶板1和支撑转轴6会受到一个向上顶推的力，滚针推力球轴承也称作止推轴承，滚针推力球轴承是用来专门承受轴向力的专用轴承，因此，采用滚针推力球轴承可以承受轴向力，即，采用滚针推力球轴承可更好地承受与支撑转轴6平行的力。

可选的，如图2所示，支撑转轴6与支撑盘5之间设有连接支座63。设置连接支座 63方便连接支撑转轴6和支撑盘5，并使支撑转轴6和支撑盘5形成固定的连接。有利的，旋转转台42和支撑盘5之间设有滑动轴套64，使得支撑转轴6在相对于底板2上下升降运动时，能在滑动轴套64的导向作用下，平稳的升降。参照图2和图3所示，旋转机构4还包括固定台45，固定台45连接在底板2上，滑动轴套64的一端与固定台 45固定连接，滑动轴套64的另一端可抵接连接支座63，旋转转台42相对于固定台45 发生转动。

可选的，如图2所示，固定台45与滑动轴套64之间设有中空的法兰盘46，法兰盘 46连接在固定台45上，当固定台45随底板2上下运动的过程中，法兰盘46、滑动轴套64跟随固定台45一起上下运动，由于滑动轴套64上设有限位凸块641，因此，固定台45、法兰盘46、滑动轴套64不跟随底板2转动，而与支撑转轴6相对静止。

为更好的理解第一传动齿轮组的传动和顶板1、底板2的转动，现列举如下具体示例，在这个示例中，第一传动齿轮组包括主动齿轮和外齿圈，主动齿轮连接第一旋转电机41的电机轴，主动齿轮与外齿圈啮合，外齿圈固定设置在固定台45内，当第一旋转电机41的电机轴驱动主动齿轮转动时，由于支撑盘5、支撑转轴6、外齿圈、固定台45 均相对于地面静止不动，主动齿轮在转动的同时相对于外齿圈做公转运动，因此主动齿轮带动第一旋转电机41、底板2、顶板1、旋转转台42均以支撑转轴6为中心轴进行转动。

可选的，旋转机构4包括减速器，减速器为中空减速机，减速器的输入端连接第一旋转电机41的输出端，减速器的部分结构连接滑动轴套64，减速器内设有前述的第一传动齿轮组。

可选的，第一旋转电机41的机体设置在顶板1和底板2所形成的空间中，第一旋转电机41的高度与顶板1和底板2之间的高度差大于等于支撑转轴6相对于底板2所需升降的高度。以使得第一旋转电机41布置紧凑的情况下，不影响支撑转轴6相对于底板2的升降。

有利的，第一旋转电机41采用伺服电机，以精确控制支撑转轴6的升降，并有利于实现全自动控制。

转向装置100的旋转机构4不限于上述的结构和转动方式，在本实用新型的另一些实施例中，如图5中所示，包括第二旋转电机43、第二传动齿轮组44，第二旋转电机43设在顶板1上，第二传动齿轮组44设在顶板1上，第二旋转电机43连接并驱动第二传动齿轮组44转动，第二传动齿轮组44转动并带动顶板1和底板2相对于支撑盘5转动。

可选的，第二旋转电机43设在底板2和顶板1之间，第二旋转电机43位于底板2 和顶板1之间的部分的高度与底板2和顶板1之间的高度所形成的高度差，大于等于支撑转轴6相对于底板2所需的升降高度。以使转向装置100整体布置更为紧凑，且不影响支撑转轴6的升降运动。

可选的，第二旋转电机43设在顶板1上，第二旋转电机43无需占用底板2和顶板 1之间的空间，因此，升降机构3的可升降距离可设计的较小。

可选的，第二旋转电机43为伺服电机，以精确控制支撑转轴6的升降。

进一步的，支撑盘5与顶板1之间通过支撑转轴6连接，第二传动齿轮组44的输出端与顶板1连接，使顶板1和底板2可相对于支撑转轴6转动。可选的，第二传动齿轮组44包括主动轮441和从动轮442，主动轮441与第二旋转电机43的电机轴连接，主动轮441和从动轮442相啮合，从动轮442与顶板1连接，当第二旋转电机43驱动主动轮441转动时，主动轮441带动从动轮442和顶板1转动，顶板1与底板2之间连接，最终使顶板1、底板2共同相对于支撑盘5转动。

可选的，在这些示例中，支撑转轴6上套有导套65，导套65连接在底板1上，支撑转轴6在相对于底板2升降运动时，导套65可对支撑转轴6进行导向。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图5所示，转向装置100还包括导向机构7，当升降机构3驱动底板2相对于顶板1运动时，底板2沿导向机构7升降。

可选的，导向机构7为导向柱71，导向柱71的一端连接在顶板1上，导向柱71的另一端可伸缩的连接在底板2上。

可选的，底板2上设有第二轴承72，第二轴承72中套设有导向柱71，底板2和顶板1之间相对运动时，导向柱71和第二轴承72配合为其导向。这里的第二轴承72可以为直线轴承。在本实用新型的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

可选的，本实用新型的升降机构3和导向机构7沿底板2的周向间隔交替布置，以在底板2相对于顶板1上下升降的同时，顶板1的整个部件均形成导向。

下面参考说明书附图描述本实用新型实施例的抹平机器人1000。

根据本实用新型实施例的一种抹平机器人1000，如图6所示，包括：车体200、转向装置100。

其中，转向装置100为前述实施例中的转向装置100，当转向装置100的支撑盘5 处于第一位置(触地)时，车体200抬升并转向，当支撑盘5处于第二位置时，车体200 落地。

由上述结构可知，本实用新型实施例的抹平机器人1000，在实施抹平作业的过程中，抹平机器人1000在支撑盘5处于第一位置时，支撑盘5触地并形成支点，抹平机器人1000的其他部件离地并悬空，支撑转轴6形成为转动中心，顶板1、底板2可相对于支撑盘5进行360度任意转向，以切换需要抹平的区域，切换快速、方便，因此，抹平作业覆盖率高。抹平机器人1000具有更高的灵活性，可适应更多的工况。

在支撑盘5处于第二位置时，抹平机器人1000的其他机构触地，支撑盘5则悬空，可按照调整好的行进方向进行平稳的抹平作业。

在一些示例中，抹平机器人1000还包括车架210，车架210与转向装置100的底板 2连接，当底板2相对于支撑盘5转动时，整个车体200转动。车架210的底部设置行走机构220用于在刮平作业时行走，且在转向时，行走机构220的底部脱离地面。

可选的，如图6所示，行走机构220包括多个滚筒，多个滚筒平行设置在车架210下，一方面滚筒可带动车体200行驶，另一方面，滚筒可对基体表面(如混凝土建筑物表面)进行抹平。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

有利的，支撑盘5与基体表面接触面积大于行走机构220与基体表面接触的面积，以在支撑盘5处于第一位置时，减小抹平机器人1000旋转时对地面的破坏力。

本实用新型的抹平机器人1000可用在在各种作业覆盖率高、转向精度高例如无人控制领域、全自动化领域等。还可运用在工况地面环境恶劣、面积小等情况，实现灵活转向。

下面结合说明书附图描述本实用新型的具体实施例中转向装置100和抹平机器人1000的具体结构。

实施例1

一种转向装置100，包括顶板1、底板2、升降机构3、旋转机构4、支撑盘5、支撑转轴6和导向机构7。

其中，如图1所示，底板2可相对于顶板1上下升降运动，升降机构3的一端连接在底板2上，升降机构3的另一端连接在顶板1上，升降机构3包括两组，两组升降机构3竖向设置，并且两组升降机构3对称布置，升降机构3驱动底板2运动，升降机构3采用电推杆。相邻的升降机构3之间设有导向机构7，导向机构7包括导向柱71和第二轴承72，第二轴承72设在底板2上，导向柱71的一端连接在顶板1上，导向柱71 的另一端可伸缩的连接第二轴承72中。

圆形的支撑盘5可转动地连接在顶板1上。如图2和图3所示，支撑盘5与顶板1 之间设有支撑转轴6。支撑转轴6与支撑盘5之间通过连接支座63固定连接。连接支座 63与底板2之间可上下移动地设有滑动轴套64，滑动轴套64上连接有中空的法兰盘46。当支撑盘5处于第一位置触地时，支撑转轴6与支撑盘5均相对于地面静止不动。支撑转轴6的顶部与顶板1之间设有第一轴承62，第一轴承62采用滚针推力球轴承。旋转机构4驱动顶板1和底板2以滚针推力球轴承为转动中心相对于支撑盘5转动。

如图2和图3所示，旋转机构4包括第一旋转电机41、旋转转台42、固定转台45 和第一传动齿轮组，第一旋转电机41和旋转转台42连接在底板2上，固定转台45通过法兰盘46连接在滑动轴套64上。第一旋转电机41设置在顶板1和底板2之间，第一旋转电机41的电机轴向下伸入到旋转转台42中，旋转转台42内设有第一传动齿轮组，第一传动齿轮组包括主动齿轮和外齿圈，主动齿轮连接第一旋转电机41的电机轴，主动齿轮与外齿圈啮合，外齿圈固定设置在固定台45内，当第一旋转电机41的电机轴驱动主动齿轮转动时，带动底板2、旋转转台42和顶板1相对于外齿圈、固定转台 45、支撑转轴6和支撑盘5转动。如图4所示，支撑转轴6上沿轴向设有滑槽61，滑动轴套64内设有限位凸块641，限位凸块641与滑槽61形成周向限位。

实施例2

一种转向装置100，包括顶板1、底板2、升降机构3、旋转机构4、支撑盘5、支撑转轴6和导向机构7。与实施例1不同的是，如图5所示，旋转机构4包括第二旋转电机43、第二传动齿轮组44，第二旋转电机43设在顶板1上，第二传动齿轮组44设在顶板1上，第二旋转电机43连接并驱动第二传动齿轮组44转动，第二传动齿轮组44 转动并带动顶板1和底板2相对于支撑盘5转动。支撑盘5与顶板1之间通过支撑转轴 6连接，第二传动齿轮组44的输出端连接顶板1。

实施例3

一种带有实施例2中的转向装置100的抹平机器人1000，包括车体200、转向装置100，如图6所示，车体200包括车架210、行走机构220，车架210连接底板2，车架 210的底部设有多个可滚动的滚筒作为行走机构220。当转向装置100的支撑盘5处于第一位置(触地)时，车体200抬升，行走机构220脱离地面，车体200跟随转向装置100转向。当支撑盘5处于第二位置时，支撑盘5离地，行走机构220落地。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图6中显示了三组滚筒、两组升降机构3、两组导向机构7用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的滚筒、升降机构3、导向机构7的技术方案中，这也落入本实用新型的保护范围之内。

根据本实用新型实施例的抹平机器人1000的转向装置100及抹平机器人1000的其他构成例如旋转电机与传动齿轮组的传动过程对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种抹平机器人的转向装置，其特征在于，包括：

顶板；

底板，所述底板可相对于所述顶板上下升降运动；

升降机构，所述升降机构的一端连接在所述底板上，所述升降机构的另一端连接在所述顶板上，所述升降机构驱动所述底板运动；

支撑盘，所述支撑盘可转动地连接在所述顶板上，所述支撑盘相对于所述底板在第一位置和第二位置之间可升降，所述支撑盘在第一位置时与地面接触；

旋转机构，当所述支撑盘处于第一位置时，所述旋转机构驱动所述顶板和所述底板相对于所述支撑盘转动。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述支撑盘与所述顶板之间设有支撑转轴，所述支撑转轴与所述支撑盘固定连接。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述支撑转轴上沿轴向设有滑槽，所述支撑转轴上套设有滑动轴套，所述滑动轴套上设有上下滑动配合在所述滑槽中的限位凸块，所述限位凸块与所述滑槽形成周向限位。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述旋转机构包括第一旋转电机、旋转转台、第一传动齿轮组，所述第一旋转电机和所述旋转转台连接在所述底板上，所述旋转转台内设有所述第一传动齿轮组，所述第一旋转电机驱动所述第一传动齿轮组转动，以使得所述顶板和所述底板相对于所述支撑转轴转动。

5.根据权利要求4所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述支撑转轴与所述顶板之间设有第一轴承，所述支撑转轴与所述支撑盘之间设有连接支座，所述旋转转台和所述支撑盘之间设有所述滑动轴套，所述旋转机构还包括固定台，所述固定台连接所述滑动轴套的一端，所述旋转转台可相对于所述固定台转动。

6.根据权利要求1所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述旋转机构包括第二旋转电机、第二传动齿轮组，所述第二旋转电机设在所述顶板上，所述第二传动齿轮组设在所述顶板上，所述第二旋转电机连接并驱动所述第二传动齿轮组转动，所述第二传动齿轮组转动并带动所述顶板和所述底板相对于所述支撑盘转动。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述支撑盘与所述顶板之间通过支撑转轴连接，所述第二传动齿轮组的输出端与所述顶板连接，以使所述顶板和所述底板相对于所述支撑转轴转动。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，所述旋转机构包括伺服电机，所述升降机构为电推杆、液压缸或气缸，所述升降机构包括至少两组，至少两组所述升降机构沿周向间隔布设在所述底板上。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的抹平机器人的转向装置，其特征在于，还包括导向机构，当所述升降机构驱动所述底板相对于所述顶板运动时，所述底板沿所述导向机构升降。

10.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

车体；

转向装置，所述转向装置为根据权利要求1-9中任一项所述的抹平机器人的转向装置，当所述转向装置的所述支撑盘处于第一位置时，所述车体抬升并转向；当所述支撑盘处于第二位置时，所述车体落地。

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