CN221027571U - 翻转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种翻转装置，该翻转装置包括：可移动的底盘；翻举机构，所述翻举机构包括能上下移动的翻转连接件，且翻转连接件至少能由水平放置位翻转至竖直放置位；多自由度调节机构，多自由度调节机构设置于底盘的上方，翻举机构与多自由度调节机构相连，多自由度调节机构至少能对翻举机构在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，第一方向、第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。本实用新型既可满足掘进设备的移动、快速转场需求，还可进行多级定位，提升对掘进设备的定位精度，实现快速、精确定位。

Description

翻转装置

技术领域

本实用新型涉及竖井施工技术领域，进一步的，涉及一种翻转装置，尤其涉及一种位置可调整的翻转装置。

背景技术

随着竖井钻机、反井钻机等设备的不断更新迭代，竖井施工对设备的可移动性提出了更高的要求，以满足快速转场和安装始发的需求。针对始发基坑预埋或者后期安装的地基梁位置相对于井中心位置的不确定性，不仅要求翻转架具备90°翻转需求的同时，而且其具备一定范围内的精准可调，但现阶段的翻转架还需要实现上述需求，因此，在进行钻机的转场和安装时，无法精确实现钻机在井口与地基梁的螺栓孔精确对接，导致安装过程需要花费较长时间，并且耗费大量人力物力。

由此，本实用新型人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种翻转装置，以克服现有技术的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种翻转装置，充分考虑预埋地基梁相对于井口中心误差大的情况，翻转装置既可满足移动、快速转场的需求，还可进行多级定位，提升对钻机的定位精度，实现钻机的快速、精确定位，提高钻机与地基梁对接的便利性，减少作业人员的工作强度。

本实用新型目的可采用下列方案来实现的：

本实用新型提供了一种翻转装置，所述翻转装置包括：

可移动的底盘；

翻举机构，所述翻举机构包括能上下移动的翻转连接件，且所述翻转连接件至少能由水平放置位翻转至竖直放置位；

多自由度调节机构，所述多自由度调节机构设置于所述底盘的上方，所述翻举机构与所述多自由度调节机构相连，所述多自由度调节机构至少能对所述翻举机构在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，所述第一方向、所述第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述多自由度调节机构包括：

位于所述底盘上方的第一安装部，所述第一安装部与所述底盘之间设置有第一位置调节组件，以对所述第一安装部相对于所述底盘在第一方向上的位置进行调节；

位于所述第一安装部上方的第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部之间设置有第二位置调节组件，以对所述第二安装部相对于所述第一安装部在第二方向上的位置进行调节，所述第一方向、所述第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直；

位于所述第二安装部上方的第三安装部，所述翻举机构设置于所述第三安装部上，所述第三安装部与所述第二安装部之间可转动连接，以对所述第三安装部在水平方向上的偏转角度进行调节。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述底盘包括机架和移动机构，所述机架设置于所述移动机构上，所述第一安装部与所述机架的顶部相连。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述底盘还包括沿竖向设置的多个支撑油缸，多个所述支撑油缸均布于所述机架上，以在所述底盘移动至预设对接位置后，多个所述支撑油缸向下伸出并支撑于地面。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第一位置调节组件包括第一滚轮、沿所述第一方向设置的第一齿条和第一电机，所述第一齿条设置于所述底盘的顶部，所述第一电机设置于所述第一安装部的底部，所述第一电机的输出轴上设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮上的齿与所述第一齿条上的齿相啮合，所述第一滚轮能滚动地设于所述第一安装部的底部，且所述第一滚轮与所述底盘的顶部相接触。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第二位置调节组件包括第二滚轮、沿所述第二方向设置的第二齿条和第二电机，所述第二齿条设置于所述第一安装部的顶部，所述第二电机设置于所述第二安装部的底部，所述第二电机的输出轴上设置有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮上的齿与所述第二齿条上的齿相啮合，所述第二滚轮能滚动地设于所述第二安装部的底部，且所述第二滚轮与所述第一安装部的顶部相接触。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述第三安装部的底部与所述第二安装部的顶部之间设置有回转支承，所述回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，所述外圈套设于所述内圈的外周，所述外圈的顶部与所述第三安装部的底部相连，所述内圈的底部伸出至所述外圈的下方并与所述第二安装部的顶部相连，所述外圈上沿其周向设置有第一齿轮；

所述翻转装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机、减速机和第二齿轮，所述驱动电机的输出轴通过所述减速机与所述第二齿轮相连，所述第二齿轮上的齿与所述第一齿轮上的齿相啮合。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述翻举机构还包括翻转油缸和间隔设置的至少两个升降组件，所述翻转连接件可拆卸地与掘进设备相连，所述翻转连接件具有相背的第一端和第二端，所述翻转连接件的第一端和所述翻转油缸的一端分别与两个所述升降组件铰接，所述翻转连接件的第二端和所述翻转油缸的另一端铰接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述升降组件包括竖向设置的内筒、外筒和举升油缸，所述外筒滑动套设于所述内筒外侧，所述外筒与所述内筒合围形成容置腔，所述举升油缸设置于所述容置腔内，通过所述举升油缸调节所述内筒与所述外筒的相对位置，进而调节所述升降组件的高度。

在本实用新型的一较佳实施方式中，所述内筒为竖向设置的顶部开口、底部封口的筒状，所述外筒为竖向设置的底部开口、顶部封口的筒状，所述外筒位于所述内筒的上方且套设于所述内筒的外侧，所述举升油缸的顶部和底部分别与所述外筒的顶部内壁和所述内筒的底部内壁相连。

在本实用新型的一较佳实施方式中，两个所述升降组件中的所述外筒之间设置有连杆，所述连杆上设置有向上延伸的支撑件，所述掘进设备处于水平放置位时，所述翻转连接件与所述支撑件相抵。

由上所述，本实用新型的翻转装置的特点及优点是：可将掘进设备与翻举机构的翻转连接件相连，可通过底盘携带掘进设备移动并靠近预设对接位置，实现对掘进设备的粗定位，由于翻转连接件至少能由水平放置位翻转至竖直放置位，从而可带动掘进设备由水平放置位翻转至竖直放置位，并调节掘进设备在竖向上的高度，以使掘进设备能与预设对接位置相接触，做好将掘进设备与预设对接位置进行对接安装的准备；通过多自由度调节机构可对翻举机构在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，达到对掘进设备的精确定位的目的，使得掘进设备与预设对接位置能够精准对接，避免掘进设备与预设对接位置对接过程中存在误差的情况，本实用新型的翻转装置既可满足掘进设备移动、快速转场的需求，还可进行多级定位(粗定位以及多自由度精确定位)，大大提升对掘进设备的定位精度，实现快速、精确定位，提高掘进设备与预设对接位置对接的便利性，减少作业人员的工作强度，提高转场作业以及掘进施工效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1：为本实用新型翻转装置处于转场状态的结构示意图。

图2：为本实用新型翻转装置的俯视图。

图3：为本实用新型翻转装置中翻举机构的结构示意图。

图4：为本实用新型翻举机构中升降组件的结构示意图。

图5：为本实用新型翻举机构中第一位置调节组件和第二位置调节组件所在位置的局部放大图。

图6：为本实用新型翻举机构中驱动机构的结构示意图。

图7：为本实用新型翻转装置处于下放主机状态的结构示意图。

本实用新型中的附图标号为：

1、掘进设备； 2、底盘；

201、机架； 202、移动机构；

203、支撑油缸； 3、翻举机构；

301、升降组件； 3011、内筒；

3012、外筒； 3013、容置腔；

3014、举升油缸； 302、翻转连接件；

303、翻转油缸； 304、支撑件；

305、连杆； 4、动力机构；

5、第三安装部； 6、地基梁；

7、回转支承； 8、驱动机构；

801、第二齿轮； 802、减速机；

803、驱动电机； 9、第二安装部；

10、第一安装部； 11、第二位置调节组件；

1101、第二滚轮； 1102、第二齿条；

12、第一位置调节组件； 1201、第一滚轮；

1202、第一齿条； 13、竖井井口。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。

实施方式一

如图1至图7所示，本实用新型提供了一种翻转装置，该翻转装置用于调节掘进设备1的位置，以使掘进设备1与预设对接位置精准对接。该翻转装置包括可移动的底盘2、翻举机构3和多自由度调节机构，翻举机构3包括能上下移动的翻转连接件302，且翻转连接件302至少能由水平放置位翻转至竖直放置位，可将掘进设备1与翻转连接件302相连，从而可通过翻转连接件302带动掘进设备1由水平放置位翻转至竖直放置位，并调节掘进设备1在竖向上的高度至与预设对接位置对接；多自由度调节机构设置于底盘2的上方，翻举机构3与多自由度调节机构相连，多自由度调节机构至少能对翻举机构3在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，其中，第一方向、第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。

本实用新型中，可将掘进设备1与翻举机构3的翻转连接件302相连，通过底盘2携带掘进设备1移动并靠近预设对接位置，实现对掘进设备1的粗定位，由于翻转连接件302至少能由水平放置位翻转至竖直放置位，从而可带动掘进设备1由水平放置位翻转至竖直放置位，并调节掘进设备1在竖向上的高度，以使掘进设备1能与预设对接位置相接触，做好将掘进设备1与预设对接位置进行对接安装的准备；通过多自由度调节机构可对翻举机构在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，达到对掘进设备1的精确定位的目的，使得掘进设备1与预设对接位置能够精准对接，避免掘进设备1与预设对接位置对接过程中存在误差的情况，本实用新型的翻转装置既可满足掘进设备1在露天或硐室环境中的移动、快速转场的需求，还可进行多级定位(粗定位以及多自由度精确定位)，大大提升对掘进设备1的定位精度，实现快速、精确定位，提高掘进设备1与预设对接位置对接的便利性，减少作业人员的工作强度，提高转场作业以及掘进施工效率。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1至图7所示，多自由度调节机构包括第一安装部10、第二安装部9和第三安装部5，第一安装部10位于底盘2上方，第一安装部10与底盘2之间设置有第一位置调节组件12，通过第一位置调节组件12可对第一安装部10相对于底盘2在第一方向上的位置进行调节；第二安装部9位于第一安装部10上方，第二安装部9与第一安装部10之间设置有第二位置调节组件11，通过第二位置调节组件11可对第二安装部9相对于第一安装部10在第二方向上的位置进行调节；第三安装部5位于第二安装部9上方，翻举机构3设置于第三安装部5上，第三安装部5与第二安装部9之间可转动连接，从而可对第三安装部5在水平方向上的偏转角度进行调节。当掘进设备1位于水平放置位时，掘进设备1以倾倒姿态置于翻举机构3的顶部，以便对掘进设备1进行移动转场；当掘进设备1翻转至竖直放置位时，掘进设备1能够与预设对接位置相接触，从而实现主机设备掘进设备1与预设对接位置的对接。

在本实用新型中，第一方向、第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。其中，竖直方向为翻转装置的上下方向(即：如图1所示的Z方向)，而第一方向可为翻转装置的前后方向(即：如图1、图2中的X方向)，第二方向可为翻转装置的左右方向(即：如图2中的Y方向)。

在本实用新型中，掘进设备1可为但不限于钻机或掘进机。上述预设对接位置包括预设的掘进设备1与竖井井口13处地基梁6上对接安装的位置。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1、图2、图7所示，底盘2包括机架201和移动机构202，第一安装部10为沿水平方向设置的板状安装台，机架201设置于移动机构202上(或移动机构202安装于机架201上)，第一安装部10的底面与机架201的顶部相连。其中，移动机构202包括并排设置的两条行走履带，机架201设置于两条行走履带之间。当然，在一些其他实施例中，移动机构202还可为其他能够带动机架201移动的行走设备(如驱动轮)，移动机构202的具体结构和形式在此不做限定。

进一步的，如图1、图2、图7所示，底盘2还包括沿竖向设置的多个支撑油缸203，多个支撑油缸203均布于机架201上，支撑油缸203的缸体与机架201固定连接，以在底盘2移动至预设对接位置后，可通过控制多个支撑油缸203的活塞杆向下伸出并支撑于地面，使得移动机构202能够与地面相分离，从而通过各支撑油缸203保证底盘2的稳定，确保掘进设备1与预设对接位置的精确对接。在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，机架201可为沿水平方向放置的矩形框架结构，则可根据机架201的结构设置四个支撑油缸203，四个支撑油缸203分别设置于机架201对应的顶角位置，以保证整体的稳定性。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1、图2、图7所示，翻转装置还包括动力机构4，动力机构4的动力输出端至少与移动机构202的动力接收端相连。其中，动力机构4可为但不限于发电设备，为移动机构202或翻转装置中其他需要用电的设备进行供电。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图5所示，第一位置调节组件12包括第一滚轮1201、沿第一方向(即图1中X方向)设置的第一齿条1202和第一电机(未示出)，第一齿条1202设置于底盘2的顶部，第一电机设置于第一安装部10的底部，第一电机的输出轴上设置有第一传动齿轮(未示出)，第一传动齿轮可随第一电机的输出轴转动，第一传动齿轮上的齿与第一齿条1202上的齿相啮合。通过第一电机可带动第一传动齿轮转动，进而使第一传动齿轮在第一齿条1202上移动，从而可带动第一安装部10在第一方向上移动，以达到在第一方向上精确调节掘进设备1位置的目的。

进一步的，如图5所示，在底盘2与第一安装部10之间设置有多个第一滚轮1201，第一滚轮1201能滚动地设于第一安装部10的底部，且第一滚轮1201能与底盘2的顶部相接触，从而可将第一安装部10与底盘2之间的相对运动方式由滑动转变为滚动，保证第一安装部10移动的稳定性。

进一步的，可在底盘2和/或第一安装部10上设置第一传感器(未示出)，通过第一传感器采集第一安装部10在第一方向上移动的距离，从而可对掘进设备1在第一方向上的位置进行精确调节。其中，第一传感器可为但不限于位移传感器。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图5所示，第二位置调节组件11包括第二滚轮1101、沿第二方向(即图2中Y方向)设置的第二齿条1102和第二电机(未示出)，第二齿条1102设置于第一安装部10的顶部，第二电机设置于第二安装部9的底部，第二电机的输出轴上设置有第二传动齿轮(未示出)，第二传动齿轮可随第二电机的输出轴转动，第二传动齿轮上的齿与第二齿条1102上的齿相啮合。通过第二电机可带动第二传动齿轮转动，进而使第二传动齿轮在第二齿条1102上移动，从而可带动第二安装部9在第二方向上移动，以达到在第二方向上精确调节掘进设备1位置的目的。

进一步的，如图5所示，在第一安装部10与第二安装部9之间设置有多个第二滚轮1101，第二滚轮1101能滚动地设于第二安装部9的底部，且第二滚轮1101能与第一安装部10的顶部相接触，从而可将第二安装部9与第一安装部10之间的相对运动方式由滑动转变为滚动，保证第二安装部9移动的稳定性。

进一步的，可在第二安装部9和/或第一安装部10上设置第二传感器(未示出)，通过第二传感器采集第二安装部9在第二方向上移动的距离，从而可对掘进设备1在第二方向上的位置进行精确调节。其中，第二传感器可为但不限于位移传感器。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1、图7所示，第三安装部5为沿水平方向设置的板状安装台，第三安装部5的底部中间位置与第二安装部9的顶部中间位置之间设置有回转支承7，回转支承7具有可相对转动的内圈和外圈(外圈套设于内圈的外周(回转支承7类似于轴承结构，在内圈与外圈之前设置有可滚动的滚珠)，外圈的顶部与第三安装部5的底部固定连接，内圈的底部伸出至外圈的下方并与第二安装部9的顶部固定连接，外圈上沿其周向设置有第一齿轮(未示出)；翻转装置还包括驱动机构8，驱动机构8可安装于第二安装部9上，驱动机构8包括驱动电机803、减速机802和第二齿轮801，驱动电机803的输出轴通过减速机802与第二齿轮801相连，第二齿轮801上的齿与第一齿轮上的齿相啮合，通过驱动电机803可带动第二齿轮801转动，进而通过第二齿轮801带动第一齿轮和回转支承7的外圈旋转，以达到在水平方向上对掘进设备1的偏转角度进行精确调节的目的。

在本实用新型的另一个可选实施例中，回转支承7也可为一回转轴，回转轴的底部可通过轴承与第二安装部9的顶部能转动地连接，回转轴的顶部与第三安装部5的底部固定连接，第一齿轮套设于回转轴上；驱动电机803的输出轴上的第二齿轮801上的齿与第一齿轮上的齿相啮合，通过驱动电机803可带动第二齿轮801转动，进而通过第二齿轮801带动第一齿轮和回转轴旋转，以达到在水平方向上对掘进设备1的偏转角度进行精确调节的目的。

进一步的，在靠近第一齿轮和/或第二齿轮的位置上设置有第三传感器(未示出)，通过第三传感器可对第一齿轮和/或第二齿轮的转速进行精确检测，进而达到在水平方向上对掘进设备1的偏转角度进行精确调节的目的。其中，传感器可采用但不限于齿轮测速传感器。

在本实用新型的一个可选实施例中，如图1至图3、图7所示，翻举机构3还包括翻转油缸303和间隔设置的至少两个升降组件301，翻转连接件302可拆卸地连接于掘进设备1，翻转连接件302具有相背的第一端和第二端，翻转连接件302的第一端与一个升降组件301铰接，翻转油缸303的一端与另一个升降组件301铰接，翻转连接件302的第二端和翻转油缸303的另一端铰接。通过控制翻转油缸303的活塞杆的伸出量，可调节翻转连接件302在竖向上的翻转角度，进而可将掘进设备1由水平放置位翻转90°至竖直放置位。

进一步的，如图3、图4所示，升降组件301包括竖向设置的内筒3011、外筒3012和举升油缸3014，外筒3012滑动套设于内筒3011外侧，外筒3012与内筒3011合围形成容置腔3013，举升油缸3014设置于容置腔3013内，通过举升油缸3014调节内筒3011与外筒3012的相对位置，进而调节升降组件301的高度，从而可对掘进设备1在竖向上的高度进行调节。

具体的，如图3、图4所示，内筒3011为竖向设置的顶部开口、底部封口的筒状，外筒3012为竖向设置的底部开口、顶部封口的筒状，外筒3012位于内筒3011的上方且套设于内筒3011的外侧，举升油缸3014的顶部与外筒3012的顶部内壁相连，举升油缸3014的底部与内筒3011的底部内壁相连。

进一步的，如图2所示，翻举机构3的数量为两组，两组翻举机构3中，在第一方向上相对应的两外筒3012之间可通过水平连接杆进行铰接，翻转连接件302和翻转油缸303可直接分别与两组翻举机构3中对应的外筒3012铰接，也可分别与对应的水平连接杆进行铰接。在本实用新型的一些可选实施例中，如图2所示，由于第三安装部5为矩形板状结构，设置两组翻举机构3并在第二方向上并排排列，两组翻举机构3中的共四个升降组件301分别位于第三安装部5顶面上且靠近四个顶角的位置，以保证掘进设备1在移动、转场以及翻转对接过程中的稳定性。

进一步的，如图3所示，每组翻举机构3中，两个升降组件301中的外筒3012之间沿水平方向设置有连杆305，连杆305的两端分别与两个升降组件301中的外筒3012相连，连杆305上设置有向上延伸的支撑件304，当掘进设备1处于水平放置位时，掘进设备1位于翻举机构3的上方，翻转连接件302与支撑件304的顶部相抵，从而对翻转连接件302和掘进设备1起到支撑、稳固的作用。

本实用新型的翻转装置的特点及优点是：

一、该翻转装置，通过翻举机构3可对掘进设备1进行翻转以及高度的调节，实现掘进设备1的快速翻转和对接，满足掘进设备1快速转场和始发的需求。

二、该翻转装置中，可对掘进设备1进行多级定位(粗定位以及多自由度精确定位)，大大提升对掘进设备1的定位精度，实现快速、精确定位，提高掘进设备1与预设对接位置对接的便利性。

三、该翻转装置，全程少人化作业，减少作业人员的工作强度，提高转场作业以及掘进施工效率。

实施方式二

本实用新型提供了一种采用上述翻转装置的定位方法，该定位方法包括如下步骤：

步骤S1：底盘2携带掘进设备1移动并靠近预设对接位置；

进一步的，在步骤S1中，底盘2移动至预设对接位置后，可控制多个支撑油缸203向下伸出并支撑于地面，使得移动机构202与地面相分离。

步骤S2：控制翻举机构3将掘进设备1由水平放置位翻转至竖直放置位，并调节掘进设备1在竖向上的高度，以使掘进设备1能与预设对接位置相接触；

具体的，步骤S2中，通过控制翻转油缸303中活塞杆的伸出量，来控制掘进设备1的翻转动作，以至少能将掘进设备1由水平放置位翻转至竖直放置位。

进一步的，在步骤S2中，通过控制举升油缸3014中活塞杆的伸出量，来控制翻转油缸303的高度，进而控制掘进设备1的高度，使得位于竖直放置位的掘进设备1的底部能够与预设对接位置相接触。

步骤S3：通过第一位置调节组件12对掘进设备1在第一方向上的位置进行调节，和/或，通过第二位置调节组件11对掘进设备1在第二方向上的位置进行调节，和/或，对掘进设备1在水平方向上的偏转角度进行调节，以使掘进设备1的第一连接部位与预设对接位置上的第二连接部位精准对接；

其中，在对掘进设备1的位置进行精确定位时，可根据掘进设备1与预设对接位置的位置关系，仅对掘进设备1在第一方向上的位置、第一方向上的位置和掘进设备1在水平方向上的偏转角度中的一个自由度或两个自由度进行精确调节，也可对三个自由度同时或分先后顺序进行调节，实现掘进设备1的第一连接部位与预设对接位置上的第二连接部位精准对接即可。掘进设备1的第一连接部位与预设对接位置上的第二连接部位可为需要对接的螺孔。

在本实用新型中，第一方向、第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。其中，竖直方向为翻转装置的上下方向(即：如图1所示的Z方向)，而第一方向可为翻转装置的前后方向(即：如图1、图2中的X方向)，第二方向可为翻转装置的左右方向(即：如图2中的Y方向)。

步骤S4：掘进设备1进行始发掘进作业。

步骤S5：掘进设备1完成掘进作业后，拆除管线和对接掘进设备1与预设对接位置所需的螺栓，掘进设备1与预设对接位置拆卸分离，控制翻举机构3将掘进设备1由竖直放置位翻转至水平放置位；

步骤S6：多个支撑油缸203收回，移动机构202重新与地面接触，底盘2携带掘进设备1移动至另一预设对接位置；

步骤S7：重复步骤S2至步骤S6，实现掘进设备1的快速转场。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (11)

1.一种翻转装置，所述翻转装置包括：

可移动的底盘(2)；

翻举机构(3)，所述翻举机构(3)包括能上下移动的翻转连接件(302)，且所述翻转连接件(302)至少能由水平放置位翻转至竖直放置位；

多自由度调节机构，所述多自由度调节机构设置于所述底盘(2)的上方，所述翻举机构(3)与所述多自由度调节机构相连，所述多自由度调节机构至少能对所述翻举机构(3)在第一方向的位置、第二方向的位置以及在水平方向上的偏转角度进行调节，所述第一方向、所述第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直。

2.如权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述多自由度调节机构包括：

位于所述底盘(2)上方的第一安装部(10)，所述第一安装部(10)与所述底盘(2)之间设置有第一位置调节组件(12)，以对所述第一安装部(10)相对于所述底盘(2)在第一方向上的位置进行调节；

位于所述第一安装部(10)上方的第二安装部(9)，所述第二安装部(9)与所述第一安装部(10)之间设置有第二位置调节组件(11)，以对所述第二安装部(9)相对于所述第一安装部(10)在第二方向上的位置进行调节，所述第一方向、所述第二方向和竖直方向中任意两者均相垂直；

位于所述第二安装部(9)上方的第三安装部(5)，所述翻举机构(3)设置于所述第三安装部(5)上，所述第三安装部(5)与所述第二安装部(9)之间可转动连接，以对所述第三安装部(5)在水平方向上的偏转角度进行调节。

3.如权利要求2所述的翻转装置，其特征在于，所述底盘(2)包括机架(201)和移动机构(202)，所述机架(201)设置于所述移动机构(202)上，所述第一安装部(10)与所述机架(201)的顶部相连。

4.如权利要求3所述的翻转装置，其特征在于，所述底盘(2)还包括沿竖向设置的多个支撑油缸(203)，多个所述支撑油缸(203)均布于所述机架(201)上，以在所述底盘(2)移动至预设对接位置后，多个所述支撑油缸(203)向下伸出并支撑于地面。

5.如权利要求2所述的翻转装置，其特征在于，所述第一位置调节组件(12)包括第一滚轮(1201)、沿所述第一方向设置的第一齿条(1202)和第一电机，所述第一齿条(1202)设置于所述底盘(2)的顶部，所述第一电机设置于所述第一安装部(10)的底部，所述第一电机的输出轴上设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮上的齿与所述第一齿条(1202)上的齿相啮合，所述第一滚轮(1201)能滚动地设于所述第一安装部(10)的底部，且所述第一滚轮(1201)与所述底盘(2)的顶部相接触。

6.如权利要求2所述的翻转装置，其特征在于，所述第二位置调节组件(11)包括第二滚轮(1101)、沿所述第二方向设置的第二齿条(1102)和第二电机，所述第二齿条(1102)设置于所述第一安装部(10)的顶部，所述第二电机设置于所述第二安装部(9)的底部，所述第二电机的输出轴上设置有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮上的齿与所述第二齿条(1102)上的齿相啮合，所述第二滚轮(1101)能滚动地设于所述第二安装部(9)的底部，且所述第二滚轮(1101)与所述第一安装部(10)的顶部相接触。

7.如权利要求2所述的翻转装置，其特征在于，所述第三安装部(5)的底部与所述第二安装部(9)的顶部之间设置有回转支承(7)，所述回转支承(7)具有可相对转动的内圈和外圈，所述外圈套设于所述内圈的外周，所述外圈的顶部与所述第三安装部(5)的底部相连，所述内圈的底部伸出至所述外圈的下方并与所述第二安装部(9)的顶部相连，所述外圈上沿其周向设置有第一齿轮；

所述翻转装置还包括驱动机构(8)，所述驱动机构(8)包括驱动电机(803)、减速机(802)和第二齿轮(801)，所述驱动电机(803)的输出轴通过所述减速机(802)与所述第二齿轮(801)相连，所述第二齿轮(801)上的齿与所述第一齿轮上的齿相啮合。

8.如权利要求1所述的翻转装置，其特征在于，所述翻举机构(3)还包括翻转油缸(303)和间隔设置的至少两个升降组件(301)，所述翻转连接件(302)可拆卸地与掘进设备(1)相连，所述翻转连接件(302)具有相背的第一端和第二端，所述翻转连接件(302)的第一端和所述翻转油缸(303)的一端分别与两个所述升降组件(301)铰接，所述翻转连接件(302)的第二端和所述翻转油缸(303)的另一端铰接。

9.如权利要求8所述的翻转装置，其特征在于，所述升降组件(301)包括竖向设置的内筒(3011)、外筒(3012)和举升油缸(3014)，所述外筒(3012)滑动套设于所述内筒(3011)外侧，所述外筒(3012)与所述内筒(3011)合围形成容置腔(3013)，所述举升油缸(3014)设置于所述容置腔(3013)内，通过所述举升油缸(3014)调节所述内筒(3011)与所述外筒(3012)的相对位置，进而调节所述升降组件(301)的高度。

10.如权利要求9所述的翻转装置，其特征在于，所述内筒(3011)为竖向设置的顶部开口、底部封口的筒状，所述外筒(3012)为竖向设置的底部开口、顶部封口的筒状，所述外筒(3012)位于所述内筒(3011)的上方且套设于所述内筒(3011)的外侧，所述举升油缸(3014)的顶部和底部分别与所述外筒(3012)的顶部内壁和所述内筒(3011)的底部内壁相连。

11.如权利要求9所述的翻转装置，其特征在于，两个所述升降组件(301)中的所述外筒(3012)之间设置有连杆(305)，所述连杆(305)上设置有向上延伸的支撑件(304)，所述掘进设备(1)处于水平放置位时，所述翻转连接件(302)与所述支撑件(304)相抵。