CN220840214U - 一种磁吸式移动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体，小车主体顶端一侧的一端安装有焊割电源，小车主体顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜，机器人控制柜的顶端固定安装有电控系统，小车主体上固定安装有位于焊割电源一侧的气瓶，小车主体底端的两侧均安装有履带，小车主体底端的四个边角均固定安装有液压支腿，本实用新型一种磁吸式移动焊接机器人，焊接机械手安装在小车或者大型工件表面进行焊接和切割作业，且焊接机械手可与小车或者大型工件分离，使用灵活；通过设置液压升降机构，焊接机械手安装在液压升降机构上，升降台相对于定位座发生升降运动，对焊接机械手的使用高度进行调整，提高了其作业的灵活度。

Description

一种磁吸式移动焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种磁吸式移动焊接机器人。

背景技术

随着工业生产自动化水平的不断提高，焊接机器人的普及，工厂使用焊接机械手的比例一直在上升，机械手总成是焊接机械手的执行机构，它由驱动器、传动机构、焊接机械手臂、关节、末端操作器以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动以保证焊接运动完成。

但是，传统的焊接机器人存在以下缺点：

目前工厂焊接工件比较复杂，焊缝多变、工人劳动条件差、有经验的焊工才能焊接出高质量的焊缝、且现有焊接机器人都是固定场地使用，对大型工件的焊接和切割有局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种磁吸式移动焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的目前工厂焊接工件比较复杂，焊缝多变、工人劳动条件差、有经验的焊工才能焊接出高质量的焊缝、且现有焊接机器人都是固定场地使用，对大型工件的焊接和切割有局限性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体，所述小车主体顶端一侧的一端安装有焊割电源，所述小车主体顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜，所述机器人控制柜的顶端固定安装有电控系统，所述小车主体上固定安装有位于焊割电源一侧的气瓶，所述小车主体底端的两侧均安装有履带，所述小车主体底端的四个边角均固定安装有液压支腿；

所述小车主体上安装有位于焊割电源与机器人控制柜之间的液压升降机构，所述液压升降机构包括定位座和两个高度板，所述定位座顶端的两侧分别与两个高度板的底端固定连接，两个所述高度板之间的底部转动连接有角度架，所述角度架远离高度板的一端转动连接有升降台，所述定位座一侧的中部转动连接有油缸，所述升降台的顶端安装有第一磁力底座，所述第一磁力底座的顶端安装有第一焊接机械手，所述小车主体顶端另一侧的一端固定安装有第一冷却水箱，所述第一冷却水箱顶端另一侧的另一端固定安装有第一液压系统。

优选的，所述小车主体的内部固定安装有蓄电池，蓄电池为小车主体提供能源。

优选的，所述第一磁力底座包括支撑台以及支撑台底部四个边角固定设置的定位磁块，四个所述定位磁块的底部均滑动连接有固定柱，所述固定柱的顶端固定连接有位于定位磁块内部的限位圈，所述限位圈的内部均设有与定位磁块转动连接的偏心轮，四个所述定位磁块的一侧均转动连接有与偏心轮固定连接的方向杆，四个所述方向杆远离定位磁块的一端均安装有柄球，所述限位圈的内圈半径等于偏心轮的最大偏心半径，第一磁力底座的定位磁块磁性吸附在升降台或者小车主体上，转动方向杆，带动偏心轮旋转，偏心轮的最大偏心点旋转，当偏心轮的最大偏心点向下旋转，推动固定柱向下伸出定位磁块，将定位磁块顶离升降台，从而定位磁块脱离升降台或者小车主体。

优选的，所述支撑台的顶端与第一焊接机械手的底端固定连接，第一磁力底座通过支撑台与第一焊接机械手连接。

优选的，四个所述液压支腿均包括液压缸和连接板，所述液压缸的活动端与连接板的顶端固定连接，所述连接板的底端固定安装有支撑板，所述支撑板的底端固定安装有若干个地桩，液压缸的输出轴伸长，液压缸从顶部推动连接板使得支撑板与地面接触，地桩的安装增加了支撑板支撑的稳定性。

优选的，四个所述液压缸的固定端均与小车主体固定连接，液压支腿通过液压缸安装在小车主体上。

优选的，四个所述液压缸均与第一液压系统连接，第一液压系统控制液压缸升降。

优选的，两个所述高度板相对一侧的顶端均转动连接有长度杆，两个所述长度杆远离高度板的一端分别与升降台内侧的两端转动连接，所述油缸的活动端与角度架底部远离高度板的一端转动连接，高度板、升降台、角度架和长度杆为平行四边形结构，油缸进行伸缩运动，油缸从一侧推动角度架翻转活动，带动升降台升降。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、焊接机械手安装在小车或者大型工件表面进行焊接和切割作业，且焊接机械手可与小车或者大型工件分离，使用灵活；

2、通过设置液压升降机构，焊接机械手安装在液压升降机构上，升降台相对于定位座发生升降运动，对焊接机械手的使用高度进行调整，提高了其作业的灵活度。

附图说明

图1为本实用新型的立体图一；

图2为本实用新型磁力底座的侧视图；

图3为本实用新型定位磁块的内部示意图；

图4为本实用新型液压支腿的侧视图；

图5为本实用新型的立体图二；

图6为本实用新型液压升降机构的结构示意图；

图7为本实用新型的立体图三。

图中：1、机器人控制柜；2、第一冷却水箱；3、履带；4、第一磁力底座；41、支撑台；42、定位磁块；43、柄球；44、固定柱；45、方向杆；5、液压支腿；51、液压缸；52、连接板；53、支撑板；54、地桩；6、电控系统；7、气瓶；8、第一液压系统；9、焊割电源；10、第一焊接机械手；11、小车主体；12、液压升降机构；121、升降台；122、长度杆；123、高度板；124、角度架；125、油缸；126、定位座；13、第二冷却水箱；14、第二液压系统；15、第二磁力底座；16、第二焊接机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

请参阅图1-6，本实用新型提供了一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体11，小车主体11顶端一侧的一端安装有焊割电源9，小车主体11顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜1，机器人控制柜1的顶端固定安装有电控系统6，小车主体11上固定安装有位于焊割电源9一侧的气瓶7，小车主体11底端的两侧均安装有履带3，小车主体11底端的四个边角均固定安装有液压支腿5，小车主体11上安装有位于焊割电源9与机器人控制柜1之间的液压升降机构12，液压升降机构12包括定位座126和两个高度板123，定位座126顶端的两侧分别与两个高度板123的底端固定连接，两个高度板123之间的底部转动连接有角度架124，角度架124远离高度板123的一端转动连接有升降台121，定位座126一侧的中部转动连接有油缸125，升降台121的顶端安装有第一磁力底座4，第一磁力底座4的顶端安装有第一焊接机械手10，小车主体11顶端另一侧的一端固定安装有第一冷却水箱2，第一冷却水箱2顶端另一侧的另一端固定安装有第一液压系统8。

小车主体11的内部固定安装有蓄电池，蓄电池为小车主体11提供能源。

第一磁力底座4包括支撑台41以及支撑台41底部四个边角固定设置的定位磁块42，四个定位磁块42的底部均滑动连接有固定柱44，固定柱44的顶端固定连接有位于定位磁块42内部的限位圈47，限位圈47的内部均设有与定位磁块42转动连接的偏心轮46，四个定位磁块42的一侧均转动连接有与偏心轮46固定连接的方向杆45，四个方向杆45远离定位磁块42的一端均安装有柄球43，限位圈47的内圈半径等于偏心轮46的最大偏心半径，四个定位磁块42的底端均与升降台121的顶部磁性连接，支撑台41的顶端与第一焊接机械手10的底端固定连接，第一磁力底座4的定位磁块42磁性吸附在升降台121上，转动方向杆45，带动偏心轮46旋转，偏心轮46的最大偏心点旋转，当偏心轮46的最大偏心点向下旋转，推动固定柱44向下伸出定位磁块42，将定位磁块42顶离升降台121，从而定位磁块42脱离升降台121，从而第一焊接机械手10脱离升降台121。

四个液压支腿5均包括液压缸51和连接板52，液压缸51的活动端与连接板52的顶端固定连接，连接板52的底端固定安装有支撑板53，支撑板53的底端固定安装有若干个地桩54，四个液压缸51的固定端均与小车主体11固定连接，四个液压缸51均与第一液压系统8连接，第一液压系统8控制液压缸51升降，液压缸51进行伸缩运动，液压缸51从顶部推动连接板52使得支撑板53与地面接触，地桩54的安装增加了支撑板53支撑的稳定性。

两个高度板123相对一侧的顶端均转动连接有长度杆122，两个长度杆122远离高度板123的一端分别与升降台121内侧的两端转动连接，油缸125的活动端与角度架124底部远离高度板123的一端转动连接，高度板123、升降台121、角度架124和长度杆122为平行四边形结构，油缸125进行伸缩运动，油缸125从一侧推动角度架124翻转活动，带动升降台121升降。

本申请实施例在使用时：小车主体11上通过液压升降机构12支撑第一焊接机械手10，高度板123、升降台121、角度架124和长度杆122为平行四边形结构，保证升降台121保持垂直状态，油缸125进行伸缩运动，油缸125从一侧推动角度架124翻转，带动升降台121升降，通过调节第一焊接机械手10的高度，实现第一焊接机械手10液压升降，通过第一焊接机械手10进行焊接工作，使用者可以通过履带3转移小车主体11或者液压缸51进行伸缩运动，液压缸51从顶部推动连接板52使得支撑板53与地面接触，地桩54的安装增加了支撑板53支撑的稳定性，使其稳定固定在加工处。

实施例2

请参阅图2、3和7，本实用新型提供了一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体11，小车主体11上安装有位于焊割电源9与机器人控制柜1之间的第二冷却水箱13，第二冷却水箱13的顶部设置有第二液压系统14，小车主体11顶端的另一侧安装有第二磁力底座15，第二磁力底座15的顶端安装有第二焊接机械手16。

第二磁力底座15包括支撑台41以及支撑台41底部四个边角固定设置的定位磁块42，四个定位磁块42的底部均滑动连接有固定柱44，固定柱44的顶端固定连接有位于定位磁块42内部的限位圈47，限位圈47的内部均设有与定位磁块42转动连接的偏心轮46，四个定位磁块42的一侧均转动连接有与偏心轮46固定连接的方向杆45，四个方向杆45远离定位磁块42的一端均安装有柄球43，限位圈47的内圈半径等于偏心轮46的最大偏心半径，四个定位磁块42的底端均与升降台121的顶部磁性连接，支撑台41的顶端与第二焊接机械手16的底端固定连接，第二磁力底座15的定位磁块42磁性吸附在小车主体11上，转动方向杆45，带动偏心轮46旋转，偏心轮46的最大偏心点旋转，当偏心轮46的最大偏心点向下旋转，推动固定柱44向下伸出定位磁块42，将定位磁块42顶离升降台121，从而定位磁块42脱离小车主体11，从而第二焊接机械手16脱离小车主体11。

四个液压缸51均与第二液压系统14连接，第二液压系统14控制液压缸51升降。

本申请实施例在使用时：第二焊接机械手16直接磁性吸附在小车主体11上方的前端，通过第二焊接机械手16进行焊接工作，第二焊接机械手16进行焊接工作，使用者可以通过履带3转移小车主体11或者液压缸51进行伸缩运动，液压缸51从顶部推动连接板52使得支撑板53与地面接触，地桩54的安装增加了支撑板53支撑的稳定性，使其稳定固定在加工处。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体（11），其特征在于：所述小车主体（11）顶端一侧的一端安装有焊割电源（9），所述小车主体（11）顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜（1），所述机器人控制柜（1）的顶端固定安装有电控系统（6），所述小车主体（11）上固定安装有位于焊割电源（9）一侧的气瓶（7），所述小车主体（11）底端的两侧均安装有履带（3），所述小车主体（11）底端的四个边角均固定安装有液压支腿（5）；

所述小车主体（11）上安装有位于焊割电源（9）与机器人控制柜（1）之间的液压升降机构（12），所述液压升降机构（12）包括定位座（126）和两个高度板（123），所述定位座（126）顶端的两侧分别与两个高度板（123）的底端固定连接，两个所述高度板（123）之间的底部转动连接有角度架（124），所述角度架（124）远离高度板（123）的一端转动连接有升降台（121），所述定位座（126）一侧的中部转动连接有油缸（125），所述升降台（121）的顶端安装有第一磁力底座（4），所述第一磁力底座（4）的顶端安装有第一焊接机械手（10），所述小车主体（11）顶端另一侧的一端固定安装有第一冷却水箱（2），所述冷却水箱（2）顶端另一侧的另一端固定安装有第一液压系统（8）。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述小车主体（11）的内部固定安装有蓄电池。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述第一磁力底座（4）包括支撑台（41）以及支撑台（41）底部四个边角固定设置的定位磁块（42），四个所述定位磁块（42）的底部均滑动连接有固定柱（44），所述固定柱（44）的顶端固定连接有位于定位磁块（42）内部的限位圈（47），所述限位圈（47）的内部均设有与定位磁块（42）转动连接的偏心轮（46），四个所述定位磁块（42）的一侧均转动连接有与偏心轮（46）固定连接的方向杆（45），四个所述方向杆（45）远离定位磁块（42）的一端均安装有柄球（43），所述限位圈（47）的内圈半径等于偏心轮（46）的最大偏心半径。

4.根据权利要求3所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述支撑台（41）的顶端与第一焊接机械手（10）的底端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压支腿（5）均包括液压缸（51）和连接板（52），所述液压缸（51）的活动端与连接板（52）的顶端固定连接，所述连接板（52）的底端固定安装有支撑板（53），所述支撑板（53）的底端固定安装有若干个地桩（54）。

6.根据权利要求5所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压缸（51）的固定端均与小车主体（11）固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压缸（51）均与第一液压系统（8）连接。

8.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：两个所述高度板（123）相对一侧的顶端均转动连接有长度杆（122），两个所述长度杆（122）远离高度板（123）的一端分别与升降台（121）内侧的两端转动连接，所述油缸（125）的活动端与角度架（124）底部远离高度板（123）的一端转动连接。