CN210998671U - 一种升降台取料六足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿；其中两个前机械腿装有麦克纳姆轮，两个中机械腿装有万向轮，两个后机械腿装有麦克纳姆轮，机器人可使用滚轮行走或者使用机械腿行走，满足多种地形的需求；通过控制器对升降装置和机械臂的控制，机械臂可实现竖直高度和方向的变换，从而实现机器人多种高度，各种方向的取料工作。

Description

一种升降台取料六足机器人

技术领域

本实用新型涉及一种升降台取料六足机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在现实生产加工过程中，物料一般由人工取送，这不仅需要很高的劳动强度，而且由人工取送物料极易发生工伤事故，在这样的背景下，物料输送机器人应用而生，机器人用机械臂取料，不仅具有节省人力，提高效率，操作简单，安全系数高的优点，而且机器人具有稳定性好、承载能力高、地形适应性强等优势，尤其是升降台取料机器人，可以满足多种高度，各种方向的取料工作，具有广阔的应用前景。

发明内容

本实用新型主要目的在于仿生原理设计一种升降台取料六足机器，能够根据地形切换行走模式，根据物料高度，方向改变机械臂高度，方向，从而代替人类完成取料工作。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人，包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿，其特征在于：所述的控制器固定安装在底板上表面；所述的导轨板共有六个；所述的导轨板和底板之间固定安装有六个舵机Ⅰ；所述的六个舵机Ⅰ分别放置在六个u形连接件Ⅰ的u形口之间，且六个舵机Ⅰ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅰ的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件Ⅰ的后座通过螺栓与六个u形连接件Ⅱ的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机Ⅱ分别放置在六个u形连接件Ⅱ的u形口之间，且六个舵机Ⅱ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅱ的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机Ⅱ和六个舵机Ⅲ之间，且使舵机Ⅱ与舵机Ⅲ固定连接；所述的六个舵机Ⅲ通过弹性垫片与六个机械腿分别活动连接；所述的机械腿共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别上装有万向轮，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮；所述的升降装置包括底部连接件，伸缩杆，电机，顶部连接件；所述的底部连接件通过螺栓固定安装在底板上表面；所述的顶部连接件通过螺栓固定连接在升降台下表面；所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动；机械臂包括舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ，舵机固定架Ⅰ，舵机固定架Ⅱ，舵机固定架Ⅲ，u形连接件Ⅲ，连杆，机械手；所述的舵机固定架Ⅰ的底座通过螺栓固定安装在升降台上表面；所述的舵机Ⅳ放置在舵机固定架Ⅰ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅰ固定连接；所述的舵机Ⅳ的连接端与舵机固定架Ⅱ的底座固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在舵机固定架Ⅱ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅱ固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在u形连接件Ⅲ的u形口之间，且舵机Ⅴ的连接端与u形连接件Ⅲ的u形口固定连接；所述的舵机Ⅵ放置在u形连接件Ⅲ的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件Ⅲ固定连接；所述的舵机Ⅵ的连接端与连杆前接端固定连接；所述的连杆的后连接端通过螺栓与舵机固定架Ⅲ的连接端固定连接；所述的舵机Ⅶ放置在舵机固定架Ⅲ的内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅲ固定连接；所述的机械手的连接端与舵机Ⅶ的连接端固定连接。所述舵机Ⅰ和u形连接件Ⅰ对应连接组成机器人的“第一关节”；所述的舵机Ⅱ和u形连接件Ⅱ对应连接组成机器人的“第二关节”；所述的舵机Ⅲ和机械腿对应连接组成机器人的“第三关节”；所述的舵机Ⅳ和舵机固定架Ⅱ对应连接组成机器人的“第四关节”；所述的舵机Ⅴ和u形连接件Ⅲ对应连接组成机器人的“第五关节”；所述的舵机Ⅵ和连杆对应连接组成机器人的“第六关节”；所述的舵机Ⅶ和舵机固定架Ⅲ对应连接组成机器人的“第七关节”。

优选的，一种升降台取料六足机器人可以使用滚轮行走或者机械腿行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮为驱动轮。

优选的，所述的两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别装有万向轮，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮。

优选的，所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动，实现升降装置的升降变化。

优选的，所述的升降装置升降时，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化。

优选的，所述的机械臂可实现全方向的运动。

优选的，所述的舵机Ⅰ，舵机Ⅲ，舵机Ⅴ为180度；舵机Ⅱ，舵机Ⅵ为270度；舵机Ⅳ，舵机Ⅶ为360度。

采用以上技术方案的有益效果是：

该机器人的“第一关节”是由舵机Ⅰ和u形连接件Ⅰ对应连接组成，“第二关节”是由舵机Ⅱ和u形连接件Ⅱ对应连接而成，“第三关节”是由舵机Ⅲ和机械腿对应连接而成，并且两个前机械腿装有麦克纳姆轮，两个中机械腿装有万向轮，两个后机械腿装有麦克纳姆轮，可进行多种动作，实现多种行动模式，且麦克纳姆轮的存在使运动方向更加全面；“第四关节”是由舵机Ⅳ和舵机固定架Ⅱ对应连接而成，“第五关节”是由舵机Ⅴ和u形连接件Ⅲ对应连接而成，“第六关节”是由舵机Ⅵ和连杆对应连接而成，“第七关节”是由舵机Ⅶ和舵机固定架Ⅲ对应连接而成，可以使机械臂全方向运动，完成各个方向的取料工作；通过控制器对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”和滚轮的控制，机器人可使用滚轮行走或者使用机械腿行走，满足多种地形的需求；通过控制器对升降装置的控制，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化，实现多种高度的取料工作；通过控制器对“第四关节”，“第五关节”，“第六关节”，“第七关节”控制，机械臂可实现全方向运动，完成各个方向的取料工作。

附图说明

图1是本实用新型的机械腿行走状态结构示意图。

图2是本实用新型的滚轮行走状态结构示意图。

图3是本实用新型的升降装置结构示意图。

图4是本实用新型的机械臂结构示意图。

其中，1-底板，2-控制器，3-升降装置，4- 升降台，5-机械臂，6-导轨板，7-舵机Ⅰ，8- u形连接件Ⅰ，9- u形连接件Ⅱ，10-舵机Ⅱ，11-机械腿，12-舵机Ⅲ，13- 麦克纳姆轮，14-固定连接件，15-万向轮，301-顶部连接件，302-电机，303-伸缩杆，304-底部连接件，501-舵机固定架Ⅰ，502-舵机Ⅴ，503- u形连接件Ⅲ，504-舵机Ⅵ，505-舵机固定架Ⅲ，506-舵机Ⅶ，507-机械手，508-连杆，509-舵机固定架Ⅱ，510-舵机Ⅳ。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型。

请参阅图1-4，本实用新型提供了一种升降台取料六足机器人的具体实施方案，本实用新型公开了一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人，包括底板1，升降台4，升降装置3，机械臂5，控制器2，舵机，导轨板6，机械腿11，其特征在于：所述的控制器2固定安装在底板1上表面；所述的导轨板6共有六个；所述的导轨板6和底板1之间固定安装有六个舵机Ⅰ7；所述的六个舵机Ⅰ7分别放置在六个u形连接件Ⅰ8的u形口之间，且六个舵机Ⅰ7的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅰ8的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件Ⅰ8的后座通过螺栓与六个u形连接件Ⅱ9的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机Ⅱ10分别放置在六个u形连接件Ⅱ9的u形口之间，且六个舵机Ⅱ10的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅱ9的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件14分别位于六个舵机Ⅱ10和六个舵机Ⅲ12之间，且使舵机Ⅱ10与舵机Ⅲ12固定连接；所述的六个舵机Ⅲ12通过弹性垫片与六个机械腿11分别活动连接；所述的机械腿11共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿分别上装有万向轮15，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮13；所述的升降装置3包括底部连接件304，伸缩杆303，电机302，顶部连接件301；所述的底部连接件304通过螺栓固定安装在底板1上表面；所述的顶部连接件301通过螺栓固定连接在升降台4下表面；所述的伸缩杆303的上端，下端分别在顶部连接件301，底部连接件304的滑轨内往复滑动；机械臂5包括舵机Ⅳ510，舵机Ⅴ502，舵机Ⅵ504，舵机Ⅶ506，舵机固定架Ⅰ501，舵机固定架Ⅱ509，舵机固定架Ⅲ505，u形连接件Ⅲ503，连杆508，机械手507；所述的舵机固定架Ⅰ501的底座通过螺栓固定安装在升降台4上表面；所述的舵机Ⅳ510放置在舵机固定架Ⅰ501内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅰ501固定连接；所述的舵机Ⅳ510的连接端与舵机固定架Ⅱ509的底座固定连接；所述的舵机Ⅴ502放置在舵机固定架Ⅱ509内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅱ509固定连接；所述的舵机Ⅴ502放置在u形连接件Ⅲ503的u形口之间，且舵机Ⅴ502的连接端与u形连接件Ⅲ503的u形口固定连接；所述的舵机Ⅵ504放置在u形连接件Ⅲ503的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件Ⅲ503固定连接；所述的舵机Ⅵ504的连接端与连杆508前接端固定连接；所述的连杆508的后连接端通过螺栓与舵机固定架Ⅲ505的连接端固定连接；所述的舵机Ⅶ506放置在舵机固定架Ⅲ505的内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅲ505固定连接；所述的机械手507的连接端与舵机Ⅶ506的连接端固定连接。

该机器人的“第一关节”是由舵机Ⅰ7和u形连接件Ⅰ8对应连接组成，“第二关节”是由舵机Ⅱ10和u形连接件Ⅱ9对应连接而成，“第三关节”是由舵机Ⅲ12和机械腿11对应连接而成，“第四关节”是由舵机Ⅳ510和舵机固定架Ⅱ509对应连接而成，“第五关节”是由舵机Ⅴ502和u形连接件Ⅲ503对应连接而成，“第六关节”是由舵机Ⅵ504和连杆508对应连接而成，“第七关节”是由舵机Ⅶ506和舵机固定架Ⅲ505对应连接而成，并且两个前机械腿装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿装有万向轮15，两个后机械腿装有麦克纳姆轮13。

通过控制器2对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”和滚轮的控制，机器人可使用麦克纳姆13轮行走或者使用机械腿11行走，满足多种地形的需求；通过控制器2对升降装置3的控制，升降台沿导轨板6的轨道升降，机械臂5随升降台4发生相应的竖直高度变化，实现多种高度的取料工作；通过控制器2对“第四关节”，“第五关节”，“第六关节”，“第七关节”控制，机械臂5可实现全方向运动，完成各个方向的取料工作。

其中所述的升降台取料六足机器人可以使用滚轮行走或者机械腿11行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮13为驱动轮，所述的两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿分别装有万向轮15，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮13，所述的伸缩杆303的上端，下端分别在顶部连接件301，底部连接件304的滑轨内往复滑动，实现升降装置3的升降变化，所述的升降装置3升降时，升降台4沿导轨板6的轨道升降，机械臂5随升降台4发生相应的竖直高度变化，所述的机械臂5可实现全方向的运动，所述的舵机Ⅰ7，舵机Ⅲ12，舵机Ⅴ502为180度；舵机Ⅱ10，舵机Ⅵ504为270度；舵机Ⅳ510，舵机Ⅶ506为360度。

Claims (7)

1.一种升降台取料六足机器人，包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿，其特征在于：所述的舵机包括舵机Ⅰ，舵机Ⅱ，舵机Ⅲ，舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ；所述的连接件包括u形连接件Ⅰ，u形连接件Ⅱ，u形连接件Ⅲ，顶部连接件，底部连接件，固定连接件；所述的控制器固定安装在底板上表面；所述的导轨板共有六个；所述的导轨板和底板之间固定安装有六个舵机Ⅰ；所述的六个舵机Ⅰ分别放置在六个u形连接件Ⅰ的u形口之间，且六个舵机Ⅰ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅰ的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件Ⅰ的后座通过螺栓与六个u形连接件Ⅱ的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机Ⅱ分别放置在六个u形连接件Ⅱ的u形口之间，且六个舵机Ⅱ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅱ的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机Ⅱ和六个舵机Ⅲ之间，且使舵机Ⅱ与舵机Ⅲ固定连接；所述的六个舵机Ⅲ通过弹性垫片与六个机械腿分别活动连接；所述的机械腿共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别上装有万向轮，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮；所述的升降装置包括底部连接件，伸缩杆，电机，顶部连接件；所述的底部连接件通过螺栓固定安装在底板上表面；所述的顶部连接件通过螺栓固定连接在升降台下表面；所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动；机械臂包括舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ，舵机固定架Ⅰ，舵机固定架Ⅱ，舵机固定架Ⅲ，u形连接件Ⅲ，连杆，机械手；所述的舵机固定架Ⅰ的底座通过螺栓固定安装在升降台上表面；所述的舵机Ⅳ放置在舵机固定架Ⅰ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅰ固定连接；所述的舵机Ⅳ的连接端与舵机固定架Ⅱ的底座固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在舵机固定架Ⅱ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅱ固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在u形连接件Ⅲ的u形口之间，且舵机Ⅴ的连接端与u形连接件Ⅲ的u形口固定连接；所述的舵机Ⅵ放置在u形连接件Ⅲ的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件Ⅲ固定连接；所述的舵机Ⅵ的连接端与连杆前接端固定连接；所述的连杆的后连接端通过螺栓与舵机固定架Ⅲ的连接端固定连接；所述的舵机Ⅶ放置在舵机固定架Ⅲ的内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅲ固定连接；所述的机械手的连接端与舵机Ⅶ的连接端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，可以使用滚轮行走或者机械腿行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮为驱动轮。

3.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别装有万向轮，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动，实现升降装置的升降变化。

5.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，升降装置升降时，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化。

6.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，机械臂可实现全方向的运动。

7.根据权利要求1所述的一种升降台取料六足机器人，其特征在于，舵机Ⅰ，舵机Ⅲ，舵机Ⅴ为180度；舵机Ⅱ，舵机Ⅵ为270度；舵机Ⅳ，舵机Ⅶ为360度。

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