CN112606919A - 一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人 - Google Patents

Abstract

一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，属于机器人结构技术领域，是由履带式移动平台、机械六足组件、腿部安装架、机械大臂组件、液压小臂组件、幕板终端执行机构和幕板组成的，机械六足组件安装在腿部安装架上，腿部安装架安装在履带式移动平台上，机械大臂组件安装在履带式移动平台上，液压小臂组件安装在机械大臂组件上，幕板终端执行机构安装在液压小臂组件上，幕板被吸附在幕板终端执行机构上；通过幕板终端执行机构通过气压吸盘进行幕板的抓取动作，实现对幕板的平稳有效的，降低安装成本，提高安装效率；可以实现机器人的远程操控，利用5G数据传输技术，实现建筑幕板安装施工现场的监控和动作控制，使得安装过程更加智能高效。

Description

一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人

技术领域

本发明涉及一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，属于机器人结构技术领域。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，在加工制造、生活服务、航空航天、医药医工等领域随处可见机器人的应用。伴随着人口老龄化现象的到来，年轻劳动力进入建筑行业从事高体力、高危险的人数越来越少，使得建筑行业出现招工难、成本高的现象，近些年，随着建筑机器人的逐渐兴起，解决了建筑行业现有用工问题。

现有建筑机器人结构都是通过对工业机器人进行结构改造，通过改变机器人末端结构组件进行相应的工作，对于建筑机器人移动本体，多采用组合式移动本体的结构，对建筑机器人进行目的地活动，例如采用叉车搭配建筑机器人的幕墙机器人，利用卡车组合建筑机器人，利用吊车搭配建筑机器人等。这些组合式的建筑机器人移动本体，由于自身体积大，加上机器人本体质量重，负载自重比低，只适合在户外进行建筑工作，在室内活动空间有限，甚至无法工作；在爬坡，地面不平整的复杂工作环境中也会出现移动不方便的问题，利用组合式的建筑机器人工作时也会造成施工危险，使得现场操作人员发生危险；如果需要增加工作时的负载能力及支撑力，就需要进行增大机器人移动本体的重量和附着面积，也使得成本加大，负载自重比下降，行动不便。

机械臂作为工业和建筑机器人的主要结构件，承担动作执行和负载力支撑的终端构件。制约机器人发展的主要因素在于机械臂结构单一，采用一体式结构制造方式，通过对整块刚体进行加工，从而造成机械臂重量大，成本高，灵活性差，定位精度差，负载自重比高，执行终端变化成本高的缺点。

对于现在兴起的装配式建筑，多采用组合装配式的方式实现建筑的建造，通过将加工好的建筑墙体组合集中进行装配，减少了建造时间和成本。但对于幕墙目前多采用人工加吊车进行吊装的安装方式，安装过程复杂，劳动量大，危险性高，从而造成建筑成本的升高，降低了装配式建筑的安装效率。

综上所述，缺少一种适合多种复杂地面工作环境，负载自重比高，机械臂定位准确，行动方便，适合室内室外进行幕板安装的建筑机器人。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人。

一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，是由履带式移动平台、机械六足组件、腿部安装架、机械大臂组件、液压小臂组件、幕板终端执行机构和幕板组成的，机械六足组件安装在腿部安装架上，腿部安装架安装在履带式移动平台上，机械大臂组件安装在履带式移动平台上，液压小臂组件安装在机械大臂组件上，幕板终端执行机构安装在液压小臂组件上，幕板被吸附在幕板终端执行机构上。

进一步，所述的履带式移动平台，由移动履带、平台底板和平台支撑架组成的，两组移动履带分别安装在平台底板两侧，平台支撑架安装在平台底板上。

进一步，所述的机械六足组件，是由一号足组件、二号足组件、三号足组件、四号足组件、五号足组件、六号足组件、两端腿部液压组件和中端腿部液压组件组成的，一号足组件和二号足组件安装在腿部安装架前端，三号足组件和四号足组件安装在腿部安装架中端，五号足组件和六号足组件安装在腿部安装架后端。

进一步，所述的一号足组件，是由支撑小腿、腿部连接板、小腿液压组件、大腿液压组件和支撑大腿组成的，支撑小腿通过小腿液压组件安装在腿部连接板上，支撑大腿通过大腿液压组件与腿部连接板相连，支撑大腿安装在腿部安装架上。

进一步，所述的两端腿部液压组件，是由一号滑移固定板、一号液压缸和一号液压杆组成的，一号液压杆安装在一号液压缸上，一号液压缸安装在一号滑移固定板上，一号滑移固定板安装在腿部安装架上。

进一步，所述的中端腿部液压组件，是由中端腿部液压安装件、二号滑移固定板、二号液压安装件、二号液压缸和二号液压杆组成的，二号液压杆安装在二号液压缸上，二号液压缸安装在二号液压安装件上，二号液压安装件安装在二号滑移固定板上，二号滑移固定板安装在中端腿部液压安装件上，中端腿部液压安装件安装在腿部安装架上。

进一步，所述的机械大臂组件，是由机械臂旋转平台、机械臂摆动平台、大臂连接件、大臂外套筒、大臂主支撑组件和小臂安装件组成的，机械臂旋转平台安装在履带式移动平台上，机械臂摆动平台安装在机械臂旋转平台上，大臂连接件安装在机械臂摆动平台上，大臂外套筒安装在大臂连接件上，大臂主支撑组件安装在大臂外套筒内，小臂安装件安装在大臂主支撑组件上。

进一步，所述的大臂主支撑组件，是由大臂支撑导杆、大臂主支撑件、直线导轨和直线电机组成的，大臂支撑导杆安装在大臂外套筒上，大臂主支撑件安装在大臂支撑导杆上，四条直线导轨分布安装在大臂主支撑件上，四个直线电机安装在四条直线导轨上。

进一步，所述的液压小臂组件，是由小臂主关节组件、小臂次关节组件和小臂末关节组件组成的，小臂主关节组件安装在小臂安装件上，小臂次关节组件安装在小臂主关节组件上，小臂末关节组件安装在小臂次关节组件上。

进一步，所述的小臂主关节组件，是由主关节主底座、主关节液压组件、主关节副底座、关节连接件和主关节万向联轴器组成的，主关节主底座通过关节连接件安装在小臂安装件上，3组主关节液压组件安装在主关节主底座与主关节副底座之间，主关节万向联轴器安装在主关节主底座与主关节副底座之间。

进一步，所述的小臂次关节组件，是由次关节主底座、次关节液压组件、次关节副底座和次关节万向联轴器组成的，次关节主底座通过关节连接件安装在主关节副底座上，次关节液压组件安装在次关节主底座与次关节副底座之间，次关节万向联轴器安装在次关节主底座与次关节副底座之间。

进一步，所述的小臂末关节组件，是由末关节主底座、末关节液压组件、末关节副底座、末关节万向联轴器、编码器和终端安装件组成的，末关节主底座通过关节连接件安装在次关节副底座上，末关节液压组件安装在末关节主底座与末关节副底座之间，末关节万向联轴器安装在末关节主底座与末关节副底座之间，编码器安装在末关节万向联轴器上，终端安装件安装在末关节副底座上。

进一步，所述的主关节液压组件，是由液压组件连接件、球形连接件、连接销、液压件和拉压力传感器组成的，球形连接件通过连接销安装在液压组件连接件上，液压件安装在球形连接件上，拉压力传感器安装在球形连接件与液压件之间。

进一步，所述的主关节万向联轴器，是由主万向节、万向轴、滚动轴承和副万向节组成的，万向轴通过滚动轴承安装在主万向节和副万向节上。

进一步，所述的主关节主底座、次关节主底座和末关节主底座为同一结构件。

进一步，所述的主关节副底座、次关节副底座和末关节副底座为同一结构件。

进一步，所述的主关节液压组件、次关节液压组件和末关节液压组件为同一结构件。

进一步，所述的主关节万向联轴器、次关节万向联轴器和末关节万向联轴器为同一结构件。

进一步，所述的幕板终端执行机构，是由气压动力件、吸盘安装件和气压吸盘组成的，气压动力件安装在终端安装件上，吸盘安装件安装在气压动力件上，4个气压吸盘安装在吸盘安装件上。

与其他现有方法相比，本发明的有益之处是：

1.本发明可通过履带式移动平台带动建筑机器人进行运动，可以在多种建筑工地路况进行移动；

2.本发明运用履带式移动平台作为建筑机器人的移动平台，相对于吊车、卡车、叉车等组合式移动平台自身重量轻，可以达到更高的载重比；

3.本发明利用履带式移动平台结合支撑本体，适合作为多种建筑机器人的移动本体，可对不同的建筑机器人结构进行柔性组合变换，降低研发成本；

4.本发明的可减轻加工人员的劳动强度，消除安装人员和吊车在幕板安装工作过程中由于安装不当或支撑不稳造成的安全隐患，减少施工用时，减少施工人员数量，降低装配式建筑的建造成本；

5.本发明通过6组六足机械腿组件进行固定支撑，可以提高建筑机器人在工作过程中所需的支撑面积，又不需要增加自重，降低加工成本，提高支撑力，使得幕板安装机器人在工作过程中更加安全稳固。

6.本发明可采用液压组件进行组装机械手小臂，在结构上更轻便，可以实现机械臂运动过程中的无极调速，运动精度更高；

7.本发明采用液压并联的方式进行组合装配，实现机械小臂的六自由度，与其他现有机械臂相比，更加轻量化，具有更高的负载自重比；

8.本发明利用采用液压传动方式进行机械臂的组合，采用万向联轴器进行组合装配，与传统机械臂相比，具有更高的灵活性；

9.本发明通过幕板终端执行机构通过气压吸盘进行幕板的抓取动作，实现对幕板的平稳有效的，降低安装成本，提高安装效率。

10.本发明利用并联式的液压机械小臂组件实现动作的控制，安装过程的控制更加有效，定位更加准确。

11.本发明采用拉压力传感器实现机械臂动作的实时监控，使得工作过程更加安全。

12.本发明可以实现机器人的远程操控，利用5G数据传输技术，实现建筑幕板安装施工现场的监控和动作控制，使得安装过程更加智能高效。

附图说明

附图1是本发明的总体结构示意图；

附图2是本发明的履带式移动平台结构示意图；

附图3是本发明的机械六足组件结构示意图；

附图4是本发明的一号足组件结构示意图；

附图5是本发明的两端腿部液压组件结构示意图；

附图6是本发明的中端腿部液压组件结构示意图；

附图7是本发明的机械大臂组件结构示意图；

附图8是本发明的大臂主支撑组件结构示意图；

附图9是本发明的小臂安装件结构示意图；

附图10是本发明的液压小臂组件结构示意图；

附图11是本发明的小臂主关节组件结构示意图；

附图12是本发明的主关节液压组件结构示意图；

附图13是本发明的主关节万向联轴器结构示意图；

附图14是本发明的小臂次关节组件结构示意图；

附图15是本发明的小臂末关节组件结构示意图；

附图16是本发明的幕板终端执行机构结构示意图。

图中，1.履带式移动平台，101.移动履带，102.平台底板，103.平台支撑架，2.机械六足组件，201.一号足组件，2011.支撑小腿，2012.腿部连接板，2013.小腿液压组件，2014.大腿液压组件，2015.支撑大腿，202.二号足组件，203.三号足组件，204.四号足组件，205.五号足组件，206.六号足组件，207.两端腿部液压组件，2071.一号滑移固定板，2072.一号液压缸，2073.一号液压杆，208.中端腿部液压组件，2081.中端腿部液压安装件，2082.二号滑移固定板，2083.二号液压安装件，2084.二号液压缸，2085.二号液压杆，3.腿部安装架，4.机械大臂组件，401.机械臂旋转平台，402.机械臂摆动平台，403.大臂连接件，404.大臂外套筒，405.大臂主支撑组件，4051.大臂支撑导杆，4052.大臂主支撑件，4053.直线导轨，4054.直线电机，406.小臂安装件，5.液压小臂组件，501.小臂主关节组件，5011.主关节主底座，5012.主关节液压组件，50121.液压组件连接件，50122.球形连接件，50123.连接销，50124.液压件，50125.拉压力传感器，5013.主关节副底座，5014.关节连接件，5015.主关节万向联轴器，50151.主万向节，50152.万向轴，50153.滚动轴承，50154.副万向节，502.小臂次关节组件，5021.次关节主底座，5022.次关节液压组件，5023.次关节副底座，5024.次关节万向联轴器，503.小臂末关节组件，5031.末关节主底座，5032.末关节液压组件，5033.末关节副底座，5034.末关节万向联轴器，5035.编码器，5036.终端安装件，6.幕板终端执行机构，601.气压动力件，602.吸盘安装件，603.气压吸盘，7.幕板。

具体实施方式

接下来结合附图对本发明的具体实施例作进一步说明：

下面结合附图和具体实施例对本发明作详细说明。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，是由履带式移动平台1、机械六足组件2、腿部安装架3、机械大臂组件4、液压小臂组件5、幕板终端执行机构6和幕板7组成的，机械六足组件2安装在腿部安装架3上，腿部安装架3安装在履带式移动平台1上，机械大臂组件4安装在履带式移动平台1上，液压小臂组件5安装在机械大臂组件4上，幕板终端执行机构6安装在液压小臂组件5上，幕板7被吸附在幕板终端执行机构6上。

所述的履带式移动平台1，由移动履带101、平台底板102和平台支撑架103组成的，两组移动履带101分别安装在平台底板102两侧，平台支撑架103安装在平台底板102上。

所述的机械六足组件2，是由一号足组件201、二号足组件202、三号足组件203、四号足组件204、五号足组件205、六号足组件205、两端腿部液压组件207和中端腿部液压组件208组成的，一号足组件201和二号足组件202安装在腿部安装架3前端，三号足组件203和四号足组件204安装在腿部安装架3中端，五号足组件205和六号足组件206安装在腿部安装架3后端。

所述的一号足组件201，是由支撑小腿2011、腿部连接板2012、小腿液压组件2013、大腿液压组件2014和支撑大腿2015组成的，支撑小腿2011通过小腿液压组件2013安装在腿部连接板2012上，支撑大腿2015通过大腿液压组件2014与腿部连接板2012相连，支撑大腿2015安装在腿部安装架3上。

所述的两端腿部液压组件207，是由一号滑移固定板2071、一号液压缸2072和一号液压杆2073组成的，一号液压杆2073安装在一号液压缸2072上，一号液压缸2072安装在一号滑移固定板2071上，一号滑移固定板2071安装在腿部安装架3上。

所述的中端腿部液压组件208，是由中端腿部液压安装件2081、二号滑移固定板2082、二号液压安装件2083、二号液压缸2084和二号液压杆2085组成的，二号液压杆2085安装在二号液压缸2084上，二号液压缸2084安装在二号液压安装件2083上，二号液压安装件2083安装在二号滑移固定板2082上，二号滑移固定板2082安装在中端腿部液压安装件2081上，中端腿部液压安装件2081安装在腿部安装架3上。

所述的机械大臂组件4，是由机械臂旋转平台401、机械臂摆动平台402、大臂连接件403、大臂外套筒404、大臂主支撑组件405和小臂安装件406组成的，机械臂旋转平台401安装在履带式移动平台1上，机械臂摆动平台402安装在机械臂旋转平台401上，大臂连接件403安装在机械臂摆动平台402上，大臂外套筒404安装在大臂连接件403上，大臂主支撑组件405安装在大臂外套筒404内，小臂安装件406安装在大臂主支撑组件405上。

所述的大臂主支撑组件405，是由大臂支撑导杆4051、大臂主支撑件4052、直线导轨4053和直线电机4054组成的，大臂支撑导杆4051安装在大臂外套筒404上，大臂主支撑件4052安装在大臂支撑导杆4051上，四条直线导轨4053分布安装在大臂主支撑件4052上，四个直线电机4054安装在四条直线导轨4053上。

所述的液压小臂组件5，是由小臂主关节组件501、小臂次关节组件502和小臂末关节组件503组成的，小臂主关节组件501安装在小臂安装件406上，小臂次关节组件502安装在小臂主关节组件501上，小臂末关节组件503安装在小臂次关节组件502上。

所述的小臂主关节组件501，是由主关节主底座5011、主关节液压组件5012、主关节副底座5013、关节连接件5014和主关节万向联轴器5015组成的，主关节主底座5011通过关节连接件5014安装在小臂安装件406上，3组主关节液压组件5012安装在主关节主底座5011与主关节副底座5013之间，主关节万向联轴器5015安装在主关节主底座5011与主关节副底座5013之间。

所述的小臂次关节组件502，是由次关节主底座5021、次关节液压组件5022、次关节副底座5023和次关节万向联轴器5024组成的，次关节主底座5021通过关节连接件5014安装在主关节副底座5013上，次关节液压组件5022安装在次关节主底座5021与次关节副底座5023之间，次关节万向联轴器5024安装在次关节主底座5021与次关节副底座5023之间。

所述的小臂末关节组件503，是由末关节主底座5031、末关节液压组件5032、末关节副底座5033、末关节万向联轴器5034、编码器5035和终端安装件5036组成的，末关节主底座5031通过关节连接件5014安装在次关节副底座5023上，末关节液压组件5032安装在末关节主底座5031与末关节副底座5033之间，末关节万向联轴器5034安装在末关节主底座5031与末关节副底座5033之间，编码器5035安装在末关节万向联轴器5034上，终端安装件5036安装在末关节副底座5033上。

所述的主关节液压组件5012，是由液压组件连接件50121、球形连接件50122、连接销50123、液压件50124和拉压力传感器50125组成的，球形连接件50122通过连接销50123安装在液压组件连接件50121上，液压件50124安装在球形连接件50122上，拉压力传感器50125安装在球形连接件50122与液压件50124之间。

所述的主关节万向联轴器5015，是由主万向节50151、万向轴50152、滚动轴承50153和副万向节50154组成的，万向轴50152通过滚动轴承50153安装在主万向节50151和副万向节50154上。

所述的主关节主底座5011、次关节主底座5021和末关节主底座5031为同一结构件。

所述的主关节副底座5013、次关节副底座5023和末关节副底座5033为同一结构件。

所述的主关节液压组件5012、次关节液压组件5022和末关节液压组件5032为同一结构件。

所述的主关节万向联轴器5015、次关节万向联轴器5024和末关节万向联轴器5034为同一结构件。

所述的幕板终端执行机构6，是由气压动力件601、吸盘安装件602和气压吸盘603组成的，气压动力件601安装在终端安装件5036上，吸盘安装件602安装在气压动力件601上，4个气压吸盘603安装在吸盘安装件602上。

本发明在具体工作时，机械六足组件2为升起转态，与地面不接触；空车前进时，通过履带式移动平台1移动到工作地点；当到达工作点时，机械六足组件2下放，对机器人整体实现支撑，扩大支撑面积；在工作时，为了调整机械大臂组件4位置，在进行幕板7抓取、安装、复位时，机械大臂组件4通过机械臂旋转平台401实现360°旋转运动，机械大臂组件4通过机械臂摆动平台402实现270°上下摆动运动，大臂主支撑件4052通过直线电机4054沿大臂支撑导杆4051进行直线运动；在工作时，为了调整液压小臂组件5位置，在进行幕板7抓取、安装、复位时，液压小臂组件5主要动作是通过主关节液压组件5012、次关节液压组件5022和末关节液压组件5032进行实现的，配合主关节万向联轴器5015、次关节万向联轴器5024和末关节万向联轴器5034进行运动位置控制，通过拉压力传感器50125进行运动过程中的拉压力在线监控，实现更准确的动作控制，同时实现精确定位；在进行幕板安装时，幕板终端执行机构6通过气压动力件601控制气压吸盘动作，实现幕板7的吸取与安装。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，是由履带式移动平台、机械六足组件、腿部安装架、机械大臂组件、液压小臂组件、幕板终端执行机构和幕板组成的，其特征在于：机械六足组件安装在腿部安装架上，腿部安装架安装在履带式移动平台上，机械大臂组件安装在履带式移动平台上，液压小臂组件安装在机械大臂组件上，幕板终端执行机构安装在液压小臂组件上，幕板被吸附在幕板终端执行机构上。

2.如权利要求1所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的履带式移动平台是由移动履带、平台底板和平台支撑架组成的，其特征在于：两组移动履带分别安装在平台底板两侧，平台支撑架安装在平台底板上。

3.如权利要求1所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的机械六足组件，是由一号足组件、二号足组件、三号足组件、四号足组件、五号足组件、六号足组件、两端腿部液压组件和中端腿部液压组件组成的，其特征在于：一号足组件和二号足组件安装在腿部安装架前端，三号足组件和四号足组件安装在腿部安装架中端，五号足组件和六号足组件安装在腿部安装架后端。

4.如权利要求1或3所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的一号足组件，是由支撑小腿、腿部连接板、小腿液压组件、大腿液压组件和支撑大腿组成的，其特征在于：支撑小腿通过小腿液压组件安装在腿部连接板上，支撑大腿通过大腿液压组件与腿部连接板相连，支撑大腿安装在腿部安装架上。

5.如权利要求1或3所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的两端腿部液压组件，是由一号滑移固定板、一号液压缸和一号液压杆组成的，其特征在于：一号液压杆安装在一号液压缸上，一号液压缸安装在一号滑移固定板上，一号滑移固定板安装在腿部安装架上。

6.如权利要求1或3所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的中端腿部液压组件，是由中端腿部液压安装件、二号滑移固定板、二号液压安装件、二号液压缸和二号液压杆组成的，其特征在于：二号液压杆安装在二号液压缸上，二号液压缸安装在二号液压安装件上，二号液压安装件安装在二号滑移固定板上，二号滑移固定板安装在中端腿部液压安装件上，中端腿部液压安装件安装在腿部安装架上。

7.如权利要求1所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的机械大臂组件，是由机械臂旋转平台、机械臂摆动平台、大臂连接件、大臂外套筒、大臂主支撑组件和小臂安装件组成的，其特征在于：机械臂旋转平台安装在履带式移动平台上，机械臂摆动平台安装在机械臂旋转平台上，大臂连接件安装在机械臂摆动平台上，大臂外套筒安装在大臂连接件上，大臂主支撑组件安装在大臂外套筒内，小臂安装件安装在大臂主支撑组件上。

8.如权利要求1或7所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的大臂主支撑组件，是由大臂支撑导杆、大臂主支撑件、直线导轨和直线电机组成的，其特征在于：大臂支撑导杆安装在大臂外套筒上，大臂主支撑件安装在大臂支撑导杆上，四条直线导轨分布安装在大臂主支撑件上，四个直线电机安装在四条直线导轨上。

9.如权利要求1所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的液压小臂组件，是由小臂主关节组件、小臂次关节组件和小臂末关节组件组成的，其特征在于：小臂主关节组件安装在小臂安装件上，小臂次关节组件安装在小臂主关节组件上，小臂末关节组件安装在小臂次关节组件上。

10.如权利要求1或9所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的小臂主关节组件，是由主关节主底座、主关节液压组件、主关节副底座、关节连接件和主关节万向联轴器组成的，其特征在于：主关节主底座通过关节连接件安装在小臂安装件上，3组主关节液压组件安装在主关节主底座与主关节副底座之间，主关节万向联轴器安装在主关节主底座与主关节副底座之间。

11.如权利要求1或9所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的小臂次关节组件，是由次关节主底座、次关节液压组件、次关节副底座和次关节万向联轴器组成的，其特征在于：次关节主底座通过关节连接件安装在主关节副底座上，次关节液压组件安装在次关节主底座与次关节副底座之间，次关节万向联轴器安装在次关节主底座与次关节副底座之间。

12.如权利要求1或9所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的小臂末关节组件，是由末关节主底座、末关节液压组件、末关节副底座、末关节万向联轴器、编码器和终端安装件组成的，其特征在于：末关节主底座通过关节连接件安装在次关节副底座上，末关节液压组件安装在末关节主底座与末关节副底座之间，末关节万向联轴器安装在末关节主底座与末关节副底座之间，编码器安装在末关节万向联轴器上，终端安装件安装在末关节副底座上。

13.如权利要求1或9或10所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的主关节液压组件，是由液压组件连接件、球形连接件、连接销、液压件和拉压力传感器组成的，其特征在于：球形连接件通过连接销安装在液压组件连接件上，液压件安装在球形连接件上，拉压力传感器安装在球形连接件与液压件之间。

14.如权利要求1或9或10所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的主关节万向联轴器，是由主万向节、万向轴、滚动轴承和副万向节组成的，其特征在于：万向轴通过滚动轴承安装在主万向节和副万向节上。

15.如权利要求1或9或10或11或12所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，其特征在于：所述的主关节主底座、次关节主底座和末关节主底座为同一结构件。

16.如权利要求1或9或10或11或12所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，其特征在于：所述的主关节副底座、次关节副底座和末关节副底座为同一结构件。

17.如权利要求1或9或10或11或12所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，其特征在于：所述的主关节液压组件、次关节液压组件和末关节液压组件为同一结构件。

18.如权利要求1或9或10或11或12所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，其特征在于：所述的主关节万向联轴器、次关节万向联轴器和末关节万向联轴器为同一结构件。

19.如权利要求1所述的一种六足履带式并联液压建筑幕板安装机器人，所述的幕板终端执行机构，是由气压动力件、吸盘安装件和气压吸盘组成的，其特征在于：气压动力件安装在终端安装件上，吸盘安装件安装在气压动力件上，4个气压吸盘安装在吸盘安装件上。

Images