CN205087808U - 提升机构及具有该提升机构的运输设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种提升机构及具有该提升机构的运输设备，提升机构包括导向框架、驱动单元和升降板，驱动单元位于导向框架内，驱动单元的上端与导向框架固定连接，驱动单元的下端穿过导向框架后与升降板铰接；升降板设置于导向框架的下方，用于与待提升物体连接，升降板能够在驱动单元的驱动下相对于导向框架上下移动以带动待提升物体上下移动。工作时，第一驱动单元驱动升降板上下移动，升降板能够相对于第一驱动单元转动，一方面，可通过转动升降板来快速安装，使第一驱动单元与升降板之间有更大的配合允差，降低加工精度和加工成本；另一方面，在升降运动过程中，通过升降板相对于第一驱动单元的转动来避免升降不顺畅甚至卡滞的现象。

Description

提升机构及具有该提升机构的运输设备

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，尤其是涉及一种提升机构及具有该提升机构的运输设备。

背景技术

运输设备包括水平运输设备和竖直运输设备，其中，水平运输设备用于驱动物体在水平面内平移，竖直运输设备用于驱动物体在竖直面内进行升降运动。

提升设备是一种竖直运输设备，现有的提升设备包括依次连接的气缸、气缸安装底座和升降板，升降板与待起吊的物体连接，通过气缸带动升降板上下移动，实现物体的提升。

然而，这种提升设备中，气缸安装底座与升降板是通过螺栓固定连接的，即，气缸安装底座和升降板上分别设有螺纹孔，螺栓穿过两个螺纹孔将气缸安装底座与升降板连接起来。

这种连接方式对整个提升设备的加工精度、装配精度要求非常高(例如气缸安装底座与升降板的加工精度和装配精度)，一方面造成加工成本升高；容易出现精度误差，造成升降板与气缸之间无法快速方便安装；另一方面，由于气缸与升降板之间固定连接，容易出现升降运动不顺畅，甚至出现卡滞的现象，导致气缸密封过早损坏，缩短气缸的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种提升机构及具有该提升机构的运输设备，以解决现有技术中的提升机构运动不顺畅，甚至出现卡滞的技术问题。

本实用新型提供一种提升机构，包括导向框架、第一驱动单元和升降板，其中，

所述第一驱动单元位于所述导向框架内，所述第一驱动单元的上端与所述导向框架固定连接，所述第一驱动单元的下端穿过所述导向框架后与所述升降板铰接；

所述升降板设置于所述导向框架的下方，用于与待提升物体连接，所述升降板能够在所述第一驱动单元的驱动下相对于所述导向框架上下移动以带动所述待提升物体上下移动。

进一步地，所述第一驱动单元的下端通过十字连接构件与所述升降板转动连接，所述十字连接构件包括两个相对设置的第一板，两个所述第一板的下端通过第二板连接；其中，所述第一板上设有第一圆形通孔，所述第二板上设有第二圆形通孔；所述第一圆形通孔的轴线方向与所述第二圆形通孔的轴线方向垂直；

所述第一驱动单元的下端铰接于两个所述第一板之间，所述升降板的中部设有与所述第二板铰接的铰接板。

进一步地，所述第一驱动单元为气缸或者液压缸，所述第一驱动单元包括缸体和与缸体连接并能够相对于缸体伸缩的活塞杆，所述缸体和活塞杆中的其中一者与所述导向框架固定连接，所述缸体和活塞杆中的另一者与所述升降板铰接。

进一步地，所述缸体的上下两端均与所述导向框架固定连接，所述活塞杆的下端与所述升降板铰接。

进一步地，所述活塞杆的下端连接杆端关节轴承，所述杆端关节轴承与所述十字连接构件转动连接。

进一步地，还包括穿过所述导向框架的两个导向稳定杆，两个所述导向稳定杆竖直设置并位于所述第一驱动单元的两侧，所述导向稳定杆的上端为自由端，所述导向稳定杆的下端与所述升降板固定连接。

进一步地，所述导向稳定杆的外壁与所述导向框架的接触处设有法兰轴承，所述法兰轴承套设在所述导向稳定杆外并且与所述导向框架固定连接，所述导向稳定杆能够在所述法兰轴承内滑动。

进一步地，所述导向框架为V型整体式导向框架，所述V型整体式导向框架的下端尺寸小于上端尺寸。

进一步地，所述升降板上还设有加强筋，所述加强筋沿所述升降板的长度方向延伸。

本实用新型还提供一种运输设备，包括根据本实用新型所述的提升机构，以及用于运输设备的行走机构，所述行走机构设置于所述提升机构上方，所述行走机构包括：轨道、驱动轮以及与所述导向框架连接的水平支撑框架，其中，所述驱动轮和所述水平支撑框架均设置于所述轨道的下方，所述驱动轮能够沿所述轨道的下表面转动，所述水平支撑框架与所述驱动轮连接，所述水平支撑框架能够在所述驱动轮的驱动下沿所述轨道运动。

本实用新型提供的提升机构，工作时，将待提升物体与升降板连接，第一驱动单元驱动升降板上下移动，由于所述第一驱动单元的下端穿过所述导向框架后与所述升降板铰接，因此，升降板能够相对于第一驱动单元转动，一方面，第一驱动单元与升降板在安装时，可通过转动升降板来快速安装，使第一驱动单元与升降板之间有更大的配合允差，降低加工精度和加工成本，实现升降板与第一驱动单元之间的快速安装；另一方面，在升降运动过程中，给予升降板一定的自由度，通过升降板相对于第一驱动单元的转动来避免升降不顺畅甚至卡滞的现象，避免第一驱动单元损坏，延长第一驱动单元的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的用于运输设备的行走机构的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的提升机构的结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为图2中A处放大图；

图5为本实用新型实施例的十字连接构件的主视图；

图6为图5的侧视图。

附图标记：

1-工字型轨道；2-驱动轮；

3-水平支撑框架；4-行走轮；

5-导向轮；6-底座；

7-转动轴；8-第二驱动单元；

9-拉紧装置；10-安全卡勾；

1a-顶板；1b-腹板；

1c-底板；8a-第二链轮；

8b-链条；9a-弹簧座；

9b-压板；9c-弹簧；

9d-拉杆；11-带座轴承；

12-铰接铰支；22-第一驱动单元；

23-导向稳定杆；24-导向框架；

25-法兰轴承；26-升降板；

26a-铰接板；27-加强筋；

28-杆端关节轴承；29-安装座；

30-十字连接构件；30a-第一板；

30b-第二板；30c-第一圆形通孔；

30d-第二圆形通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图2为本实用新型实施例提供的提升机构的结构示意图；图3为图2的侧视图；图4为图2中A处放大图。

根据本实用新型的一个方面，提供一种提升机构，参见图2至图4，所述提升机构包括导向框架24、第一驱动单元22和升降板26，其中，所述第一驱动单元22位于所述导向框架24内，所述第一驱动单元22的上端与所述导向框架24固定连接，所述第一驱动单元22的下端穿过所述导向框架24后与所述升降板26铰接；所述升降板26设置于所述导向框架24的下方，用于与待提升物体连接，所述升降板26能够在所述第一驱动单元22的驱动下相对于所述导向框架24上下移动以带动所述待提升物体上下移动。

第一驱动单元22可以是各种能够带动升降板26上下移动的直线第一驱动单元22。工作时，将待提升物体与升降板26连接(升降板26上可以设置挂钩等方便连接的结构)，第一驱动单元22驱动升降板26上下移动，由于所述第一驱动单元22的下端穿过所述导向框架24后与所述升降板26铰接，因此，升降板26能够相对于第一驱动单元22转动，一方面，第一驱动单元22与升降板26在安装时，可通过转动升降板26来快速安装，使第一驱动单元22与升降板26之间有更大的配合允差，降低加工精度和加工成本，实现升降板26与第一驱动单元22之间的快速安装；另一方面，在升降运动过程中，给予升降板26一定的自由度，通过升降板26相对于第一驱动单元22的转动来避免升降不顺畅甚至卡滞的现象，避免第一驱动单元22损坏，延长第一驱动单元22的使用寿命。

图5为本实用新型实施例的十字连接构件30的主视图；图6为图5的侧视图。如图2、图4至图6所示，优选地，所述第一驱动单元22的下端通过十字连接构件30与所述升降板26转动连接，所述十字连接构件30包括两个相对设置的第一板30a，两个所述第一板30a的下端通过第二板30b连接；其中，所述第一板30a上设有第一圆形通孔30c，所述第二板30b上设有第二圆形通孔30d；所述第一圆形通孔30c的轴线方向与所述第二圆形通孔30d的轴线方向垂直；所述第一驱动单元22的下端铰接于两个所述第一板30a之间，所述升降板26的中部设有与所述第二板30b铰接的铰接板26a。

本实用新型中的十字连接构件30整体呈Y型，为双轴孔式连接件，即十字连接构件30的上端可以通过销轴与第一驱动单元22下端铰接，十字连接构件30的下端也可以通过销轴与升降板26进行铰接。在升降过程中，第一板30a可绕第一圆形通孔30c的轴线相对于第一驱动单元22转动(图2和图4中为前后摆动)；第二板30b可绕第二圆形通孔30d的轴线相对于升降板26转动(图2和图4中为左右摆动)。

本实用新型通过十字连接构件30连接第一驱动单元22与升降板26，具有以下优点：通过双轴孔式连接方式，提供了第一驱动单元22与升降板26之间更大的配合允差，(1)第一驱动单元22与升降板26在安装时，可通过转动十字连接构件30来快速安装，使第一驱动单元22与升降板26之间有更大的配合允差，降低加工精度和加工成本，实现升降板26与第一驱动单元22之间的快速安装；(2)机构灵活性更好，在升降运动过程中，整个提升机构能灵活运动，释放升降板26与第一驱动单元22之间的应力，防止卡死，避免升降运动不顺畅或者极端情况下出现卡滞；延长提升机构的使用寿命；(3)提高提升机构的可靠性，满足恶劣工况使用要求；

其中，所述第一驱动单元22可以为气缸或者液压缸，所述第一驱动单元22包括缸体和与缸体连接并能够相对于缸体伸缩的活塞杆，所述缸体和活塞杆中的其中一者与所述导向框架24固定连接，所述缸体和活塞杆中的另一者与所述升降板26铰接。固定缸体和活塞杆中的其中一者后，缸体和活塞杆中的另一者即可带动升降板26上下移动。

在本实施例中，参见图2，所述缸体的上下两端均与所述导向框架24固定连接，所述活塞杆的下端与所述升降板26铰接。

为了方便缸体与导向框架24的连接，在本实施例中，还包括安装座29，如图2所示，安装座29为桶状，安装座29的上端与第一驱动单元22的缸体的下端连接，安装座29的下端与导向框架24连接，活塞杆穿过安装座29内部后与十字连接构件30连接。

优选地，如图2和图4所示，所述活塞杆的下端连接杆端关节轴承28，所述杆端关节轴承28与所述十字连接构件30转动连接。杆端关节轴承28又称鱼眼轴承，杆端关节轴承28使活塞杆的下端与十字连接构件30之间形成球形铰接副，从而使得活塞杆的下端能够在小范围内向各个方向自由转动，杜绝在升降运动的过程中，受到的来自各个方向的阻碍，使提升机构在最佳的状态下顺畅运动。

在本实施例中，如图2和图3所示，所述提升机构还包括穿过所述导向框架24的两个导向稳定杆23，两个所述导向稳定杆23竖直设置并位于所述第一驱动单元22的两侧(左右各一个)，所述导向稳定杆23的上端为自由端，所述导向稳定杆23的下端与所述升降板26固定连接。

当第一驱动单元22驱动升降板26上下移动时，导向稳定杆23在导向框架24内上下移动，导向稳定杆23能够对升降板26的移动起到导向作用，即，升降板26沿着导向稳定杆23的长度方向竖直移动，不会偏斜；另一方面，第一驱动单元22的作用两侧分别有一个导向稳定杆23，导向准确，并且整个提升机构的平衡性和稳定性均得到提高。

优选地，如图2和图3所示，导向稳定杆23和第一驱动单元22均为圆柱形，两个导向稳定杆23的轴线与第一驱动单元22的轴线共平面。

优选地，所述导向稳定杆23的外壁与所述导向框架24的接触处设有法兰轴承25，所述法兰轴承25套设在所述导向稳定杆23外并且与所述导向框架24固定连接，所述导向稳定杆23能够在所述法兰轴承25内滑动。法兰轴承25不仅起到连接导向框架24与导向稳定杆23的作用，还能够减小导向稳定杆23的外壁与导向框架24之间的摩擦力，使导向稳定杆23顺畅滑动。

具体地，参见图2，法兰轴承25包括上端的法兰和下端的直线轴承，其中，法兰与导向框架24固定连接，下端的直线轴承套在导向稳定杆23外，直线轴承一方面对导向稳定杆23的滑动起到导向作用，即导向稳定杆23沿直线轴承的轴线方向移动，另一方面，能够减小导向稳定杆23滑动的摩擦力，延长导向稳定杆23的使用寿命。

优选地，如图3所示，所述导向框架24为V型整体式导向框架24，所述V型整体式导向框架24的下端尺寸小于上端尺寸。V型整体式导向框架24结构更加稳定，导向作用更好；能够节约输送设备底部空间，提供更好的人机工程性。

进一步地，所述升降板26上还设有加强筋27，所述加强筋27沿所述升降板26的长度方向延伸。加强筋27垂直于升降板26的表面。加强筋27能够加强升降板26的强度和承重性能，防止升降板26变形损坏，延长整个提升机构的使用寿命。

图1为本实用新型实施例提供的用于运输设备的行走机构的结构示意图。根据本实用新型的另一方面，还提供一种运输设备，如图1-图6所示，该运输设备包括本实用新型所述的提升机构，以及用于运输设备的行走机构，所述行走机构设置于所述提升机构上方。

本实用新型中的运输设备可用于转运工件，例如在一条工件生产线上，当工件在第一个工位完成加工后，需要转运到第二个工位继续加工，为了避免第一个工位周边的机床等干涉物对工件的阻碍，先通过提升机构将工件提升一定高度(超过附近干涉物的高度)，然后在使用行走机构将工件从第一个工位搬运到第二个工位，完成工件的完整的转运过程。

如图1所示，本实施例中的行走机构包括：轨道、驱动轮2以及与所述导向框架24连接的水平支撑框架3，其中，所述驱动轮2和所述水平支撑框架3均设置于所述轨道的下方，所述驱动轮2能够沿所述轨道的下表面转动，所述水平支撑框架3与所述驱动轮2连接，所述水平支撑框架3能够在所述驱动轮2的驱动下沿所述轨道运动。

其中，导向框架24可以与水平支撑框架3焊接，形成一体式结构。优选地，导向框架24与水平支撑框架3可拆卸地连接，例如通过螺栓等紧固件进行可拆卸地连接，以方便在行走机构和运输机构中有部件损坏时，进行快速拆卸维修。

工作时，将待转运物体挂在导向框架24上，然后开启第一驱动单元22，第一驱动单元22开始带动升降板26向上移动，当升降板26移动至合适高度时，驱动所述驱动轮2，使驱动轮2旋转并沿轨道的下表面行走；驱动轮2旋转的同时驱动水平支撑框架3共同水平移动，同时，与水平支撑框架3连接的导向框架24也一同水平移动，当将待转运物体移动至指定位置时，驱动轮2停止转动，待转运物体不再水平移动；然后，第一驱动单元22重新开始工作，第一驱动单元22驱动升降板26下移，直至物体降落至地面上，完成物体从一个位置到另一个位置的转运。本实用新型避免了物体周围障碍物对物体的阻碍，防止待转运物体在转运的过程中与周围障碍物碰撞而损坏。

由于本实用新型中的驱动轮2是沿轨道的下表面行走的，轨道的下表面不会积累障碍物(例如粉尘、雨、雪等)，因而不会阻碍驱动轮2的转动，该行走机构能够始终顺畅移动，提高了行走的安全性和稳定性，并且使用环境非常广泛，能在粉尘较多、户外雨雪天等各种恶劣工况下正常使用。

在本实用新型中，轨道可以为各种适合的轨道，轨道的条数也可以根据需要设置，轨道可以为一条、两条、或者更多条。

在优选的实施例中，所述轨道包括两条平行设置的工字型轨道1，所述驱动轮2为两个，两个所述驱动轮2与两条所述工字型轨道1一一对应设置，所述水平支撑框架3设置于两条所述工字型轨道1的底部。其中，两个驱动轮2形成双驱动行走机构，该优选实施例通过设置两条工字型轨道1和两个驱动轮2，提高了该用于运输设备的行走机构在运行时的平稳性，避免行走机构左右晃动，延长了该行走机构的使用寿命。

进一步地，所述工字型轨道1包括依次连接的顶板1a、腹板1b和底板1c，两条所述工字型轨道1的远离彼此的一侧凹槽内分别设有行走轮4，所述行走轮4的轴线与所述腹板1b垂直设置，所述行走轮4与所述水平支撑框架3连接并能够沿所述底板1c转动。当驱动轮2转动时，水平支撑框架3上的行走轮4沿工字型轨道1的底板1c转动，从而带动水平支撑框架3移动。

如图1所示，行走轮4与水平支撑框架3链接，水平支撑框架3基本位于工字型轨道1的下方，使得工字型轨道1的底板1c位于行走轮4与水平支撑框架3之间，行走轮4压在底板1c的上表面上并沿该底板1c的上表面行走，防止水平支撑框架3掉落。

如图1所示，行走轮4一共四个，四个行走轮4分别位于水平支撑框架3的四个角，其中，每条工字型轨道1的外侧凹槽内设有两个行走轮4，行走轮4通过水平设置的转轴与水平支撑框架3连接。

进一步地，两条所述工字型轨道1的远离彼此的一侧的凹槽内还设有导向轮5，如图1所示，左侧的工字型轨道1的左侧凹槽内设有导向轮5，右侧的工字型轨道1的右侧凹槽内设有导向轮5，导向轮5的轴线竖直设置，所述导向轮5与所述水平支撑框架3连接并能够沿所述腹板1b转动。本实施例通过设置导向轮5对水平支撑框架3的移动进行导向，防止水平支撑框架3在行走的过程中左右摆动；此外，导向轮5均紧贴腹板1b，提高了水平支撑框架3与轨道之间的连接强度，提高了水平支撑框架3行走的稳定性和安全性。此外，导向轮5在沿腹板1b行走的过程中，可以清除工字型轨道1的凹槽内的遗留障碍物，达到自动清洁的效果。

如图1所示，导向轮5一共四个，四个导向轮5分别位于水平支撑框架3的四个角，其中，每条工字型轨道1的外侧凹槽内设有两个导向轮5，导向轮5通过竖直设置的转轴与水平支撑框架3连接。

进一步地，所述用于运输设备的行走机构包括设置于所述轨道下方并与所述水平支撑框架3连接的底座6，两个所述驱动轮2均安装在所述底座6上。底座6可以为框架结构。底座6起到支撑和安装驱动轮2的作用。

进一步地，所述用于运输设备的行走机构还包括转动轴7，两个所述驱动轮2固定套设于所述转动轴7上，所述转动轴7的两端与所述底座6转动连接。也就是说，驱动轮2与转动轴7固定连接，转动轴7旋转时，驱动轮2跟着旋转，从而带动底座6一同移动。

具体地，转动轴7的两端可以分别套设带座轴承11，以实现转动轴7与所述底座6的转动连接。

进一步地，所述转动轴7与第二驱动单元8连接，所述第二驱动单元8包括电动机、第一链轮、第二链轮8a以及链条8b，所述电动机安装在所述底座6上，所述第一链轮固定套设于所述电动机的输出轴上，所述第二链轮8a固定套设于所述转动轴7上，所述链条8b连接所述第一链轮和所述第二链轮8a。电动机启动后开始工作，电动机的输出轴旋转，电动机的输出轴带动第一链轮旋转，通过链条8b带动第二链轮8a旋转，第二链轮8a旋转带动转动轴7旋转，从而使驱动轮2沿轨道的下表面旋转。

此外，电动机还可以通过除上述所述的链条8b传动之外的多种其他传动方式，将动力传递至所述转动轴7上。例如齿轮啮合方式，电动机的输出轴上固定套设第一齿轮，转动轴7上固定套设第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮相互啮合，完成动力的传递。

其中，当驱动轮2为两个时，第二驱动单元8可以是一个或者多个。例如一个第二驱动单元8同时驱动两个驱动轮2旋转；或者两个第二驱动单元8各自驱动一个驱动轮2旋转，都能形成双驱动行走机构。

组装该行走机构时，使两个所述驱动轮2紧贴所述轨道的下表面。如果在使用的过程中，两个所述驱动轮2不再紧贴所述轨道的下表面，那么可以通过拉紧装置9来调节。

进一步地，所述用于运输设备的行走机构还包括拉紧装置9，所述拉紧装置9的一端与所述水平支撑框架3连接，所述拉紧装置9的另一端与所述底座6连接，所述底座6与所述水平支撑框架3铰接，所述底座6能够在所述拉紧装置9的作用下朝向所述轨道转动，以使两个所述驱动轮2紧贴所述轨道的下表面。拉紧装置9可以是多种适合的结构。如图1所述，当拉紧装置9拉底座6时，底座6相对于水平支撑框架3逆时针转动，使驱动轮2紧贴轨道的下表面；当拉紧装置9推底座6时，底座6相对于水平支撑框架3顺时针转动，使驱动轮2远离轨道的下表面，通过拉紧装置9可以调节驱动轮2与轨道的下表面之间的压力，保证驱动轮2始终以最佳的状态在轨道的下表面上运动。

水平支撑框架3与底座6通过多种铰接结构实现，底座6相对于水平支撑框架3转动。如图1所示，底座6和水平支撑框架3之间通过铰接铰支12连接。

本实施例提供一种结构简单便于调节的拉紧装置9，如图1所示，所述拉紧装置9包括弹簧座9a、弹簧9c、压板9b和拉杆9d，所述弹簧座9a与所述水平支撑框架3固定连接，所述弹簧9c设置于所述弹簧座9a内，所述弹簧9c的一端与所述弹簧座9a接触，所述弹簧9c的另一端与所述压板9b接触，所述拉杆9d依次穿过所述压板9b、弹簧9c和弹簧座9a后与所述底座6铰接。如图1所示，弹簧9c压缩于压板9b和底弹簧座9a之间，弹簧座9a的位置固定不动，当压板9b向下压缩弹簧9c时，弹簧9c的弹力通过拉杆9d带动底座6上移，从而使驱动轮2紧贴轨道的下表面。

其中，压板9b可以通过螺纹连接方式拧在拉杆9d上，压板9b可以为圆形板，通过拧转压板9b即可调节弹簧9c的压缩状态。

进一步地，所述用于运输设备的行走机构还包括设置于所述水平支撑框架3上的多个安全卡勾10，所述底板1c间隔设置于所述安全卡勾10与所述水平支撑框架3之间。正常状态时，安全卡勾10不与轨道接触；当发生意外使水平支撑框架3脱离轨道下落时，安全卡勾10下移并卡在轨道的底板1c上，防止水平支撑框架3继续降落而发生危险。

具体地，安全卡勾10可以图1中所示的U型，轨道的底板1c位于安全卡勾10的U型槽内。安全卡勾10还可以是L型，L型的安全卡勾10的竖直部与水平支撑框架3固定连接，L型的安全卡勾10的横向部平行设置于工字型轨道1的底板1c的上方。

本实用新型通过行走轮4、水平支撑框架3和轨道组成运动系，通过铰接铰支12将水平支撑框架3与底座6连接起来，底座6可以绕铰接铰支12的中心上下摆动。通过安装在水平支撑框架3上的弹簧9c，使的两个驱动轮2与轨道的底面产生紧密接触，电动机通过链轮带动两个驱动轮2同步旋转，由于轨道是固定的，两个驱动轮2的旋转克服前进阻力，推动整个行走机构相对于轨道产生前进或者后退移动，实现运输功能。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种提升机构，其特征在于，包括导向框架、第一驱动单元和升降板，其中，

所述第一驱动单元位于所述导向框架内，所述第一驱动单元的上端与所述导向框架固定连接，所述第一驱动单元的下端穿过所述导向框架后与所述升降板铰接；

所述升降板设置于所述导向框架的下方，用于与待提升物体连接，所述升降板能够在所述第一驱动单元的驱动下相对于所述导向框架上下移动以带动所述待提升物体上下移动。

2.根据权利要求1所述的提升机构，其特征在于，所述第一驱动单元的下端通过十字连接构件与所述升降板转动连接，所述十字连接构件包括两个相对设置的第一板，两个所述第一板的下端通过第二板连接；其中，所述第一板上设有第一圆形通孔，所述第二板上设有第二圆形通孔；所述第一圆形通孔的轴线方向与所述第二圆形通孔的轴线方向垂直；

所述第一驱动单元的下端铰接于两个所述第一板之间，所述升降板的中部设有与所述第二板铰接的铰接板。

3.根据权利要求2所述的提升机构，其特征在于，所述第一驱动单元为气缸或者液压缸，所述第一驱动单元包括缸体和与缸体连接并能够相对于缸体伸缩的活塞杆，所述缸体和活塞杆中的其中一者与所述导向框架固定连接，所述缸体和活塞杆中的另一者与所述升降板铰接。

4.根据权利要求3所述的提升机构，其特征在于，所述缸体的上下两端均与所述导向框架固定连接，所述活塞杆的下端与所述升降板铰接。

5.根据权利要求4所述的提升机构，其特征在于，所述活塞杆的下端连接杆端关节轴承，所述杆端关节轴承与所述十字连接构件转动连接。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的提升机构，其特征在于，还包括穿过所述导向框架的两个导向稳定杆，两个所述导向稳定杆竖直设置并位于所述第一驱动单元的两侧，所述导向稳定杆的上端为自由端，所述导向稳定杆的下端与所述升降板固定连接。

7.根据权利要求6所述的提升机构，其特征在于，所述导向稳定杆的外壁与所述导向框架的接触处设有法兰轴承，所述法兰轴承套设在所述导向稳定杆外并且与所述导向框架固定连接，所述导向稳定杆能够在所述法兰轴承内滑动。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的提升机构，其特征在于，所述导向框架为V型整体式导向框架，所述V型整体式导向框架的下端尺寸小于上端尺寸。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的提升机构，其特征在于，所述升降板上还设有加强筋，所述加强筋沿所述升降板的长度方向延伸。

10.一种运输设备，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的提升机构，以及用于运输设备的行走机构，所述行走机构设置于所述提升机构上方，所述行走机构包括：轨道、驱动轮以及与所述导向框架连接的水平支撑框架，其中，所述驱动轮和所述水平支撑框架均设置于所述轨道的下方，所述驱动轮能够沿所述轨道的下表面转动，所述水平支撑框架与所述驱动轮连接，所述水平支撑框架能够在所述驱动轮的驱动下沿所述轨道运动。