CN113858262A - 一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高负载自重比机械臂组件，包括具有多个依次相连的关节组件的液压臂组件，每个关节组件包括主底座、第一液压组件、副底座以及万向联轴器，主底座与副底座通过二者之间的万向联轴器连接，主底座上设有主安装部，副底座上设有副安装部，第一液压组件的两端分别连接主安装部和副安装部，且两个主安装部不关于万向联轴器的任何一个轴的正投影对称。本发明还公开了一种建筑机器人。本发明通过合理布置万向联轴器旁的液压组件的位置，使得机械臂组件可以实现工作长度内任意角度、任意位置物料的取放操作，可显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人的灵活性和定位精度，可适用于室内外多种复杂地面工作环境，降低机器人移动本体的成本。

Description

一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，在加工制造、生活服务、航空航天、医药医工等领域随处可见机器人的应用。伴随着人口老龄化现象的到来，年轻劳动力进入建筑行业从事高体力、高危险的人数越来越少，使得建筑行业出现招工难、成本高的现象，近些年，随着建筑机器人的逐渐兴起，解决了建筑行业现有用工问题。

现有的建筑机器人结构都是通过对工业机器人进行结构改造，通过改变机器人末端结构组件进行相应的工作，对于建筑机器人移动本体，多采用组合式移动本体的结构，使建筑机器人前往目的地活动，例如采用叉车搭配建筑机器人的幕墙机器人、利用卡车组合建筑机器人、利用吊车搭配建筑机器人等。

机械臂作为工业和建筑机器人的主要结构件，承担动作执行和负载力支撑的终端构件。然而，现有的工业机器人的机械臂多用于固定在稳固的固定点进行工作，为了搬运更大的负载并保证机械臂结构的刚度，此类机械臂的结构往往比较单一，通常是采用一体式结构制造方式，通过对整块刚体进行加工后将各刚体铰接，存在机械臂重量大、灵活性差、定位精度差、负载自重比高、执行终端变化成本高的缺点，无法很好地适用于可移动的建筑机器人。如果需要增加此类建筑机器人工作时的负载能力及支撑力，就需要增大机器人移动本体的重量和附着面积，也使得机器人移动本体的成本加大，负载自重比下降，行动不便，只适合在户外进行建筑工作，在室内活动空间有限，甚至无法工作。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明提供了一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件，可以显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人行动的灵活性和定位精度，可适用于室内、室外多种复杂地面工作环境，降低机器人移动本体的成本。

为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种高负载自重比机械臂组件，包括具有多个依次相连的关节组件的液压臂组件，每个关节组件包括主底座、第一液压组件、副底座以及万向联轴器，所述主底座与所述副底座通过二者之间的所述万向联轴器连接，所述主底座上设有主安装部，所述副底座上设有副安装部，所述第一液压组件的两端分别连接所述主安装部和所述副安装部，用于在工作过程中驱动所述主底座相对于所述副底座进行运动，且两个所述主安装部不关于所述万向联轴器的任何一个轴的正投影对称。

作为其中一种实施方式，每个关节组件中，所述第一液压组件为至少三个，多个所述第一液压组件沿所述主底座的周向上间隔设置在所述万向联轴器的外围。

作为其中一种实施方式，所述第一液压组件包括工作长度可调的液压件、连接在所述液压件的两端的连接耳以及连接在所述液压件与其中一个所述连接耳之间的拉压力传感器；所述液压件通过两端的两个所述连接耳分别可转动地连接所述主安装部、所述副安装部。

作为其中一种实施方式，所述连接耳形成为具有贯穿孔的环状部，所述主安装部、所述副安装部上还分别开设有供所述连接耳进入的避位槽，所述避位槽内固定有销轴，所述销轴穿过所述连接耳的贯穿孔并与所述连接耳可转动地连接。

作为其中一种实施方式，所述万向联轴器包括主万向节、万向轴、滚动轴承和副万向节，所述主万向节、所述副万向节分别连接所述主底座、所述副底座，所述万向轴包括交叉并相对固定的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴、所述第二转轴分别通过滚动轴承与所述主底座、所述副底座转动连接。

作为其中一种实施方式，所述高负载自重比机械臂组件还包括折叠臂组件；

所述折叠臂组件包括用于固定在移动机构上的固定台、可转动地设置在所述固定台上的旋转台、连接件、第二液压组件、支撑件、第三液压组件、安装件和第四液压组件；

所述连接件的两端分别与所述旋转台的第一点、所述支撑件的第一端铰接；

所述安装件包括与所述支撑件的第二端铰接的定位部、用于承载所述液压臂组件的承载部以及与所述第四液压组件的一端铰接的摆动部，所述第四液压组件的另一端与所述支撑件上位于其两端之间的第一点铰接；

所述第三液压组件的一端与所述连接件的第一点铰接，另一端与所述支撑件上位于其两端之间的第二点铰接；

所述第二液压组件的一端与所述连接件的第二点铰接，另一端与所述旋转台的第二点铰接。

本发明的另一目的在于提供一种建筑机器人，包括移动机构、固定在所述移动机构上的所述高负载自重比机械臂组件以及固定在所述高负载自重比机械臂组件顶部的取料终端。

作为其中一种实施方式，所述建筑机器人还包括多足组件，所述多足组件包括固定在所述移动机构上的安装架和多个可折叠地固定在所述安装架四周的折叠足单元；

每个所述折叠足单元包括支撑小腿、腿部连接板、小腿液压组件、大腿液压组件和支撑大腿；

所述支撑大腿的一端沿所述安装架的上表面所在平面可转动地设于所述安装架上，所述腿部连接板的两端分别铰接所述支撑大腿的另一端与所述支撑小腿的上端；

所述大腿液压组件的两端分别铰接所述支撑大腿与所述腿部连接板，所述小腿液压组件的两端分别铰接所述支撑小腿与所述腿部连接板。

作为其中一种实施方式，每个所述折叠足单元还包括第五液压组件，所述第五液压组件一端与所述支撑大腿铰接，另一端与所述安装架铰接，以驱动所述支撑大腿相对于所述安装架水平摆动。

作为其中一种实施方式，所述移动机构包括移动履带、驱动机构和平台支撑架，所述移动履带卷绕在所述驱动机构的驱动轮组表面，所述平台支撑架固定在所述驱动机构上，所述高负载自重比机械臂组件固定在所述平台支撑架上方。

本发明实施例的关节组件通过利用万向联轴器连接上下两个底座，通过合理布置万向联轴器旁的液压组件的位置，只需根据需要改变两个底座之间各液压组件的工作长度即可任意改变上下两个底座的倾斜角度，当多个关节组件相互连接后，即可使得机械臂组件可以实现工作长度内任意角度、任意位置物料的取放操作，可以显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人行动的灵活性和定位精度，可适用于室内、室外多种复杂地面工作环境，降低机器人移动本体的成本。

附图说明

图1为本发明实施例的一种建筑机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例的一种高负载自重比机械臂组件的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种液压臂组件的结构示意图；

图4为本发明实施例的单个关节组件的结构示意图；

图5为本发明实施例的单个关节组件的结构分解示意图；

图6为本发明实施例的一种折叠臂组件的结构示意图；

图7为本发明实施例的一种折叠臂组件的安装方式示意图；

图8为本发明实施例的一种多足组件的局部放大图；

图9为本发明实施例的一种移动机构的结构示意图。

具体实施方式

在本发明中，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参阅图1，本发明实施例提供了一种建筑机器人，包括移动机构1、固定在移动机构1上的高负载自重比机械臂组件以及固定在高负载自重比机械臂组件顶部的取料终端6。通过移动机构1可以实现建筑机器人在作业平台范围的移动，该高负载自重比机械臂组件作为移动机构1与取料终端6的连接媒介，可以在工作过程中做出各种动作，带动取料终端6对工作半径范围内的建筑物料(如幕板)进行搬运，将其精确地定位、安装在所需的目标位置。

结合图2～4，该高负载自重比机械臂组件主要包括具有多个依次相连的关节组件50的液压臂组件5，如图4和图5所示，其中的每个关节组件50均包括主底座5011、第一液压组件5012、副底座5013以及万向联轴器5014，主底座5011与副底座5013通过二者之间的万向联轴器5014连接，主底座5011上设有主安装部50110，副底座5013上设有副安装部50130，第一液压组件5012的两端分别连接主安装部50110和副安装部50130，用于在工作过程中驱动主底座5011相对于副底座5013进行运动，且两个主安装部50110不关于万向联轴器5014的任何一个轴的正投影对称，两个副安装部50130也不关于万向联轴器5014的任何一个轴的正投影对称。

也就是说，每个关节组件50中，两个第一液压组件5012可以为副底座5013提供相对于主底座5011的两种不同的转动朝向，从而实现副底座5013相对于主底座5011的任何方向的转动动作。因此，两个第一液压组件5012在主底座5011上的安装部位并不是对称设于主底座5011上，当任何一个第一液压组件5012工作长度发生改变时，副底座5013相对于主底座5011的倾斜方向(转动方向)都是不同的。

由于本实施例的液压臂组件仅需利用万向联轴器连接每个关节组件50中的主底座5011与副底座5013，并在万向联轴器的周围安装有至少两个第一液压组件5012，即可实现单个关节组件50的任意朝向的调节，当多个关节组件50组装连接在一起后，可以组成长度更长的液压臂，液压臂在每个关节组件50内都具有多个方向的自由度，因此，液压臂组件的工作长度、角度、形状能够自由切换，而且无需采用传统机械臂那样主要采用一体成型的连接臂来实现动作执行承受负载力，而是依靠万向联轴器与周围的第一液压组件的配合来实现，因此可以明显降低机械臂组件的自重，同时还能利用多个第一液压组件提高负载强度，灵活性、定位精度也可以很好地兼顾。

本实施例的附图所示的是每个关节组件50中第一液压组件5012为三个的情形，三个第一液压组件5012在周向上均匀地间隔布置，使得每两个相邻第一液压组件5012单独工作时所产生的关节组件50动作都不同。

可以理解，在实际设计中，每个关节组件50中的第一液压组件5012的数量还可以更多，多个第一液压组件5012沿主底座5011的周向上间隔设置在万向联轴器5014的外围。

这里，以液压臂组件5内具有三个关节组件50为例进行说明，三个关节组件50分别是主关节组件501、次关节组件502和末关节组件503，主关节组件501通过其底部的主底座安装在移动机构1上方，次关节组件502通过其底部的主底座安装在主关节组件501顶部的副底座上，末关节组件503通过其底部的主底座安装在次关节组件502顶部的副底座上，取料终端6安装在末关节组件503顶部的副底座上。末关节组件503上还可设置有编码器和终端安装件，编码器安装于末关节组件503的万向联轴器上，通过编码器可以实时检测取料终端6的转动角度，终端安装件安装在末关节组件503的副底座上，以安装取料终端6。

可以理解，液压臂组件5内关节组件50的数量还可以更多，即次关节组件502可以更多。

如图5，第一液压组件5012具体包括工作长度可调的液压件50120、连接在液压件50120的两端的连接耳50121以及连接在液压件50120与其中一个连接耳50121之间的拉压力传感器50122。液压件50120通过两端的两个连接耳50121分别可转动地连接主安装部50110、副安装部50130。

可选地，连接耳50121形成为具有贯穿孔的环状部，主安装部50110、副安装部50130上还分别开设有供连接耳50121进入的避位槽A，避位槽A内固定有销轴50111，销轴50111穿过连接耳50121的贯穿孔并与连接耳50121可转动地连接。

第一液压组件5012还包括球形连接件50122，球形连接件50122上开设有贯穿其径向的销孔，连接耳50121的贯穿孔内部呈与球形连接件50122外形匹配的球面，球形连接件50122可转动地设于贯穿孔内，销轴50111穿设于销孔内，从而将第一液压组件5012的连接耳50121可转动地限制在避位槽A内。

万向联轴器5014包括主万向节50141、万向轴50142、滚动轴承50143和副万向节50144，主万向节50141、副万向节50144分别连接主底座5011、副底座5013，万向轴50142包括交叉并相对固定的第一转轴与第二转轴，第一转轴、第二转轴分别通过滚动轴承50143与主底座5011、副底座5013转动连接。

优选地，万向轴50142呈“十”字形，即第一转轴与第二转轴相互垂直且交叉，二者一体设置，主万向节50141、副万向节50144分别具有两条间隔且正对的转动臂，转动臂上开设有供滚动轴承50143固定于其中的轴承孔，第一转轴的两端分别通过滚动轴承50143固定在主底座5011的两条转动臂上，第二转轴的两端分别通过滚动轴承50143固定在副底座5013的两条转动臂上。这样，当其中一个第一液压组件5012工作时，副底座5013以主万向节50141为基准，相对于主底座5011朝第一方向旋转，当另一个第一液压组件5012工作时，副底座5013以主万向节50141为基准，相对于主底座5011朝第二方向旋转，当多个第一液压组件5012同时工作时，则可以实现副底座5013各个角度朝向的调节。

进一步地，本实施例的主底座5011、副底座5013、主万向节50141、副万向节50144的中部均开设有贯穿的轴向通孔，主万向节50141、副万向节50144的转动臂上也可设有镂空孔，这样可以显著降低液压臂组件5的重量。

结合图2和图6所示，本实施例的高负载自重比机械臂组件还可包括折叠臂组件4，折叠臂组件4的底部固定在移动机构1上，顶部与液压臂组件5的底部固定，以承载液压臂组件5。

折叠臂组件4包括用于固定在移动机构上的固定台401、可转动地设置在固定台401上的旋转台402、连接件403、第二液压组件404、支撑件405、第三液压组件406、安装件407和第四液压组件408。其中，连接件403的两端分别与旋转台402的第一点、支撑件405的第一端铰接。安装件407包括与支撑件405的第二端铰接的定位部、用于承载液压臂组件5的承载部以及与第四液压组件408的一端铰接的摆动部，第四液压组件408的另一端与支撑件405上位于其两端之间的第一点铰接。第三液压组件406的一端与连接件403的第一点铰接，另一端与支撑件405上位于其两端之间的第二点铰接。第二液压组件404的一端与连接件403的第二点铰接，另一端与旋转台402的第二点铰接。

通过上述设计，第二液压组件404的工作长度的改变可以改变连接件403相对于旋转台402的倾斜角度，第三液压组件406的工作长度的改变可以改变支撑件405相对于连接件403的倾斜角度，第四液压组件408的工作长度的改变可以改变安装件407相对于支撑件405的倾斜角度，而通过使旋转台402相对于固定台401旋转，又可以改变旋转台402上方结构的水平朝向，因此，可以更进一步地使得液压臂组件5的高度、朝向实现更大范围的调节，液压臂组件5上的取料终端6可以更精确、更灵活地到达指定的取料点。

这里，优选连接件403的第二点相对于第一点更靠近远离旋转台402的端部。旋转台402的第一点相对于第二点更远离固定台401，使得折叠臂组件4的折叠和伸展动作更加顺畅自然。

结合图7～8所示，本实施例的建筑机器人还包括多足组件2，多足组件2可以为移动机构1提供更加稳定可靠的支撑，防止建筑机器人在一些极限载荷或者苛刻工作场景下发生倾覆。该多足组件2主要包括固定在移动机构1上的安装架20和多个可折叠地固定在安装架20四周的折叠足单元21，固定台401固定在安装架20上，其中的每个折叠足单元21都包括支撑小腿211、腿部连接板212、小腿液压组件213、大腿液压组件214和支撑大腿215。支撑大腿215的一端沿安装架20的上表面所在平面可转动地设于安装架20上(可沿安装架20边缘摆动)，支撑大腿215的转轴垂直于安装架20的上表面设置，腿部连接板212的两端分别铰接支撑大腿215的另一端与支撑小腿211的上端。优选地，小腿液压组件213与支撑小腿211的铰接点相对于腿部连接板212与支撑小腿211的铰接点更远离支撑小腿211的下端。

大腿液压组件214的两端分别铰接支撑大腿215与腿部连接板212，小腿液压组件213的两端分别铰接支撑小腿211与腿部连接板212。支撑小腿211的下端作为自由端，用于与工作平台接触进行支撑，支撑大腿215与支撑小腿211之间利用腿部连接板212铰接在一起。通过改变大腿液压组件214的工作长度，可以改变腿部连接板212相对于支撑大腿215的旋转角度，通过改变小腿液压组件213的工作长度，可以改变支撑小腿211相对于腿部连接板212的旋转角度。在大腿液压组件214与腿液压组件213的配合下，支撑小腿211可根据需要进行支撑和折叠。即，当需要移动建筑机器人时，则将支撑小腿211折叠收起，当需要固定建筑机器人进行取料时，则将支撑小腿211展开进行支撑。

另外，为了实现折叠足单元21的按需调节，本实施例的每个折叠足单元21还包括第五液压组件216，第五液压组件216一端与支撑大腿215铰接，另一端与安装架20铰接，以根据需要驱动支撑大腿215相对于安装架20水平摆动。例如，本实施例的安装架20呈六边形框架结构，折叠臂组件4固定在安装架20上靠近其中一个边所在侧的中部，六个折叠足单元21分别铰接在六边形框架结构的六个角处，靠近折叠臂组件4的两个折叠足单元21称为前端折叠足单元，远离折叠臂组件4的两个折叠足单元21称为尾端折叠足单元，位于两个前端折叠足单元与两个尾端折叠足单元之间的两个折叠足单元21称为中部折叠足单元，两个前端折叠足单元、两个尾端折叠足单元的第五液压组件216分别与安装架20上临近的边铰接，两个中部折叠足单元的第五液压组件216则可与六边形框架结构的内部支撑梁铰接。当第五液压组件216的工作长度发生改变，则对应的折叠足单元21相对于安装架20发生摆动，从而改变支撑小腿211的支撑位置。

如图9，本实施例的移动机构1采用履带式移动平台，包括移动履带101、驱动机构102和平台支撑架103，驱动机构102包括驱动架和可转动地设于驱动架两侧的驱动轮组，驱动轮组包括至少一个主动轮和从动轮，移动履带101卷绕在驱动机构102的驱动轮组表面，通过绷紧在主动轮、从动轮表面而在主动轮的带动下进行传动。平台支撑架103则固定在驱动机构102上，具体是固定在驱动架上，高负载自重比机械臂组件则固定在平台支撑架103上方，多足组件2的安装架20可通过螺钉等固定件安装在平台支撑架103上。

本实施例的取料终端6采用吸盘式构造，如图2所示，取料终端6具体可包括气压动力件601、吸盘安装板602和气压吸盘603，气压动力件601固定地安装在液压臂组件5最顶部的关节组件50上，吸盘安装板602固定地安装在气压动力件601上，多个气压吸盘603则安装在吸盘安装板602上表面。当折叠臂组件4旋转和折叠/伸展，液压臂组件5定位至指定位置后，通过气压动力件601在气压吸盘603上产生负压吸力，即可将幕板等物料吸附到取料终端6上，再通过控制折叠臂组件4、液压臂组件5动作，即可将物料移动至目标位置。

本发明实施例的关节组件通过利用万向联轴器连接上下两个底座，通过合理布置万向联轴器旁的液压组件的位置，只需根据需要改变两个底座之间各液压组件的工作长度即可任意改变上下两个底座的倾斜角度，当多个关节组件相互连接后，即可使得机械臂组件可以实现工作长度内任意角度、任意位置物料的取放操作，可以显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人行动的灵活性和定位精度，可适用于室内、室外多种复杂地面工作环境，无需较大载荷的机器人移动本体，降低机器人移动本体的成本。另外，通过控制折叠臂组件旋转、折叠/伸展，可进一步改变机械臂组件的工作范围、精度和运动灵活性，再结合可与移动本体配合支撑的可缩放的多足组件，可以降低对于机器人移动本体的载荷要求，从而降低机器人移动本体的成本。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种高负载自重比机械臂组件，其特征在于，包括具有多个依次相连的关节组件(50)的液压臂组件(5)，每个关节组件(50)包括主底座(5011)、至少两个第一液压组件(5012)、副底座(5013)以及万向联轴器(5014)，所述主底座(5011)与所述副底座(5013)通过二者之间的所述万向联轴器(5014)连接，所述主底座(5011)上设有主安装部(50110)，所述副底座(5013)上设有副安装部(50130)，每个所述第一液压组件(5012)的两端分别连接一个所述主安装部(50110)和一个所述副安装部(50130)，用于在工作过程中驱动所述主底座(5011)相对于所述副底座(5013)进行运动，且两个所述主安装部(50110)不关于所述万向联轴器(5014)的任何一个轴的正投影对称。

2.根据权利要求1所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，每个关节组件(50)中，所述第一液压组件(5012)为至少三个，多个所述第一液压组件(5012)沿所述主底座(5011)的周向上间隔设置在所述万向联轴器(5014)的外围。

3.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述第一液压组件(5012)包括工作长度可调的液压件(50120)、连接在所述液压件(50120)的两端的连接耳(50121)以及连接在所述液压件(50120)与其中一个所述连接耳(50121)之间的拉压力传感器(50122)；所述液压件(50120)通过两端的两个所述连接耳(50121)分别可转动地连接所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)。

4.根据权利要求3所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述连接耳(50121)形成为具有贯穿孔的环状部，所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)上还分别开设有供所述连接耳(50121)进入的避位槽(A)，所述避位槽(A)内固定有销轴(50111)，所述销轴(50111)穿过所述连接耳(50121)的贯穿孔并与所述连接耳(50121)可转动地连接。

5.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述万向联轴器(5014)包括主万向节(50141)、万向轴(50142)、滚动轴承(50143)和副万向节(50144)，所述主万向节(50141)、所述副万向节(50144)分别连接所述主底座(5011)、所述副底座(5013)，所述万向轴(50142)包括交叉并相对固定的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴、所述第二转轴分别通过滚动轴承(50143)与所述主底座(5011)、所述副底座(5013)转动连接。

6.根据权利要求1～5任一所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，还包括折叠臂组件(4)；

所述折叠臂组件(4)包括用于固定在移动机构上的固定台(401)、可转动地设置在所述固定台(401)上的旋转台(402)、连接件(403)、第二液压组件(404)、支撑件(405)、第三液压组件(406)、安装件(407)和第四液压组件(408)；

所述连接件(403)的两端分别与所述旋转台(402)的第一点、所述支撑件(405)的第一端铰接；

所述安装件(407)包括与所述支撑件(405)的第二端铰接的定位部、用于承载所述液压臂组件(5)的承载部以及与所述第四液压组件(408)的一端铰接的摆动部，所述第四液压组件(408)的另一端与所述支撑件(405)上位于其两端之间的第一点铰接；

所述第三液压组件(406)的一端与所述连接件(403)的第一点铰接，另一端与所述支撑件(405)上位于其两端之间的第二点铰接；

所述第二液压组件(404)的一端与所述连接件(403)的第二点铰接，另一端与所述旋转台(402)的第二点铰接。

7.一种建筑机器人，其特征在于，包括移动机构(1)、固定在所述移动机构(1)上的权利要求1～6任一所述的高负载自重比机械臂组件以及固定在所述高负载自重比机械臂组件顶部的取料终端(6)。

8.根据权利要求7所述的建筑机器人，其特征在于，还包括多足组件(2)，所述多足组件(2)包括固定在所述移动机构(1)上的安装架(20)和多个可折叠地固定在所述安装架(20)四周的折叠足单元(21)；

每个所述折叠足单元(21)包括支撑小腿(211)、腿部连接板(212)、小腿液压组件(213)、大腿液压组件(214)和支撑大腿(215)；

所述支撑大腿(215)的一端沿所述安装架(20)的上表面所在平面可转动地设于所述安装架(20)上，所述腿部连接板(212)的两端分别铰接所述支撑大腿(215)的另一端与所述支撑小腿(211)的上端；

所述大腿液压组件(214)的两端分别铰接所述支撑大腿(215)与所述腿部连接板(212)，所述小腿液压组件(213)的两端分别铰接所述支撑小腿(211)与所述腿部连接板(212)。

9.根据权利要求8所述的建筑机器人，其特征在于，每个所述折叠足单元(21)还包括第五液压组件(216)，所述第五液压组件(216)一端与所述支撑大腿(215)铰接，另一端与所述安装架(20)铰接，以驱动所述支撑大腿(215)相对于所述安装架(20)水平摆动。

10.根据权利要求7～9任一所述的建筑机器人，其特征在于，所述移动机构(1)包括移动履带(101)、驱动机构(102)和平台支撑架(103)，所述移动履带(101)卷绕在所述驱动机构(102)的驱动轮组表面，所述平台支撑架(103)固定在所述驱动机构(102)上，所述高负载自重比机械臂组件固定在所述平台支撑架(103)上方。

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