CN113276155A - 吸附装置及用于贴板材的机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种吸附装置以及采用该吸附装置的用于贴板材的机器人，该吸附装置包括吸盘和连接件；所述吸盘的一端设置有连接头，且所述连接头与所述吸盘之间还设有凸台；机器人执行端的安装板上设有安装孔，所述连接头穿过所述安装孔与所述连接件连接；所述连接件、凸台的外径大于所述安装孔的口径，且所述连接件与凸台之间的间距大于所述安装板的厚度，所述连接头可相对于所述安装孔转动；所述吸盘还连接有用于使所述吸盘的腔体内产生负压的真空发生装置、用于使得吸盘的腔体内的负压消失的泄压装置。

Description

吸附装置及用于贴板材的机器人

技术领域

本公开涉及机器人设计技术领域，具体涉及一种吸附装置及用于贴板材的机器人。

背景技术

机器人在进行工作的时候通常需要固定在操作位置处，完成后再移走；现有技术中通常采用吸盘来实现机器人实现伫立或移动的装置。

吸盘是一种通常由弹性材料制作成盘状的物体，能够利用真空发生器在吸盘的腔内产生真空，形成负压，因此能够吸附在物体表面。当需要离开物体表面时，只要使得吸盘的腔体与外界空气联通，进而使吸盘的腔体内部负压消失。

发明内容

本公开提供了一种吸附装置，在保证实现吸附以及脱离的功能的同时，还能够实现在吸附状态下，机器人相对于吸附装置以及吸附位置转动的功能。

本公开的技术方案为：

本公开提供了一种吸附装置，包括：

吸盘，能够吸附在支撑面上；

安装板，用于支撑所述吸盘；

连接件，用于与所述吸盘上的连接头连接，以限定安装板处于所述连接件与所述吸盘之间；

所述连接头穿过所述安装板上的安装孔，并与所述连接件连接；

所述吸盘与所述连接件能够相对所述安装板转动。

在一些实施例中，所述连接头能够在所述安装孔中转动；

所述连接件与所述连接头上的凸台之间的间隙，大于所述安装板的厚度。

在一些实施例中，所述连接件为一螺母，所述螺母螺纹连接在所述连接头上。

在一些实施例中，还包括一与所述吸盘连接的真空发生装置和泄压装置；

所述真空发生装置，用于使所述吸盘的腔体内产生负压，以实现所述吸盘吸附在所述支撑面上；

所述泄压装置，用于解除所述吸盘的腔体内的负压，以实现所述吸盘能够脱离所述支撑面。

在一些实施例中，所述连接头设有与所述吸盘的腔体连通的通气孔，所述真空发生装置、泄压装置通过三通管与所述通气孔连通。

在一些实施例中，所述三通管的其中一管路插设在所述通气孔内并连通，且所述三通管的管路与通气孔之间设置有密封圈。

在一些实施例中，所述密封圈采用T型密封圈，所述T型密封圈的小径端插设在所述通气孔内，所述T型密封圈的大径端压在所述连接头远离所述吸盘一端的端面上；

所述螺母的螺纹孔为一阶梯孔，所述螺母螺纹连接在所述连接头上，且所述阶梯孔的阶梯部压在所述T型密封圈大径端背向所述连接头一端的端面上。

在一些实施例中，所述真空发生装置采用真空泵。

在一些实施例中，所述泄压装置包括有与外界空气连通的泄压管以及设置在所述泄压管上的电磁阀。

本公开还提供了一种用于贴板材的机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，用于实现存储板材，以及将板材转移至目标物体的表面，并对板材施加预定的压力；

移动单元，连接在机器人本体上，用于实现机器人本体的移动；所述移动单元包括有多个支撑脚，所述支撑脚上设置有如上所述的吸附装置，用于实现所述机器人的行走或伫立。

本公开由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：

本公开提供的吸附装置，通过凸台与连接件之间间距的限定，使得连接件、凸台不压到安装板上，从而保证了吸盘可相对于机器人执行端转动，进而使得机器人及时通过吸盘固定到某一位置后，任能够进行转动操作；

另外由于吸盘转动时，是整体相对安装板发生转动，因此吸盘的密封性受到的影响非常小。

附图说明

结合附图，通过下文的述详细说明，可更清楚地理解本公开的上述及其他特征和优点，其中：

图1为本公开一实施例提供的吸附装置安装于机器人移动单元上的正视图；

图2为本公开一实施例提供的吸附装置安装于机器人移动单元上的侧视图；

图3为本公开一实施例提供的吸附装置安装处的局部剖视图。

具体实施方式

参见示出本公开实施例的附图，下文将更详细地描述本公开。然而，本公开可以以许多不同形式实现，并且不应解释为受在此提出之实施例的限制。相反，提出这些实施例是为了达成充分及完整公开，并且使本技术领域的技术人员完全了解本公开的范围。这些附图中，为清楚起见，可能放大了层及区域的尺寸及相对尺寸。

需要说明，本公开实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

关于本公开提供的吸附装置的说明

参照图1、图2和图3；其中，图1是一实施例提供的吸附装置安装于机器人移动单元上的正视图；图2是一实施例提供的吸附装置安装于机器人移动单元上的侧视图；图3是一实施例提供的吸附装置安装处的局部剖视图。

在本公开中，一实施例提供了一种吸附装置，包括吸盘2、连接件6、安装板101，吸盘2能够吸附在支撑面上，安装板101用于支撑吸盘2安装于目标位置处；吸盘2的一端设置有连接头4，连接头4与吸盘2之间还设有凸台5；安装板101 上设置有一安装孔，连接头4穿过安装孔与连接件6连接，且吸盘2与连接件6能够相对安装板101转动。

本公开提供的吸附装置，可适用于机器人等设备，此处不做限制。

以吸附装置运用到机器人上来说，现有吸盘通常是刚性连接在机器人上，两者之间不可相互转动，这就导致机器人通过吸附装置固定在某一位置上后，机器人不可转动，要转动的话需要通过吸盘脱离，整体转动，其操作过程较为麻烦。针对上述问题，本实施例中将吸盘2设计为可转动的安装在安装板101上，从而保证了吸盘2可相对于机器人，进而使得机器人及时通过吸盘固定到某一位置后，任能够进行转动操作。

为了实现吸盘2转动连接在安装板101上的结构设定，本公开在一实施例中，还提供了一种优选的实现方案，连接件6、凸台5的外径大于安装孔的口径，以便于实现吸盘2轴向上的限位安装；连接件6与凸台5之间的间距大于安装板101 的厚度，使得连接头4与连接件6连接好后，连接件6、凸台5不会紧压在安装板上周向限位，连接头4可相对于安装孔转动，从而保证了吸盘2可相对于安装板转动。

为了实现连接件、凸台不会压在安装板101上的结构设定，本公开在一实施例中，还提供了一种优选的实现方案，即可以使连接件6为一螺母，以使其能够套设在连接头4上并与之螺纹连接。而通过对螺纹长度、螺母厚度的调整，使连接件6和连接头4螺纹拧紧后，连接件6与凸台5之间的间隔大于安装板101的厚度，由此可以实现连接件、凸台不会压(也可以说是紧贴)在安装板101上了。当然连接件6与凸台5之间的间隙并不能明显大于安装板101的厚度。通常间隙的大小以保证凸台既能顺利转动，又不会产生肉眼可见或影响吸盘吸附精度的晃动为准。因此间隙的具体大小可以在工程实践中根据精度要求而合理设定。需要说明的是，由于吸盘在实际动作时，转动幅度通常比较小，因此吸盘的连接头处的密封效果并不会受到吸盘转动的影响。

与此同时，本实施例将连接件与连接头确定为螺母连接，使得吸附装置的结构得到进一步简化，操作也更加方便。当然在其他实施例中，连接件6和连接头4的实现方式并不局限于以上所示，可根据具体情况进行调整，只要能够实现轴向上的限位即可。

在一实施例中，本公开还提供了一与吸盘2连接的真空发生装置和泄压装置。真空发生装置用于使吸盘2的腔体内产生负压，以实现吸盘2吸附在支撑面上；泄压装置用于解除吸盘2的腔体内的负压，以实现吸盘2能够脱离所述支撑面。

进一步的，本公开还提供了一种实现良好负压效果的优选方案。可以参考图3，连接头4的中心轴向上设置有第一通气孔，第一通气孔贯穿凸台5后与吸盘 2的腔体连通，第一通气孔用于与真空发生装置、泄压装置连通；具体的，真空发生装置、泄压装置以及第一通气孔之间通过一个三通管7实现连通。

接着，三通管7的其中一管路插接在在第一通气孔内并连通，且三通管7的管路与第一通气孔之间还设置有密封圈3，用于实现密封，从而保证了吸盘2与三通管7之间良好的密封效果。

还有，本实施例中密封圈3为一T型密封圈，有同轴设置的大径端和小径端构成，且中心轴向上设置有贯通大径端和小径端的第二通空气；T型密封圈的小径端插设在第一通气孔内，T型密封圈的大径端压在连接头4远离吸盘一端的端面上，三通管7的一管路插设在第二通气孔内，使得小径端被紧压在两者之间实现密封。且螺母6的螺纹孔为一阶梯孔，螺母6螺纹连接在连接头4上，且阶梯孔的阶梯部紧压在T型密封圈大径端背向连接头4一端的端面上，进一步的提高了密封效果。

本实施例提供的密封圈，实现多方向上的密封，具有较好的密封效果；当然在其他实例中密封圈的具体结构形式也可根据具体情况进行调整，此处不做限制。

在本实施例中，真空发生装置优选的采用真空泵；泄压装置包括与外界空气连通的泄压管以及设置在泄压管上的电磁阀。真空泵对吸盘的内进行抽吸，使其内部产生负压，实现吸附功能，当不需要吸附的时候，电磁阀控制泄压管与外界空气连通，从而使得吸盘2内的负压消失，吸盘2脱落。

关于本公开提供的用于贴板材的机器人的说明

本实施例提供了一种用于贴板材的机器人，包括机器人本体和移动单元；其中，机器人本体用于实现存储板材，以及将板材转移至目标物体的表面，并对板材施加预定的压力；移动单元连接在机器人本体上，用于实现机器人本体的移动；移动单元包括有多个支撑脚，支撑脚上设置有吸附装置，且吸附装置采用实施例1中所述的吸附装置，用于实现机器人的行走或伫立。

本实施例提供的用于贴板材的机器人可以为用来将VG(Vortex Generator，涡流发生器)板材贴到风机叶片上的机器人，也可为其他方面贴板材的机器人，此处不做限制。

本技术领域的技术人员应理解，本公开可以以许多其他具体形式实现而不脱离其本身的精神或范围。尽管已描述了本公开的实施案例，应理解本公开不应限制为这些实施例，本技术领域的技术人员可如所附权利要求书界定的本公开的精神和范围之内作出变化和修改。

Claims (10)

1.一种吸附装置，其特征在于，包括：

吸盘，能够吸附在支撑面上；

安装板，用于支撑所述吸盘；

连接件，用于与所述吸盘上的连接头连接，以限定安装板处于所述连接件与所述吸盘之间；

所述连接头穿过所述安装板上的安装孔，并与所述连接件连接；

所述吸盘与所述连接件能够相对所述安装板转动。

2.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，所述连接头能够在所述安装孔中转动；

所述连接件与所述连接头上的凸台之间的间隙，大于所述安装板的厚度。

3.根据权利要求1或2所述的吸附装置，其特征在于，所述连接件为一螺母，所述螺母螺纹连接在所述连接头上。

4.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，还包括一与所述吸盘连接的真空发生装置和泄压装置；

所述真空发生装置，用于使所述吸盘的腔体内产生负压，以实现所述吸盘吸附在所述支撑面上；

所述泄压装置，用于解除所述吸盘的腔体内的负压，以实现所述吸盘能够脱离所述支撑面。

5.根据权利要求4所述的吸附装置，其特征在于，所述连接头设有与所述吸盘的腔体连通的通气孔，所述真空发生装置、泄压装置通过三通管与所述通气孔连通。

6.根据权利要求5所述的吸附装置，其特征在于，所述三通管的其中一管路插设在所述通气孔内并连通，且所述三通管的管路与通气孔之间设置有密封圈。

7.根据权利要求6所述的吸附装置，其特征在于，所述密封圈采用T型密封圈，所述T型密封圈的小径端插设在所述通气孔内，所述T型密封圈的大径端压在所述连接头远离所述吸盘一端的端面上；

所述螺母的螺纹孔为一阶梯孔，所述螺母螺纹连接在所述连接头上，且所述阶梯孔的阶梯部压在所述T型密封圈大径端背向所述连接头一端的端面上。

8.根据权利要求4所述的吸附装置，其特征在于，所述真空发生装置采用真空泵。

9.根据权利要求4所述的吸附装置，其特征在于，所述泄压装置包括有与外界空气连通的泄压管以及设置在所述泄压管上的电磁阀。

10.一种用于贴板材的机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，用于实现存储板材，以及将板材转移至目标物体的表面，并对板材施加预定的压力；

移动单元，连接在机器人本体上，用于实现机器人本体的移动；所述移动单元包括有多个支撑脚，所述支撑脚上设置有如权利要求1-9中任一项所述的吸附装置，用于实现所述机器人的行走或伫立。

Images