CN220864039U - 一种轮胎机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轮胎机械手，包括：第一轨道组件；第二轨道组件，与第一轨道组件相连接；第一机架，与第二轨道相连接；第一液压缸，设置于第一机架的内侧，并与第一机架相连接；第二机架，与第一支架、第一液压缸均相连接；第二液压缸，设于第二机架的上方，并与第二机架相连接；手部主架体，设于第二机架的远离第一机架的端部，并与第二机架、第二液压缸相连接；手掌夹持组件，设于手部主架体的远离第二机架的端部，并与主架体连接。本实用新型通过第一轨道组件和第二轨道组件增加了轮胎机械手的活动范围，通过第一机架、第一液压缸、第二机架、第二液压缸的设置，增加了轮胎机械手的翻转角度，进而使该轮胎机械手适用于更多的工作场合。

Description

一种轮胎机械手

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其涉及一种轮胎机械手。

背景技术

随着工业的快速发展，机械手作为前言的产品应自动化设备自动更新时的需求，早已在工业中取得了广泛的应用。机械手既可以提高生产过程的自动化程度，又利于提高材料的传送、工件的装卸，从而提高劳动生产效率，减低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，进而改善劳动条件，提升工作效率，并且能有效地避免人身事故。

但是，目前的机械手要么只是搬运功能，要么只有装配功能，并且由于现有的机械手往往是固定在机架设备上，因此，机械手的活动范围小，翻转角度受限，无法应用于更多的工作场合。

为此，针对上述的技术问题还需进一步解决，本实用新型提供了一种轮胎机械手。

实用新型内容

本实用新型提供了一种轮胎机械手，以解决的现有技术中由于现有的机械手均是固定在机架上，导致轮胎机械手的活动范围小，反转角度受限，无法应用于更多的工作场合的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种轮胎机械手，包括：第一轨道组件；第二轨道组件，设置于第一轨道组件的上侧，并与第一轨道组件相连接；第一机架，设置于第二轨道组件的下方，并与第二轨道相连接；第一液压缸，设置于第一机架的内侧，并与第一机架相连接；第二机架，设置于第一机架的下端，并与第一支架、第一液压缸均相连接；第二液压缸，设置于第二机架的上方，并与第二机架相连接；手部主架体，设置于第二机架的远离第一机架的端部，并与第二机架、第二液压缸相连接；手掌夹持组件，设置于手部主架体的远离第二机架的端部，并与主架体相连接。

可选择地，第一轨道组件包括：固定导轨；移动支架，设置于固定导轨的上方，并与固定导轨移动连接；第一驱动件，设置于移动支架的侧壁，并与移动支架相连接；第一减速器，设置于移动支架与第一驱动件之间，并与移动支架、第一驱动件均相连接；大滚轮，设置于移动支架与固定导轨之间，并与移动支架、固定导轨均相连接。

可选择地，第二轨道组件包括：纵向轨道，设置于移动支架的上方，并与移动支架相连接；移动台，设置于纵向轨道的上方，并与纵向轨道移动链接；小轮，设置于纵向轨道与移动台之间，并与纵向轨道、移动台均相连接；第二驱动件，设置于移动台的侧面，并与移动台相连接；第二减速器，设置于移动台与第二驱动件之间，并与移动台、第二驱动件均相连接。

可选择地，手掌夹持组件包括：掌心支架，设置于手部主架体的周向，并与手部主架体的端部相连接；圆柱形液压缸箱体，设置于掌心支架的内壁，并与掌心支架相连接；液压缸活塞，设置于圆柱形液压缸箱体内，并与圆柱形液压缸箱体相连接；夹持手掌，设置于空心支架的周向，并与液压缸活塞相连接；端部抓取件，设置于夹持手掌的远离液压缸活塞的端部，并与夹持手掌相连接；伸缩装置，设置于夹持手掌与掌心支架之间，并与夹持手掌、掌心支架均相连接。

可选择地，手掌夹持组件还包括：液压缸固定架，设置于圆柱形液压缸箱体与掌心支架之间，并与圆柱形液压缸箱体、掌心支架均相连接。

可选择地，圆柱形液压缸箱体的数量为多个，液压缸活塞的数量与圆柱形液压缸箱体的数量相同。

可选择地，端部抓取件的数量为多个，端部抓取件的数量与液压缸活塞的数量相同。

可选择地，伸缩装置的数量为多个，伸缩装置的数量与端部抓取件的数量相同。

相较于现有技术，本实用新型的，通过设置本实施例中的轮胎机械手通过设置第一轨道组件和第二轨道组件，进而增加了手掌夹持组件的活动范围，并通过设置第一液压缸，使得第二机架能够相对于第一机架发生翻转，进而增加了手掌夹持组件的翻转角度，并通过设置第二液压缸，使得手掌夹持组件能够相对于第二机架发生翻转，进一步增加了手掌夹持组件的翻转角度，进而使该轮胎机械手的翻转角度增加，使轮胎机械手适用于更多的工作场合。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1为本实用新型的轮胎机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的第二轨道组件的结构示意图；

图3为本实用新型的轮胎机械手的又一个角度的结构示意图；

图4为本实用新型的轮胎机械手的手掌夹持组件的结构示意图；

图5为本实用新型的轮胎机械手的手掌夹持组件的结构示意图。

附图标号说明：

1.固定导轨；2.移动支架；3.第一驱动件；4.第一减速器；5.纵向导轨；6.大滚轮；7.小轮；8.第二驱动件；9.第二减速器；10.移动台；11.第一液压缸箱体；12.第一机架；13.第一液压缸活塞；14.第二机架；15.第二液压缸头部；16.第二液压缸箱体；17.第二液压缸活塞；18.手部主体架；19.圆柱形液压缸箱体；20.夹持手掌；21.液压缸活塞；22.液压缸固定架；23.固定支撑架；24.伸缩装置；25.掌心支架；26.端部抓取件。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。

需要注意的是，除非另有说明，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“连接”、“相连”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本实施例提供了一种轮胎机械手，如图1至图5所示，包括：第一轨道组件；第二轨道组件，设置于第一轨道组件的上侧，并与第一轨道组件相连接；第一机架12，设置于第二轨道组件的下方，并与第二轨道相连接；第一液压缸，设置于第一机架12的内侧，并与第一机架12相连接；第二机架14，设置于第一机架12的下端，并与第一支架、第一液压缸均相连接；第二液压缸，设置于第二机架14的上方，并与第二机架14相连接；手部主架体，设置于第二机架14的远离第一机架12的端部，并与第二机架14、第二液压缸相连接；手掌夹持组件，设置于手部主架体的远离第二机架14的端部，并与主架体相连接。

本实施例中的轮胎机械手通过设置第一轨道组件和第二轨道组件，并且第一轨道组件与外部固定设备固定连接，第二轨道组件与第一轨道组件之间呈空间垂直的位置关系，进而增加了手掌夹持组件的活动范围，并通过设置第一液压缸，使得第二机架14能够相对于第一机架12发生翻转，进而增加了手掌夹持组件的翻转角度，通过设置第二液压缸，直接使得手掌夹持组件能够相对于第二机架14发生翻转，进而增加了手掌夹持组件的翻转角度，进而使该轮胎机械手的翻转角度增加，使轮胎机械手适用于更多的工作场合。

示例性地，通过设置第一液压缸，使得第二机架14能够相对于第一机架12翻转150°，进而增加了手掌夹持组件的翻转角度，使得轮胎机械手的工作角度增加，进而使轮胎机械手适用于更多的工作场合。

示例性地，第一液压缸由第一液压缸箱体11和第一液压缸活塞13构成，进而通过第一液压缸活塞13的运动带动第二机架14运动。第二液压缸由第二液压缸头部15、第二液压缸箱体16和第二液压缸活塞17构成，进而通过第二液压缸活塞17带动手部主体架18运动。即通过第一液压缸和第二液压缸增加了手掌夹持组件的翻转角度，进而增加了本实施例中轮胎机械手的适用场合。

在一种可能的实施例中，如图4和图5所示，第一轨道组件包括：固定导轨1；移动支架2，设置于固定导轨1的上方，并与固定导轨1移动连接；第一驱动件3，设置于移动支架2的侧壁，并与移动支架2相连接；第一减速器4，设置于移动支架2与第一驱动件3之间，并与移动支架2、第一驱动件3均相连接；大滚轮6，设置于移动支架2与固定导轨1之间，并与移动支架2、固定导轨1均相连接。

示例性地，固定导轨1为两条平行的导轨，移动支架2设置在固定导轨1的上方，并与固定导轨1移动连接。在第一轨道组件中，两个平行的固定导轨1作为基准，在固定导轨1上安装了一个移动支架2，大滚轮6为两个，分别位于移动支架2的两端位置，进而使移动支架2能够在固定导轨1上移动，进而增加了轮胎机械手沿固定导轨1方向的活动范围。

示例性地，工作过程中，本实施例的轮胎机械手在空间上的移动由第一轨道组件和第二轨道组件来实现，其中，第一驱动件3通过第一减速器4带动整个轮胎机械手实现横向移动，进而增加了整个轮胎机械手沿固定导轨1横向移动的范围。

在一种可能的实施例中，如图1和图2所示，第二轨道组件包括：纵向轨道，设置于移动支架2的上方，并与移动支架2相连接；移动台10，设置于纵向轨道的上方，并与纵向轨道移动链接；小轮7，设置于纵向轨道与移动台10之间，并与纵向轨道、移动台10均相连接；第二驱动件8，设置于移动台10的侧面，并与移动台10相连接；第二减速器9，设置于移动台10与第二驱动件8之间，并与移动台10、第二驱动件8均相连接。

示例性地，在移动支架2的上边，安装了两个相互平行的纵向导轨5，在纵向导轨5上又安装了一个移动台10，在移动台10的四个顶点处安装了四个小轮7，在小轮7采用伺服电机与步进电机连接减速器来驱动，进而带动移动台10沿纵向导轨5的方向移动，进而使轮胎机械手在沿纵向导轨5的方向增加了活动范围。

示例性地，第二驱动件8通过第二减速器9带动整个轮胎机械手实现沿纵向轨道的纵向移动，并与第一驱动件3带动移动支架2的协同运动共同使轮胎机械手移动到指定位置。

在一种可能的实施例中，如图3、图4和图5所示，手掌夹持组件包括：掌心支架25，设置于手部主架体的周向，并与手部主架体的端部相连接；圆柱形液压缸箱体19，设置于掌心支架25的内壁，并与掌心支架25相连接；液压缸活塞21，设置于圆柱形液压缸箱体19内，并与圆柱形液压缸箱体19相连接；夹持手掌20，设置于掌心支架25的周向，并与液压缸活塞21相连接；端部抓取件26，设置于夹持手掌20的远离液压缸活塞21的端部，并与夹持手掌20相连接；伸缩装置24，设置于夹持手掌20与掌心支架25之间，并与夹持手掌20、掌心支架25均相连接。

示例性地，伸缩装置24为液压缸，使用液压缸作为抓取过程的动力来源，提高了本实施例中轮胎机械手的夹紧力，使工作过程更具有安全性。

示例性地，在手掌夹持组件中，圆柱形液压缸箱体19固定在手部主体架18内部，液压缸活塞21的一部分与端部抓取件26相连接，沿掌心支架25的周向设置三个伸缩装置24，三个伸缩装置24之间的夹角为120°均匀的分布在掌心支架25上，进而保证端部抓取件26在抓取轮胎时，使轮胎的受力均匀，夹持更加稳定。

在一种可能的实施例中，如图4和图5所示，手掌夹持组件还包括：液压缸固定架22，设置于圆柱形液压缸箱体19与掌心支架25之间，并与圆柱形液压缸箱体19、掌心支架25均相连接。

示例性地，本实施例通过设置液压缸固定架22，使得圆柱形液压缸箱体19通过液压缸固定架22固定在掌心支架25的内部，进而保证了圆柱形液压缸箱体19的稳定性。

在一种可能的实施例中，如图4和图5所示，圆柱形液压缸箱体19的数量为多个，液压缸活塞21的数量与圆柱形液压缸箱体19的数量相同。

示例性地，圆柱形液压缸箱体19的数量为三个，液压缸活塞21的数量也为三个，三个圆柱形液压缸箱体19与三个液压缸活塞21一一对应，进而构成三个伸缩装置24，三个伸缩装置24沿掌心支架25的周向均匀分布在掌心支架25上，进而保证端部抓取件26在抓取轮胎时，使轮胎的受力均匀，夹持更加稳定。

在一种可能的实施例中，如图4和图5所示，端部抓取件26的数量为多个，端部抓取件26的数量与液压缸活塞21的数量相同。

示例性地，端部抓取件26的数量为三个，液压缸活塞21的数量也为三个，三个端部抓取件26的位置与三个液压缸活塞21的位置一一对应，进而通过三个液压缸活塞21带动三个端部抓取件26运动，实现对轮胎的抓取。

在一种可能的实施例中，如图4和图5所示，伸缩装置24的数量为多个，伸缩装置24的数量与端部抓取件26的数量相同。

示例性地，伸缩装置24的数量为三个，三个伸缩装置24的数量进而带动三个端部抓取件26实现对轮胎的抓取。

本实施例的轮胎机械手的工作原理是：第一轨道组件和第二轨道组件通过电机控制来完成，电机的旋转通过减速器带动大滚轮6和小轮7的旋转，使在各自的轨道上运动，从而带动整个轮胎机械手在空间上的移动。通过给第一液压缸供油，会使第一液压缸活塞13发生伸缩运动，带动第二机架14上下摆动。在手掌夹持组件移动到轮胎的旁边时，通过给第二液压缸供油，第二液压缸活塞17相对于第二液压缸箱体16进行伸缩运动，从而可使手掌夹持组件进行上下的翻转。当轮胎位于三个端部抓取件26之间时，通过伸缩装置24带动端部抓取件26将轮胎夹紧。

轮胎的搬运过程：使手掌夹持组件的方向朝下，进行轮胎的搬运。

轮胎的装配过程，通过控制第二液压缸使手掌夹持组件抬到水平方向，从而进行装配。其中，可通过伸缩装置24带动端部抓取件26改变手掌夹持组件的夹取范围。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种轮胎机械手，其特征在于，包括：

第一轨道组件；

第二轨道组件，设置于所述第一轨道组件的上侧，并与所述第一轨道组件相连接；

第一机架，设置于所述第二轨道组件的下方，并与所述第二轨道相连接；

第一液压缸，设置于第一机架的内侧，并与所述第一机架相连接；

第二机架，设置于所述第一机架的下端，并与所述第一机架、所述第一液压缸均相连接；

第二液压缸，设置于所述第二机架的上方，并与所述第二机架相连接；

手部主架体，设置于所述第二机架的远离所述第一机架的端部，并与所述第二机架、所述第二液压缸相连接；

手掌夹持组件，设置于所述手部主架体的远离所述第二机架的端部，并与所述主架体相连接。

2.根据权利要求1所述的轮胎机械手，其特征在于，所述第一轨道组件包括：

固定导轨；

移动支架，设置于所述固定导轨的上方，并与所述固定导轨移动连接；

第一驱动件，设置于所述移动支架的侧壁，并与所述移动支架相连接；

第一减速器，设置于所述移动支架与所述第一驱动件之间，并与所述移动支架、所述第一驱动件均相连接；

大滚轮，设置于所述移动支架与所述固定导轨之间，并与所述移动支架、所述固定导轨均相连接。

3.根据权利要求2所述的轮胎机械手，其特征在于，所述第二轨道组件包括：

纵向轨道，设置于所述移动支架的上方，并与所述移动支架相连接；

移动台，设置于所述纵向轨道的上方，并与所述纵向轨道移动链接；

小轮，设置于所述纵向轨道与所述移动台之间，并与所述纵向轨道、所述移动台均相连接；

第二驱动件，设置于所述移动台的侧面，并与所述移动台相连接；

第二减速器，设置于所述移动台与所述第二驱动件之间，并与所述移动台、所述第二驱动件均相连接。

4.根据权利要求1所述的轮胎机械手，其特征在于，所述手掌夹持组件包括：

掌心支架，设置于所述手部主架体的周向，并与所述手部主架体的端部相连接；

圆柱形液压缸箱体，设置于所述掌心支架的内壁，并与所述掌心支架相连接；

液压缸活塞，设置于所述圆柱形液压缸箱体内，并与所述圆柱形液压缸箱体相连接；

夹持手掌，设置于空心支架的周向，并与所述液压缸活塞相连接；

端部抓取件，设置于所述夹持手掌的远离所述液压缸活塞的端部，并与所述夹持手掌相连接；

伸缩装置，设置于所述夹持手掌与所述掌心支架之间，并与所述夹持手掌、所述掌心支架均相连接。

5.根据权利要求4所述的轮胎机械手，其特征在于，所述手掌夹持组件还包括：

液压缸固定架，设置于所述圆柱形液压缸箱体与所述掌心支架之间，并与所述圆柱形液压缸箱体、所述掌心支架均相连接。

6.根据权利要求4所述的轮胎机械手，其特征在于，所述圆柱形液压缸箱体的数量为多个，所述液压缸活塞的数量与所述圆柱形液压缸箱体的数量相同。

7.根据权利要求6所述的轮胎机械手，其特征在于，所述端部抓取件的数量为多个，所述端部抓取件的数量与所述液压缸活塞的数量相同。

8.根据权利要求7所述的轮胎机械手，其特征在于，所述伸缩装置的数量为多个，所述伸缩装置的数量与所述端部抓取件的数量相同。