CN115305099B - 焦炉炉体砌筑系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了焦炉炉体砌筑系统。该焦炉炉体砌筑系统包括垂直升降平台、地轨一、横梁、天轨、地轨二、关节机器人、砌筑执行端和耐火泥浆输送机，垂直升降平台并平铺地轨一，横梁通过地轨一与垂直升降平台机械驱动连接；横梁上设有天轨和地轨二，关节机器人吊挂在天轨上，耐火泥浆输送机安装在地轨二上，与关节机器人同步运行，砌筑执行端安装在关节机器人端部，砌筑执行端包括真空吸具、振动装置和靠尺，通过真空吸具吸附砖块，耐火泥浆输送机在砖块上抹泥浆料，砖块落位后，靠尺紧贴墙体垂直面，振动装置在砖块上表面振动，砖块侧面与靠尺紧贴，消除砖块拔模的细微斜度，使炉体墙面砌筑垂直，同时泥浆料中的空气排出，提高了砌筑的泥浆饱满度。

Description

焦炉炉体砌筑系统

技术领域

本申请涉及焦炉的技术领域，尤其涉及焦炉炉体砌筑系统。

背景技术

焦炉是用煤炼制焦炭的窑炉，是炼焦的主要热工设备，其砌体结构复杂，砖型种类多样，单块砖块重量从几公斤到几十公斤。由于传统的砌筑工艺都是采用人工作业方式完成，劳动密集程度高，人工逐渐稀缺，随着工业关节机器人技术的发展，多关节机械手或多自由度的机器砌筑装置日渐在建筑行业得到应用，实现建筑墙体的砌筑。建筑墙体的砖块或砌块型号单一，墙面砌筑后，其表面用砂浆找平，因此对砌筑过程中墙面垂直度、平整度、泥浆饱满度等指标的瑕疵有一定的宽容度。而焦炉砌体投产后，如燃烧室、炭化室，长期处在一千多度的高温环境，墙面直接与煤料摩擦，砌筑时必须保证墙面的垂直和平整，砖块之间的泥浆饱满度也必须满足设计指标。另外，异形砖块在生产时，为了便于脱模，砖模存在一定的拔模斜度，同一种砖型使用的模具不同，砖块的细微差别不易识别，砌筑时，即便保证整墙的垂直度，但也极有可能出现上下砖层之间、前后砖块之间的错台。

发明内容

有鉴于此，本申请提供焦炉炉体砌筑系统，能够满足焦炉炉体砖块的精准定位、砌筑和砖块之间的泥浆饱满度和炉体砌筑垂直度和标高的控制。

本申请提供一种焦炉炉体砌筑系统，包括垂直升降平台、地轨一、横梁、天轨、地轨二、关节机器人、砌筑执行端和耐火泥浆输送机；

其中，所述垂直升降平台位于焦炉推焦侧和出焦侧，所述垂直升降平台上平铺有地轨一，所述横梁通过地轨一与垂直升降平台机械驱动连接；所述横梁底部和顶部分别设有天轨和地轨二，所述关节机器人吊挂在所述天轨上并以天轨为路径运行作业，所述耐火泥浆输送机安装在地轨二上，所述砌筑执行端安装在关节机器人端部；

所述砌筑执行端包括真空吸具、振动装置和靠尺，所述真空吸具用以吸附砖块，所述耐火泥浆输送机用以在砖块上抹泥浆料，所述靠尺用以在砖块落位后紧贴墙体垂直面，所述振动装置用以在砖块的表面振动。

可选地，所述垂直升降平台包括立柱、升降齿条、升降驱动电机、齿轮一、导向框架和载重平台，所述导向框架上设有导向轮以使导向框架以立柱为路径滑动，所述立柱上设有升降齿条，所述导向框架上设有升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴上设有齿轮一，所述齿轮一与升降齿条啮合，所述导向框架用以支撑连接所述载重平台。

可选地，所述地轨一、地轨二和天轨均包括轨道框架、平移齿条、移动底板、平移驱动电机、齿轮二，所述轨道框架上固定安装有所述平移齿条，所述轨道框架的上表面活动安装有移动底板，所述移动底板上表面固定安装有所述平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出端设有齿轮二，齿轮二与平移齿条啮合。

可选地，所述砌筑执行端还包括基座，基座的主体由L型座体、T型座体和V型座体所形成；

其中，L型座体的短端与关节机器人的末端连接，L型座体的长端与T型座体的短端一头垂直连接，所述T型座体短端设有电机一并与真空吸具转动连接，所述T型座体的长端端部设有电机二并与V型座体的顶点转动连接，所述V型座体的两个边的端部分别设有振动装置和靠尺。

可选地，所述V型座体与振动装置和靠尺之间均设有气缸，两个气缸的缸体分别与V型座体的两端固定连接，两个气缸的活塞杆分别与振动装置和靠尺连接，所述气缸通过空压设备驱动。

可选地，所述真空吸具为海绵真空吸盘，并具有多个蜂巢式吸孔，每个所述蜂巢式吸孔被配置成独立控制。

可选地，所述振动装置包括壳体、振动电机、驱动轴和偏心块；所述壳体内安装所述振动电机，所述振动电机两侧均设有驱动轴，所述驱动轴沿轴向安装多个偏心块。

可选地，所述耐火泥浆输送机包括料箱、电机四、转向器、输出轴、搅拌器、电机五、螺旋叶片和输送管，所述料箱用以放置耐火泥浆的容器，所述料箱的空间内设有搅拌器，所述输送管与料箱之间连通，所述输送管内设有螺旋叶片，所述电机四与转向器驱动连接，所述转向器设有一个输入轴和一个输出轴，所述转向器的输出轴与搅拌器驱动连接，所述电机五与螺旋叶片驱动连接。

以上提供的焦炉炉体砌筑系统，具有以下有益效果：

本申请的焦炉炉体砌筑系统，包括垂直升降平台、地轨一、横梁、天轨、地轨二、关节机器人、砌筑执行端和耐火泥浆输送机，其中，垂直升降平台位于焦炉推焦侧和出焦侧，两个垂直升降平台上平铺地轨一，横梁通过地轨一与垂直升降平台机械驱动连接；横梁底部和顶部分别设有天轨和地轨二，关节机器人吊挂在天轨上，以天轨为路径运行作业，耐火泥浆输送机安装在地轨二上，与关节机器人同步运行，砌筑执行端安装在关节机器人端部，砌筑执行端包括真空吸具、振动装置和靠尺，通过真空吸具吸附砖块，耐火泥浆输送机在砖块上抹泥浆料，砖块落位后，靠尺紧贴墙体垂直面，振动装置在砖块上表面振动，砖块侧面与靠尺紧贴，消除砖块拔模的细微斜度，使炉体墙面砌筑垂直，同时泥浆料中的空气排出，提高了砌筑的泥浆饱满度。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本申请焦炉炉体砌筑系统结构示意图；

图2为图1的另一侧示意图；

图3为本申请焦炉炉体砌筑系统局部示意图；

图4为图3侧视示意图；

图5为图3的另一侧示意图；

图6为本申请焦炉炉体砌筑系统应用场景示意图；

图7为本申请砌筑执行端振动装置和靠尺调整为水平状态的示意图；

图8为本申请真空吸具吸附砖块的侧视示意图；

图9为本申请振动装置与靠尺联合砌筑砖块的侧视示意图；

图10为本申请耐火泥浆输送机示意图；

图11为本申请耐火泥浆输送机料箱和输送管内部示意图。

其中，图中元件标识如下：

10-垂直升降平台；11-立柱；12-升降齿条；13-升降驱动电机；14-齿轮一；15-导向框架；16-载重平台；17-导向轮；

20-地轨一；21-轨道框架；22-平移齿条；23-移动底板；24-平移驱动电机；25-齿轮二；

30-横梁；40-天轨；50-地轨二；

60-关节机器人；60a-末端；

70-砌筑执行端；71-真空吸具；72-振动装置；721-壳体；722-振动电机；723-驱动轴；724-偏心块；73-靠尺；741-L型座体；742-T型座体；743-V型座体；75-电机一；76-电机二；77-气缸；771-缸体；772-活塞杆；78-电机三；79-空压设备；

80-耐火泥浆输送机；81-料箱；82-电机四；83-转向器；831-输入轴；832-输出轴；84-搅拌器；85-电机五；86-螺旋叶片；87-输送管；88-控制箱；881-箱盖；882-箱扣；

200-炉体；300-砖块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本申请焦炉炉体砌筑系统，如图1、图2所示，主要包括垂直升降平台10、地轨一20、横梁30、天轨40、地轨二50、关节机器人60、砌筑执行端70和耐火泥浆输送机80，其中，垂直升降平台10位于焦炉推焦侧和出焦侧，两个垂直升降平台10上平铺地轨一20，横梁30通过地轨一20与垂直升降平台10机械驱动连接；横梁30底部和顶部分别设有天轨40和地轨二50，关节机器人60吊挂在天轨40上，以天轨40为路径运行作业，耐火泥浆输送机80安装在地轨二50上，与关节机器人60同步运行，砌筑执行端70安装在关节机器人60端部，砌筑执行端70包括真空吸具71、振动装置72和靠尺73，通过真空吸具71吸附砖块300，耐火泥浆输送机80在砖块300上抹泥浆料，砖块300落位后，靠尺73紧贴墙体垂直面，振动装置72在砖块300上表面振动，砖块300侧面与靠尺73紧贴，消除砖块300拔模的细微斜度，使炉体200墙面砌筑垂直，同时泥浆料中的空气排出，提高了砌筑的泥浆饱满度。

垂直升降平台10包括立柱11、升降齿条12、升降驱动电机13、齿轮一14、导向框架15和载重平台16，立柱11为四根圆管组合的方框结构，立柱11的四根圆管外表面为导向框架15升降调节的轨道，导向框架15设有框架，框架四角的两个方向均设有导向轮17，使导向框架15以立柱11为路径滑动，立柱11方框结构外侧设有升降齿条12，导向框架15的框架结构上部设有升降驱动电机13，升降驱动电机13的输出轴上设有齿轮一14，齿轮一14与升降齿条12啮合，升降驱动电机13受关节机器人60控制系统同步控制进行垂直移动，导向框架15的框架结构下部设有载重平台16和另一组导向框架15，以便连接支撑载重平台16的支撑结构。

如图3-图5所示，地轨一20、地轨二50和天轨40均包括轨道框架21、平移齿条22、移动底板23、平移驱动电机24、齿轮二25，轨道框架21的内侧或外侧固定安装平移齿条22，轨道框架21的上表面活动安装有移动底板23，移动底板23上表面固定安装有平移驱动电机24，平移驱动电机24的输出端设有齿轮二25，齿轮二25与平移齿条22啮合，平移驱动电机24受关节机器人60控制系统同步控制进行水平移动。

地轨一20平铺在两个垂直升降平台10上，横梁30通过地轨一20与垂直升降平台10机械驱动连接，横梁30底部和顶部分别设有天轨40和地轨二50，关节机器人60吊挂在天轨40上，以天轨40为路径运行作业，耐火泥浆输送机80安装在地轨二50上，与关节机器人60同步运行。

横梁30为钢结构框架，满足承载能力。

关节机器人60，也称关节机械手臂或多关节机器人60，本实例采用的六轴关节机器人60，机械本体主要由底座部分、转座部分、大臂部分、小臂部分、手腕体部分、手腕等部分组成。机械本体关节由伺服电机驱动，各关节相互配合以实现关节机器人60末端60a在空间中的位置和姿态调整。结合横梁30上的天轨40和垂直升降平台10，扩展了关节机器人60水平移动和垂直移动的工作范围，在关节机器人60控制系统和高精度三维视觉技术精准识别定位控制下，完成焦炉炉体200的砖块300的选取、抹料、砌筑的工作。

如图7-图9所示，砌筑执行端70还包括基座，基座的主体由L型座体741、T型座体742和V型座体743组成，其中，L型座体741的短端与关节机器人60的末端60a连接，L型座体741的长端与T型座体742的短端一头垂直连接，T型座体742短端的另一头设有电机一75，与真空吸具71转动连接，T型座体742的长端端部设有电机二76，与V型座体743的顶点转动连接，V型座体743的两个边互为垂直，两个边的端部分别设有振动装置72和靠尺73。通过电机二76调整V型座体743的角度，以便将振动装置72和靠尺73的竖直状态调整成水平状态，真空吸具71吸取砖块300时，振动装置72和靠尺73不会与砖块300造成干涉。

为了增加振动装置72和靠尺73的施力性能，V型座体743与振动装置72和靠尺73之间均设有气缸77，两个气缸77的缸体771分别与V型座体743的两端固定连接，两个气缸77的活塞杆772分别与振动装置72和靠尺73连接，活塞杆772外伸时，即可增加振动装置72和靠尺73对砖块300施力的力度。与靠尺73连接的活塞杆772端设有电机三78，以便调整靠尺73的角度。气缸77通过压力空气驱动，空压设备79受关节机器人60控制系统同步控制进行气缸77伸缩的调节。电机一75、电机二76和电机三78受关节机器人60控制系统同步控制。

本实例的真空吸具71是一种海绵真空吸盘，通过采用蜂巢式吸孔，每个孔独立控制，当吸取产品时会自动开启真空，一旦碰到孔或者凹凸不平的地方，这些吸孔会自动关闭，这样可以维持整个真空系统不泄露，而达到成功搬运的效果。海绵真空吸盘的每个孔中内置独立的单向阀，防止吸取物件时物件小于海绵吸盘或被吸物没有完全覆盖于吸盘中而泄露真空，单向阀在没有接触物体时会自动关闭，不影响其工作的进行。海绵真空吸盘内置真空发生器，通过压力空气驱动，空压设备79受关节机器人60控制系统同步控制进行气缸77伸缩的调节。

振动装置72包括壳体721、振动电机722、驱动轴723和偏心块724，其中，壳体721中部设有支座安装振动电机722，振动电机722两侧均设有驱动轴723，驱动轴723沿轴向安装多个偏心块724，驱动轴723旋转时带动偏心块724不断产生振动，使得壳体721产生均匀的振动力，在砌筑砖块300的过程中对砖块300之间的耐火泥浆进行振捣，振动电机722受关节机器人60控制系统同步控制进行振捣。

如图10、图11所示，耐火泥浆输送机80主要包括料箱81、电机四82、转向器83、输出轴、搅拌器84、电机五85、螺旋叶片86、输送管87和控制箱88，料箱81为放置耐火泥浆的容器，空间内设有搅拌器84，料箱81一侧设有输送管87，输送管87与料箱81之间连通，输送管87内设有螺旋叶片86，料箱81下部设有转向器83，电机四82位于转向器83的一侧，与转向器83驱动连接，转向器83设有一个输入轴831和一个输出轴832，转向器83的输出轴与搅拌器84驱动连接，电机五85的输出轴与螺旋叶片86驱动连接，搅拌器84在料箱81中对耐火泥进行搅拌，螺旋叶片86套装在输送管87中，旋转时可将耐火泥输送到管口，输送管87上端设为扁口，以便控制出料，控制箱88受关节机器人60控制系统同步控制进行耐火泥浆的输出。

料箱81设有箱盖881和箱扣882，便于装料和箱体的清理。

如图6所示，焦炉炉体砌筑系统使用时，

首先在焦炉的推焦侧和出焦侧安装垂直升降平台10，垂直升降平台10的建立根据承载能力布置，立柱11与建造焦炉的钢结构厂房进行连接支撑。垂直升降平台10的升降驱动电机13控制系统待关节机器人60控制系统建立时进行交互统一调试及控制。

在垂直升降平台10上安装地轨一20的轨道框架21，轨道框架21的内侧或外侧固定安装平移齿条22，轨道框架21的上表面活动安装移动底板23，移动底板23上表面固定安装平移驱动电机24，平移驱动电机24的输出端安装齿轮一14，与平移齿条22啮合，并测试地轨一20运行情况，平移驱动电机24的控制系统待关节机器人60控制系统建立时进行交互统一调试及控制。

在焦炉的推焦侧和出焦侧的垂直升降平台10之间安装横梁30，横梁30的底部和顶部分别安装天轨40和地轨二50。

将关节机器人60吊挂在天轨40上，以天轨40为路径运行作业，关节机器人60的控制柜和耐火泥浆输送机80安装在安装在地轨二50上，与关节机器人60同步运行。将垂直升降平台10的升降驱动电机13控制、地轨一20、地轨二50和天轨40的平移驱动电机24控制和耐火泥浆输送机80与关节机器人60控制系统建立联系，进行交互统一调试及控制。

在关节机器人60的末端60a安装砌筑执行端70和三维视觉系统，将气缸77与空压设备79进行连接，电机一75、电机二76、电机三78和电机四82、空压设备79和三维视觉系统与关节机器人60控制系统建立联系，进行交互统一调试及控制，进一步使用示教器完成控制关节机器人60的所有功能。

进入炉体200的砌筑阶段，对炉体200的砖块300(砖块300是采用耐火材质制成的耐火砖)进行备料后，启动焦炉炉体200砌筑系统，三维视觉系统对砖块300进行识别，关节机器人60控制系统驱动海绵真空吸盘吸附砖块300，转向耐火泥浆输送机80进行砖块300底面和侧面的抹灰后，再将砖块300初砌筑在炉体200位置上，松开海绵真空吸盘，180°旋转关节机器人60末端60a(第六轴)，使靠尺73紧贴墙体垂直面，振动装置72在砖块300上表面振动，砖块300侧面与靠尺73紧贴，消除砖块300拔模的细微斜度，使炉体200砖块300砌筑垂直，同时泥浆料中的空气排出。使用相同的方式将一个工作区域砌筑多层后，再相继完成其它的工作区域的炉体200砌筑，待同高度的炉体200墙完成砌筑后，统一调整垂直升降平台10进入新一轮的炉体200的砌筑。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种焦炉炉体砌筑系统，其特征在于，包括垂直升降平台、地轨一、横梁、天轨、地轨二、关节机器人、砌筑执行端和耐火泥浆输送机；

其中，所述垂直升降平台位于焦炉推焦侧和出焦侧，所述垂直升降平台上平铺有地轨一，所述横梁通过地轨一与垂直升降平台机械驱动连接；所述横梁底部和顶部分别设有天轨和地轨二，所述关节机器人吊挂在所述天轨上并以天轨为路径运行作业，所述耐火泥浆输送机安装在地轨二上，所述砌筑执行端安装在关节机器人端部；

所述砌筑执行端包括真空吸具、振动装置和靠尺，所述真空吸具用以吸附砖块，所述耐火泥浆输送机用以在砖块上抹泥浆料，所述靠尺用以在砖块落位后紧贴墙体垂直面，所述振动装置用以在砖块的表面振动；

所述垂直升降平台包括立柱、升降齿条、升降驱动电机、齿轮一、导向框架和载重平台，所述导向框架上设有导向轮以使导向框架以立柱为路径滑动，所述立柱上设有升降齿条，所述导向框架上设有升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴上设有齿轮一，所述齿轮一与升降齿条啮合，所述导向框架用以支撑连接所述载重平台；

所述砌筑执行端还包括基座，基座的主体由L型座体、T型座体和V型座体所形成；

其中，L型座体的短端与关节机器人的末端连接，L型座体的长端与T型座体的短端一头垂直连接，所述T型座体短端设有电机一并与真空吸具转动连接，所述T型座体的长端端部设有电机二并与V型座体的顶点转动连接，所述V型座体的两个边的端部分别设有振动装置和靠尺。

2.根据权利要求1所述焦炉炉体砌筑系统，其特征在于，所述地轨一、地轨二和天轨均包括轨道框架、平移齿条、移动底板、平移驱动电机、齿轮二，所述轨道框架上固定安装有所述平移齿条，所述轨道框架的上表面活动安装有移动底板，所述移动底板上表面固定安装有所述平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出端设有齿轮二，齿轮二与平移齿条啮合。

3.根据权利要求1所述焦炉炉体砌筑系统，其特征在于，所述V型座体与振动装置之间、所述V型座体与靠尺之间均设有气缸，两个气缸的缸体分别与V型座体的两端固定连接，两个气缸的活塞杆分别与振动装置和靠尺连接，所述气缸通过空压设备驱动。

4.根据权利要求1所述焦炉炉体砌筑系统，其特征在于，所述振动装置包括壳体、振动电机、驱动轴和偏心块；所述壳体内安装所述振动电机，所述振动电机两侧均设有驱动轴，所述驱动轴沿轴向安装多个偏心块。

5.根据权利要求1所述焦炉炉体砌筑系统，其特征在于，所述耐火泥浆输送机包括料箱、电机四、转向器、输出轴、搅拌器、电机五、螺旋叶片和输送管，所述料箱用以放置耐火泥浆的容器，所述料箱的内腔设有搅拌器，所述输送管与料箱之间连通，所述输送管内设有螺旋叶片，所述电机四与转向器驱动连接，所述转向器设有一个输入轴和一个输出轴，所述转向器的输出轴与搅拌器驱动连接，所述电机五与螺旋叶片驱动连接。