CN208023919U - 一种新型地面装修用铺砖机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种新型地面装修用铺砖机，包括机体，驱动履带，水泥抹平挡板，监控摄像头一，操控面板，调节装置一，陀螺仪一，超声波测距传感器一，调节装置二，监控摄像头二，陀螺仪二，超声波测距传感器二，云台横向驱动机构，液压升降柱，液压管道，云台纵向驱动机构，云台，陀螺仪，真空吸盘，振动器，真空管道和超声波测距传感器三，所述的机体通过驱动履带移动工作位置；所述的机体的前方下部安装有水泥抹平挡板，且水泥抹平挡板调整高度为5厘米至15厘米。本实用新型的调节装置，控制器，陀螺仪，超声波测距传感器和监控摄像头的设置，结构简单，安全可靠，提高了智能化程度，保障铺砖的速度和质量，提高了施工效率，便于市场推广和使用。

Description

一种新型地面装修用铺砖机

技术领域

本实用新型属于铺砖机技术领域，尤其涉及一种新型地面装修用铺砖机。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，无论是店铺、餐馆、还是自己居住的房子，在进行房屋装潢的时候，基本上都是采用瓷砖铺地，不但美观、经济实惠，而且易于打扫和清理，很受人们的欢迎。

在目前，铺设瓷砖依靠的主要是人工铺设，这样会浪费大量的人力，在铺设的过程中，瓷砖之间的间距也很难达到标准，需要不停的进行比对校准，在铺设瓷砖之前还要将底部的水泥摊平，铺设之后还要不停地敲打瓷砖的四角，如果发现瓷砖不平，甚至还要掀开重新进行铺设，不仅导致人力的铺设效率大大下降，还会有可能造成瓷砖的损坏。

中国专利公开号为CN 206299098 U，发明创造的名称为一种高效自动贴瓷砖机，包括贴瓷砖机体,所述贴瓷砖机体的底部对称设置有四个万向轮,四个所述万向轮通过车轮架固定安装于贴瓷砖机体的底板上,贴瓷砖机体的前后两侧分别设置有注料漏斗和清灰扫把，且贴瓷砖机体的左右两侧对称设置有瓷砖盒,所述瓷砖盒通过法兰杆与贴瓷砖机体的底板相连,贴瓷砖机体的上部设置有FPGA控制器和转盘,所述转盘的上表面设置有第一伸缩柱和电机箱,所述电机箱与第一伸缩柱相连,所述第一伸缩柱通过伸缩臂连接有第二伸缩臂,所述第二伸缩臂连接有贴瓷操作盘，但是现有铺砖机存在着结构复杂，智能化程度不高，操控不便，结构不能根据地砖的尺寸进行调整，设备适用性不佳的问题。

因此，发明一种新型地面装修用铺砖机显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种新型地面装修用铺砖机，以解决结构复杂，智能化程度不高，操控不便，结构不能根据地砖的尺寸进行调整，设备适用性不佳的问题，一种新型地面装修用铺砖机，包括机体，驱动履带，水泥抹平挡板，监控摄像头一，操控面板，调节装置一，陀螺仪一，超声波测距传感器一，调节装置二，监控摄像头二，陀螺仪二，超声波测距传感器二，云台横向驱动机构，液压升降柱，液压管道，云台纵向驱动机构，云台，陀螺仪三，真空吸盘，振动器，真空管道和超声波测距传感器三，所述的机体通过驱动履带移动工作位置；所述的机体的前方下部安装有水泥抹平挡板，且水泥抹平挡板调整高度为5厘米至15厘米；所述的监控摄像头一安装在机体前方的中部；所述的操控面板镶嵌在机体上方侧面，且通过导线连接机体内部的控制器；所述的调节装置一固定在机体上方一端，且调节装置一上方安装有陀螺仪一，下方安装有超声波测距传感器一；所述的调节装置二固定在调节装置一的下方，且调节装置二上方安装有陀螺仪二，下方安装有超声波测距传感器二；所述的监控摄像头二安装在调节装置二的侧面；所述的云台横向驱动机构安装在机体下方与液压升降柱的连接处，其中液压升降柱通过液压管道连接机体内部的液压泵；所述的云台纵向驱动机构安装在液压升降柱下方与云台的连接处；所述的云台上方中部安装有陀螺仪三，且云台的下方一端安装有超声波测距传感器三；所述云台的四个角均安装有真空吸盘或者振动器，其中真空吸盘通过真空管道连接机体内部的真空泵。

所述的机体包括瓷砖存放舱，隔板，设备存放区，电源，导线，控制器，真空泵和液压泵，所述的瓷砖存放舱上方设置有设备存放区，且所述瓷砖存放舱或者设备存放区连接处设置有隔板；所述的电源固定在设备存放区的一端，且所述电源通过导线依次排列连接有控制器，真空泵或者液压泵，其中液压泵通过管道连接有油箱。

所述的控制器包括单片机，变压模块，I/O输入单元，I/O输出单元，继电器，真空泵驱动模块，电机驱动模块一，电机驱动模块二，电机驱动模块三和液压泵驱动模块，所述的单片机上端通过操控面板或者变压模块与电源相连；所述的I/O输入单元连接有陀螺仪一，陀螺仪二，陀螺仪三，超声波测距传感器一，超声波测距传感器二，超声波测距传感器三，监控摄像头一或者监控摄像头二；所述的I/O输出单元通过继电器与振动器相连，该I/O输出单元通过真空泵驱动模块与真空泵相连，且I/O输出单元通过电机驱动模块一与驱动履带相连；所述的I/O输出单元通过电机驱动模块二与位移电机相连，该I/O输出单元通过电机驱动模块三与平衡电机相连，且I/O输出单元通过液压泵驱动模块与液压泵相连；所述的液压泵驱动模块包括三位四通电磁换向阀，其中三位四通电磁换向阀包括电磁铁Y1和电磁铁Y2，当电磁铁Y1得电时三位四通电磁换向阀处于左位，液压升降柱伸长，当电磁铁Y2得电时三位四通电磁换向阀处于右位，液压升降柱收缩，当电磁铁Y1或者电磁铁Y2都不得电时三位四通电磁换向阀处于中位，液压升降柱锁住不动。

所述的调节装置一与调节装置二的结构相同；所述的调节装置一包括固定板，平衡电机和横杆，所述的固定板一端固定在机体的上方，且另一端通过平衡电机与横杆呈90度连接；所述的横杆上方安装陀螺仪一，下侧面安装有超声波测距传感器一。

所述的云台横向驱动机构与云台纵向驱动机构驱动结构和驱动原理相同；所述的云台横向驱动机构包括固定箱，位移电机，丝杠，工作箱，轴承，连接轴，螺母和固定滑道，所述的位移电机固定在固定箱的一端，该位移电机一端与丝杠相连；所述的丝杠通过轴承支撑在工作箱的内部；所述的螺母与丝杠通过螺纹连接，且螺母外围焊接有连接轴；所述的连接轴通过固定滑道进行往复运动，且连接轴的一端与液压升降柱相连。

所述的陀螺仪一，陀螺仪二或者陀螺仪三采用光纤陀螺仪，其中陀螺仪一调节装置一的横杆上部，陀螺仪二安装在调节装置二的横杆上部，且陀螺仪三安装在云台的上部，寿命长，结构简单，重量轻，有利于实时监控调节装置一与调节装置二的横杆或者云台是否水平，保证设备安全可靠的运行。

所述的超声波测距传感器一，超声波测距传感器二或者超声波测距传感器三采用HC-SR04超声波传感器，其中超声波测距传感器一安装在调节装置一的横杆上端，超声波测距传感器二安装在调节装置二的横杆上端，且超声波测距传感器三安装在云台的下侧面；所述的超声波测距传感器一与地面铺设完毕的瓷砖之间距离为h1；所述的超声波测距传感器二与超声波测距传感器三之间距离为h2；所述的超声波测距传感器一与超声波测距传感器二之间距离为h3，随着液压升降柱的伸长h2逐渐增大，当h2+h3＝h1时瓷砖与地面接触，完成瓷砖的铺设，有利于精准监控待铺设瓷砖与铺设后瓷砖的位置变化，便于对瓷砖进行精准铺设，安全可靠。

所述的真空吸盘或者振动器采用四个，且安装在云台的四角，结构简单，有利于根据陀螺仪三检测到的云台的平整度，使位于云台高出角的振动器开始震动，直至高出的角下降到水平位置，保证了铺设瓷砖的平整度，提高了设备的适用性。

所述的平衡电机或者位移电机采用步进电机，且通过导线连接有电源，每加一个脉冲信号，步进电机就会转动一个步距角，无累积转动误差，运动精度高，位置控制准确。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型的陀螺仪的设置，寿命长，结构简单，重量轻，有利于实时监控调节装置一与调节装置二的横杆或者云台是否水平，保证设备安全可靠的运行。

2.本实用新型的超声波测距传感器的设置有利于精准监控待铺设瓷砖与铺设后瓷砖的位置变化，便于对瓷砖进行精准铺设，安全可靠。

3.本实用新型的振动器的设置，有利于根据陀螺仪三检测到的云台的平整度，使位于云台高出角的振动器开始震动，直至高出的角下降到水平位置，保证了铺设瓷砖的平整度，提高了设备的适用性。

4.本实用新型的监控摄像头的设置，有利于监控摄像头采集路面信息，并将采集到的数据送到单片机，单片机对接收到的数据进行二值化处理，将墙角和已经铺好瓷砖的边线提取出来，按照边线和墙角位置分析下一步机器前进的路线。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的机体设备结构示意图。

图3是本实用新型的调平装置结构示意图。

图4是本实用新型的运动机构结构示意图。

图5是本实用新型的A-A放大示意图。

图6是本实用新型的铺设原理示意图。

图7是本实用新型的电路结构示意图。

图中：

1-机体，1a-瓷砖存放舱，1b-隔板，1c-设备存放区，1d-电源，1e-导线，1f-控制器，1f0-单片机，1f1-变压模块，1f2-I/O输入单元，1f3-I/O输出单元，1f4-继电器，1f5-真空泵驱动模块，1f6-电机驱动模块一，1f7-电机驱动模块二，1f8-电机驱动模块三，1f9-液压泵驱动模块，1g-真空泵，1h-液压泵，2-驱动履带，3-水泥抹平挡板，4-监控摄像头一，5-操控面板，6-调节装置一，61-固定板，62-平衡电机，63-横杆,7-陀螺仪一，8-超声波测距传感器一，9-调节装置二，10-监控摄像头二，11-陀螺仪二，12-超声波测距传感器二，13-云台横向驱动机构，131-固定箱，132-位移电机，133-丝杠，134-工作箱，135-轴承，136-连接轴，137-螺母，138-固定滑道，14-液压升降柱，15-液压管道，16-云台纵向驱动机构，17-云台，18-陀螺仪三，19-真空吸盘，20-振动器，21-真空管道，22-超声波测距传感器三。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：

实施例：

如附图1至附图7所示

本实用新型提供一种新型地面装修用铺砖机，包括机体1，驱动履带2，水泥抹平挡板3，监控摄像头一4，操控面板5，调节装置一6，陀螺仪一7，超声波测距传感器一8，调节装置二9，监控摄像头二10，陀螺仪二11，超声波测距传感器二12，云台横向驱动机构13，液压升降柱14，液压管道15，云台纵向驱动机构16，云台17，陀螺仪三18，真空吸盘19，振动器20，真空管道21和超声波测距传感器三22，所述的机体1通过驱动履带2移动工作位置；所述的机体1的前方下部安装有水泥抹平挡板3，且水泥抹平挡板3调整高度为5厘米至15厘米；所述的监控摄像头一4安装在机体1前方的中部；所述的操控面板5镶嵌在机体1上方侧面，且通过导线连接机体1内部的控制器1f；所述的调节装置一6固定在机体1上方一端，且调节装置一6上方安装有陀螺仪一7，下方安装有超声波测距传感器一8；所述的调节装置二9固定在调节装置一6的下方，且调节装置二9上方安装有陀螺仪二11，下方安装有超声波测距传感器二12；所述的监控摄像头二10安装在调节装置二9的侧面；所述的云台横向驱动机构13安装在机体1下方与液压升降柱14的连接处，其中液压升降柱14通过液压管道15连接机体1内部的液压泵1h；所述的云台纵向驱动机构16安装在液压升降柱14下方与云台17的连接处；所述的云台17上方中部安装有陀螺仪三18，且云台17的下方一端安装有超声波测距传感器三22；所述云台17的四个角均安装有真空吸盘19或者振动器20，其中真空吸盘19通过真空管道21连接机体1内部的真空泵1g。

所述的机体1包括瓷砖存放舱1a，隔板1b，设备存放区1c，电源1d，导线1e，控制器1f，真空泵1g和液压泵1h，所述的瓷砖存放舱1a上方设置有设备存放区1c，且所述瓷砖存放舱1a或者设备存放区1c连接处设置有隔板1b；所述的电源1d固定在设备存放区1c的一端，且所述电源1d通过导线1e依次排列连接有控制器1f，真空泵1g或者液压泵1h，其中液压泵1h通过管道连接有油箱。

所述的控制器1f包括单片机1f0，变压模块1f1，I/O输入单元1f2，I/O输出单元1f3，继电器1f4，真空泵驱动模块1f5，电机驱动模块一1f6，电机驱动模块二1f7，电机驱动模块三1f8和液压泵驱动模块1f9，所述的单片机1f0上端通过操控面板5或者变压模块1f1与电源1d相连；所述的I/O输入单元1f2连接有陀螺仪一7，陀螺仪二11，陀螺仪三18，超声波测距传感器一8，超声波测距传感器二12，超声波测距传感器三22，监控摄像头一4或者监控摄像头二10；所述的I/O输出单元1f3通过继电器1f4与振动器19相连，该I/O输出单元1f3通过真空泵驱动模块1f5与真空泵1g相连，且I/O输出单元1f3通过电机驱动模块一1f6与驱动履带2相连；所述的I/O输出单元1f3通过电机驱动模块二1f7与位移电机132相连，该I/O输出单元1f3通过电机驱动模块三1f8与平衡电机62相连，且I/O输出单元1f3通过液压泵驱动模块1f9与液压泵1h相连；所述的液压泵驱动模块1f9包括三位四通电磁换向阀，其中三位四通电磁换向阀包括电磁铁Y1和电磁铁Y2，当电磁铁Y1得电时三位四通电磁换向阀处于左位，液压升降柱14伸长，当电磁铁Y2得电时三位四通电磁换向阀处于右位，液压升降柱14收缩，当电磁铁Y1或者电磁铁Y2都不得电时三位四通电磁换向阀处于中位，液压升降柱14锁住不动。

所述的调节装置一6与调节装置二9的结构相同；所述的调节装置一6包括固定板61，平衡电机62和横杆63，所述的固定板61一端固定在机体1的上方，且另一端通过平衡电机62与横杆63呈90度连接；所述的横杆63上方安装陀螺仪一7，下侧面安装有超声波测距传感器一8。

所述的云台横向驱动机构13与云台纵向驱动机构16驱动结构和驱动原理相同；所述的云台横向驱动机构13包括固定箱131，位移电机132，丝杠133，工作箱134，轴承135，连接轴136，螺母137和固定滑道138，所述的位移电机132固定在固定箱131的一端，该位移电机132一端与丝杠133相连；所述的丝杠133通过轴承135支撑在工作箱134的内部；所述的螺母137与丝杠133通过螺纹连接，且螺母137外围焊接有连接轴136；所述的连接轴136通过固定滑道138进行往复运动，且连接轴136的一端与液压升降柱14相连。

所述的陀螺仪一7，陀螺仪二11或者陀螺仪三18采用光纤陀螺仪，其中陀螺仪一7调节装置一6的横杆上部，陀螺仪二11安装在调节装置二9的横杆上部，且陀螺仪三18安装在云台17的上部，寿命长，结构简单，重量轻，有利于实时监控调节装置一与调节装置二的横杆或者云台是否水平，保证设备安全可靠的运行。

所述的超声波测距传感器一8，超声波测距传感器二12或者超声波测距传感器三22采用HC-SR04超声波传感器，其中超声波测距传感器一8安装在调节装置一6的横杆上端，超声波测距传感器二12安装在调节装置二9的横杆上端，且超声波测距传感器三22安装在云台17的下侧面；所述的超声波测距传感器一8与地面铺设完毕的瓷砖之间距离为h1；所述的超声波测距传感器二12与超声波测距传感器三22之间距离为h2；所述的超声波测距传感器一8与超声波测距传感器二12之间距离为h3，随着液压升降柱14的伸长h2逐渐增大，当h2+h3＝h1时瓷砖与地面接触，完成瓷砖的铺设，有利于精准监控待铺设瓷砖与铺设后瓷砖的位置变化，便于对瓷砖进行精准铺设，安全可靠。

所述的真空吸盘19或者振动器20采用四个，且安装在云台17的四角，结构简单，有利于根据陀螺仪三18检测到的云台17的平整度，使位于云台17高出角的振动器20开始震动，直至高出的角下降到水平位置，保证了铺设瓷砖的平整度，提高了设备的适用性。

所述的平衡电机62或者位移电机132采用步进电机，且通过导线连接有电源1d，每加一个脉冲信号，步进电机就会转动一个步距角，无累积转动误差，运动精度高，位置控制准确。

工作原理

首先将机器放在要铺设瓷砖的水泥灰面上，因为机器采用驱动履带2作为行进轮，所以不用担心机器在水泥灰面上无法行进或机身发生严重倾斜。首先在操控面板4上打开整车开关，给机器通电准备开始工作，机器通电以后监控摄像头一4或者信息采集摄像头二10开始采集路面信息，并将采集到的数据送到控制器1f中的单片机1f0，单片机1f0对接收到的数据进行二值化处理，将墙角和已经铺好瓷砖的边线提取出来，按照边线和墙角位置分析下一步机器前进的路线，在前进过程中水泥抹平挡板3将地面上的水泥灰抹平,机器前进的距离由驱动履带2上的编码器进行计算，并将计算结果发送到单片机1f0，当前进距离达到一块瓷砖的长度时，机器停止前进停在原地。此时位移电机132开始逆时针转动使云台17向瓷砖存放舱1a上方运动(云台12在丝杠9c上位置可以通过电机转的圈数和丝杠的升角求得)。当云台17运动到瓷砖存放舱1a上方时，位移电机132停止运动。单片机1f0通过控制液压泵驱动模块1f9使液压泵开始吸油工作，同时单片机1f0控制三位四通电磁换向阀内的电磁铁Y1得电，三位四通电磁换向阀处于左位，液压升降柱14伸长，当云台17下方的超声波测距传感器三22检测距离瓷砖的距离达到预先设定的距离时即真空吸盘19可以和瓷砖接触时，单片机1f0控制三位四通电磁换向阀内的电磁铁Y1或者电磁铁Y2都不得电，三位四通电磁换向阀处于中位，液压升降柱14锁住不动。此时单片机1f0通过真空泵控制模块1f5控制真空泵1g将真空吸盘19抽成真空，单片机1f0控制三位四通电磁换向阀内的电磁铁Y2得电，三位四通电磁换向阀处于右位，液压升降柱14收缩，当收缩到初始位置时，单片机1f0控制三位四通电磁换向阀内的电磁铁Y1或者电磁铁Y2都不得电液压升降柱14保持当前位置，液压泵1h输出的液压油通过管道回到油箱。单片机1f0控制电机驱动模块二1f7使位移电机132连同丝杠133反向旋转将云台17送出一定距离(此距离和刚才云台17到达瓷砖存放舱1a运动的距离相等，单片机1f0中有记录)到达要铺砖的上方，到达指定位置后单片机1f0控制三位四通电磁换向阀内的电磁铁Y1得电使液压升降柱14向下伸长。

向下伸长的距离由超声波测距传感器返回的距离求得，超声波测距传感器一8与地面铺设完毕的瓷砖之间距离为h1，超声波测距传感器二12与超声波测距传感器三22之间距离为h2，超声波测距传感器一8与超声波测距传感器二12之间距离为h3，随着液压升降柱14的伸长h2逐渐增大，当h2+h3＝h1时瓷砖与地面接触，陀螺仪三18将瓷砖的姿态进行采集并发送给单片机1f0通过单片机1f0的AD转换功能判断瓷砖是否水平。在h2+h3＝h1的基础上如果瓷砖有某个角高出水平位置，相应位置的振动器20由单片机1f0控制继电器1f4从而振动器20开始震动使相应角距离下降直至整体到达水平位置。在调节装置一6或者调节装置二9上方的横杆63上安装有陀螺仪一7或者陀螺仪二11，实时监测横杆63是否水平，避免不水平造成在计算h2+h3＝h1时形成误差。当陀螺仪一7或者陀螺仪二11发送给单片机1f0的数据经分析发现横杆63不水平时，横杆63一端的平衡电机62转动相应的角度γ1，γ2，调节装置二9的横杆长为h4，调节装置一6上方横杆长为h5,所以此时h2的计算为h1+h5*sinγ2-(h2*sinγ1)＝h3。

当一块瓷砖铺设完毕时液压升降柱14向上收缩到初始位置。监控摄像头一4采集的数据发送给单片机1f0分析前进路线，并由单片机1f0控制电机驱动模块一1f6使驱动履带2向前运动。当机体后侧的监控摄像头10采集到已经上一块已经铺设的地砖与水泥灰面的交界线时机器停止前进开始铺设下一块地砖。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种新型地面装修用铺砖机，其特征在于：包括机体(1)，驱动履带(2)，水泥抹平挡板(3)，监控摄像头一(4)，操控面板(5)，调节装置一(6)，陀螺仪一(7)，超声波测距传感器一(8)，调节装置二(9)，监控摄像头二(10)，陀螺仪二(11)，超声波测距传感器二(12)，云台横向驱动机构(13)，液压升降柱(14)，液压管道(15)，云台纵向驱动机构(16)，云台(17)，陀螺仪三(18)，真空吸盘(19)，振动器(20)，真空管道(21)和超声波测距传感器三(22)，所述的机体(1)通过驱动履带(2)移动工作位置；所述的机体(1)的前方下部安装有水泥抹平挡板(3)，且水泥抹平挡板(3)调整高度为5厘米至15厘米；所述的监控摄像头一(4)安装在机体(1)前方的中部；所述的操控面板(5)镶嵌在机体(1)上方侧面，且通过导线连接机体(1)内部的控制器(1f)；所述的调节装置一(6)固定在机体(1)上方一端，且调节装置一(6)上方安装有陀螺仪一(7)，下方安装有超声波测距传感器一(8)；所述的调节装置二(9)固定在调节装置一(6)的下方，且调节装置二(9)上方安装有陀螺仪二(11)，下方安装有超声波测距传感器二(12)；所述的监控摄像头二(10)安装在调节装置二(9)的侧面；所述的云台横向驱动机构(13)安装在机体(1)下方与液压升降柱(14)的连接处，其中液压升降柱(14)通过液压管道(15)连接机体(1)内部的液压泵(1h)；所述的云台纵向驱动机构(16)安装在液压升降柱(14)下方与云台(17)的连接处；所述的云台(17)上方中部安装有陀螺仪三(18)，且云台(17)的下方一端安装有超声波测距传感器三(22)；所述云台(17)的四个角均安装有真空吸盘(19)或者振动器(20)，其中真空吸盘(19)通过真空管道(21)连接机体(1)内部的真空泵(1g)。

2.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的机体(1)包括瓷砖存放舱(1a)，隔板(1b)，设备存放区(1c)，电源(1d)，导线(1e)，控制器(1f)，真空泵(1g)和液压泵(1h)，所述的瓷砖存放舱(1a)上方设置有设备存放区(1c)，且所述瓷砖存放舱(1a)或者设备存放区(1c)连接处设置有隔板(1b)；所述的电源(1d)固定在设备存放区(1c)的一端，且所述电源(1d)通过导线(1e)依次排列连接有控制器(1f)，真空泵(1g)或者液压泵(1h)，其中液压泵(1h)通过管道连接有油箱。

3.如权利要求2所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的控制器(1f)包括单片机(1f0)，变压模块(1f1)，I/O输入单元(1f2)，I/O输出单元(1f3)，继电器(1f4)，真空泵驱动模块(1f5)，电机驱动模块一(1f6)，电机驱动模块二(1f7)，电机驱动模块三(1f8)和液压泵驱动模块(1f9)，所述的单片机(1f0)上端通过操控面板(5)或者变压模块(1f1)与电源(1d)相连；所述的I/O输入单元(1f2)连接有陀螺仪一(7)，陀螺仪二(11)，陀螺仪三(18)，超声波测距传感器一(8)，超声波测距传感器二(12)，超声波测距传感器三(22)，监控摄像头一(4)或者监控摄像头二(10)；所述的I/O输出单元(1f3)通过继电器(1f4)与振动器(20)相连，该I/O输出单元(1f3)通过真空泵驱动模块(1f5)与真空泵(1g)相连，且I/O输出单元(1f3)通过电机驱动模块一(1f6)与驱动履带(2)相连；所述的I/O输出单元(1f3)通过电机驱动模块二(1f7)与位移电机(132)相连，该I/O输出单元(1f3)通过电机驱动模块三(1f8)与平衡电机(62)相连，且I/O输出单元(1f3)通过液压泵驱动模块(1f9)与液压泵(1h)相连；所述的液压泵驱动模块(1f9)包括三位四通电磁换向阀，其中三位四通电磁换向阀包括电磁铁(Y1)和电磁铁(Y2)。

4.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的调节装置一(6)与调节装置二(9)的结构相同；所述的调节装置一(6)包括固定板(61)，平衡电机(62)和横杆(63)，所述的固定板(61)一端固定在机体(1)的上方，且另一端通过平衡电机(62)与横杆(63)呈90度连接；所述的横杆(63)上方安装陀螺仪一(7)，下侧面安装有超声波测距传感器一(8)。

5.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的云台横向驱动机构(13)与云台纵向驱动机构(16)驱动结构和驱动原理相同；所述的云台横向驱动机构(13)包括固定箱(131)，位移电机(132)，丝杠(133)，工作箱(134)，轴承(135)，连接轴(136)，螺母(137)和固定滑道(138)，所述的位移电机(132)固定在固定箱(131)的一端，该位移电机(132)一端与丝杠(133)相连；所述的丝杠(133)通过轴承(135)支撑在工作箱(134)的内部；所述的螺母(137)与丝杠(133)通过螺纹连接，且螺母(137)外围焊接有连接轴(136)；所述的连接轴(136)通过固定滑道(138)进行往复运动，且连接轴(136)的一端与液压升降柱(14)相连。

6.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的陀螺仪一(7)，陀螺仪二(11)或者陀螺仪三(18)采用光纤陀螺仪，其中陀螺仪一(7)调节装置一(6)的横杆上部，陀螺仪二(11)安装在调节装置二(9)的横杆上部，且陀螺仪三(18)安装在云台(17)的上部。

7.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的超声波测距传感器一(8)，超声波测距传感器二(12)或者超声波测距传感器三(22)采用HC-SR04超声波传感器，其中超声波测距传感器一(8)安装在调节装置一(6)的横杆上端，超声波测距传感器二(12)安装在调节装置二(9)的横杆上端，且超声波测距传感器三(22)安装在云台(17)的下侧面；所述的超声波测距传感器一(8)与地面铺设完毕的瓷砖之间距离为h1；所述的超声波测距传感器二(12)与超声波测距传感器三(22)之间距离为h2；所述的超声波测距传感器一(8)与超声波测距传感器二(12)之间距离为h3。

8.如权利要求1所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的真空吸盘(19)或者振动器(20)采用四个，且安装在云台(17)的四角。

9.如权利要求4所述的新型地面装修用铺砖机，其特征在于：所述的平衡电机(62)或者位移电机(132)采用步进电机，且通过导线连接有电源(1d)。