CN113152862B - 一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法 - Google Patents

Abstract

一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法，包括：底架、全方位旋转装置、升降装置、贴砖装置和控制装置；本发明通过底架、升降装置、全方位旋转装置自动控制调节、并在贴砖装置中贴砖机构的配合下完成多角度、多种曲面的贴砖作业，同时通过调整全方位旋转装置上的电动伸缩杆完成墙地一体化贴砖作业，不仅可以具备了平面、大曲面的墙/地一体贴砖功能，而且集储砖、敷浆、翻转、压实动作为一体的贴砖装置使贴砖作业变得更加省时、省力，有效提高了工作效率，降低了成本；除此之外，本发明的贴砖机通过全方位旋转装置进行折叠后达到最小体积，便于运输和收纳，适合大面积推广。

Description

一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法

技术领域

本发明涉及建筑工程器械技术领域，特别涉及一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法。

背景技术

目前建筑墙面或地面贴砖的施工，主要是由人工来完成，不仅作业强度大，而且在作业过程中的危险性很高，每年因贴砖施工时造成的工伤事故数以万计；除此之外，对于一些大曲面内/外墙壁的贴砖作业，人工目测偏差会造成贴砖缝隙或过渡角度不一致等问题。

为了解决上述问题，检索如下：

对比文件1：CN201620839558.3，一种贴砖机，该实用新型包括：固定底座、升降机构、翻转机构、压紧机构及放砖池，翻转机构与放砖池连接，翻转机构用于带动放砖池在水平状态与竖直状态之间切换，以执行抹灰与贴砖操作；压紧机构设置在放砖池上，压紧机构用于将贴在墙上的砖进一步压实；升降机构设置在翻转机构下方，升降机构用于带动翻转机构、放砖池、压紧机构整体做上升与下降的动作；固定底座连接在升降机构底部以实现对升降机构的固定。该实用新型能够实现自动升降定位、自动翻转、自动压紧夯实等操作，完全取代了人工贴砖操作，贴砖效率高，节省了人工成本；

然而，该实用新型的贴砖机尽管具备了自动升降定位、自动翻转、自动压紧夯实功能，但并不具备Z轴旋转和/或侧向弯曲功能以适应大曲面内/外墙壁的贴砖作业，还不具备底座行走和/或平移功能，需要人工挪动该贴砖机才能进行其他墙面的贴砖作业，耗费人力；不仅如此，该实用新型的贴砖机的抹灰、放砖动作需要人工完成，费时费力，尤其是针对较高的墙面，工作效率将更低；除此之外，该实用新型的贴砖机也不具备地面贴砖作业能力，适应性较弱。

对比文件2：CN201820400777.0，一种集墙地砖铺贴与勾缝为一体的多功能智能贴砖机，该实用新型在车架上设有用于检测履带式行走机构行进方向障碍物的障碍物检测警示装置，所述物料搅拌装置右侧设有机械臂旋转装置履带式行走机构、障碍物检测警示装置、物料搅拌装置、物料抽送装置、机械臂旋转装置、高压水泵、气泵、激光测控装置和工作支臂装置均与设于车架上的控制中心连接，并由与控制中心连接的遥控器控制各部分协同工作后完成墙地砖的铺贴与勾缝；该智能贴砖机由控制中心根据激光测控装置检测的施工面平整度信息控制工作支臂装置完成物料的摊铺、墙地砖的切割、铺贴后的振动压实、墙地砖的清洗以及勾缝等多道工序一体化操作，自动化程度高，工作效率和精度高，节省了人工；

然而，该实用新型的智能贴砖机采用坦克式机架及机械臂的组合，在取砖、运砖过程中工作效率较低，尤其是针对较高墙面处的贴砖作业。

因此，我们急需发明一种多功能一体自动贴砖机，以解决上述技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法，通过设置控制装置对升降装置和全方位旋转装置进行配合控制，实现贴砖装置完成多角度、多种曲面的贴砖作业；通过调整自动控制调节的全方位旋转装置上的电动伸缩杆实现墙地一体化贴砖作业，不仅可以具备了平面、大曲面的墙/地一体贴砖功能，而且集储砖、敷浆、翻转、压实动作为一体的贴砖装置使贴砖作业变得更加省时、省力，有效提高了工作效率，降低了成本；除此之外，本发明的贴砖机通过全方位旋转装置进行折叠后达到最小体积，便于运输和收纳。

为实现上述目的，本发明所使用的技术方案是：一种多功能一体自动贴砖机，包括：底架，所述底架上设有丝杆机构一和伺服电机一，所述丝杆机构一输入端与伺服电机一输出端连接，所述丝杆机构一上滑动设有移动盘，并在伺服电机一带动移动盘相对底架平移；其特征在于，还包括：全方位旋转装置、升降装置、贴砖装置和控制装置，所述全方位旋转装置通过底部设置的回转支承机构与移动盘相对转动连接；所述升降装置底部转动设置在全方位旋转装置上，且中部通过与全方位旋转装置上设置的电动伸缩杆实现俯仰动作；所述贴砖装置设置在升降装置顶部；所述控制装置设有多个工业图像摄像头，所述工业图像摄像头安装在贴砖装置上，用于实时监测所需铺砖的位置和角度，并将信号传送给控制器，保证本发明帖砖机进行自动运行。

进一步的，所述全方位旋转装置还包括：旋转盘、支撑柱、升降外架支腿和伺服电机二；所述旋转盘设置在回转支承机构上端，由伺服电机二驱动转动，所述回转支承机构与移动盘配合安装；所述支撑柱和升降外架支腿两者的底部分别固定设置在旋转盘相对的两边，且所述支撑柱的高度比升降外架支腿高出一定距离；所述电动伸缩杆一端铰接在支撑柱的上部，另一端与升降装置活动连接；

所述升降装置包括：升降外架、伺服电机三和升降内板；所述升降外架底部通过转轴转动连接在升降外架支腿的上部，且上部与电动伸缩杆一端铰接；所述升降内板套接在升降外架内部，所述伺服电机三固定安装在旋转盘上，且输出端通过链条牵拉升降内板在升降外架内部上下滑动。

进一步的，所述贴砖装置包括贴砖支架、敷浆机构、贴砖机构和储砖盒，所述贴砖支架固定安装在升降内板的上部；所述敷浆机构和储砖盒分别设置在贴砖支架上端和底部，且敷浆机构和贴砖支架的接触面对应设有镂空，用于贴砖前的敷浆；所述贴砖机构活动设置在贴砖支架内，并位于敷浆机构和储砖盒之间。

进一步的，所述敷浆机构包括敷浆盒、驱动电机、丝杆机构二和敷浆喷头，所述敷浆盒设置在贴砖支架的上端；所述丝杆机构二转动设置在敷浆盒内，且配合连接有敷浆喷头，并在驱动电机的驱动下带动敷浆喷头做往复运动，完成敷浆；所述敷浆喷头上设有连接外接泥浆设备的泥浆注入口。

进一步的，所述贴砖机构包括伺服电机四、主动轮、伺服电缸一、从动轮、伸缩支撑架底板、伺服电缸二、伸缩支撑架、吸盘支架和吸盘；

所述伺服电机四和伺服电缸一均固定在贴砖支架侧面；伺服电机四的输出端穿过贴砖支架与所述主动轮固定连接，伺服电缸一的输出端穿过贴砖支架与所述从动轮相对转动并无轴向移动地连接，且主动轮与从动轮相啮合；所述伸缩支撑架底板一端与从动轮固定连接，另一端通过连接轴转动连接在贴砖支架侧面，所述连接轴可垂直于贴砖支架侧面进行滑动；所述吸盘支架通过伸缩支撑架与伸缩支撑架底板连接，并由伺服电缸二带动伸缩支撑架实现吸盘支架的伸缩；所述吸盘支架用于从储砖盒中吸出待贴砖，且吸盘支架宽度尺寸小于伸缩支撑架底板；所述吸盘为若干个，并呈至少两排对称设置在吸盘支架上，用于待贴砖的吸附。

进一步的，所述底架上还设置带有驻车功能的万向轮，便于本发明自动贴砖机的移动和驻车。

进一步的，所述伸缩支撑架底板两侧边上对应待贴砖的四个角各设置一个工业图像摄像头。

一种多功能一体自动贴砖机的运行方法，下面依次列举出来，包括以下步骤：S1：在墙面或地面上根据贴砖尺寸画出定位线，纵横交错的定位线形成贴砖区域；

S2：启动本发明自动贴砖机，通过移动万向轮并配合操作移动盘、旋转盘、电动伸缩杆及升降内板，使贴砖装置大致移动至贴砖区域上方范围内；

S3：启动伺服电机四，带动吸盘支架旋转180°至待贴砖上方，伺服电缸二带动伸缩支撑架向下直至吸盘紧贴待贴砖，吸盘负压吸紧待贴砖后，伺服电缸二带动伸缩支撑架向上缩回，随即伺服电机四带动吸盘支架旋转至贴砖区域上方范围内；

S4：通过贴砖装置上的工业图像摄像头获取墙面或地面的图像，然后利用图像识别技术获取贴砖区域的四个边角点与对应工业图像摄像头之间的深度距离和平移距离，并根据各个工业图像摄像头与贴砖区域对应边角点之间的距离差异进行调整，即在图像实时识别基础上进一步配合操作旋转盘、吸盘支架及伺服电缸一，使贴砖区域的四个边角点与对应工业图像摄像头之间的深度距离和平移距离均相等，此时完成待贴砖与贴砖区域的对正；

S5：根据贴砖区域的四个边角点与对应工业图像摄像头之间的深度距离，启动伺服电缸二带动伸缩支撑架伸出相应距离，完成贴砖；

S6：以上步骤完成墙面或地面单块砖的自动贴砖，以此类推，重复S2-S5步骤，最终完成整个墙面或地面的贴砖工作。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）本发明通过设置控制装置对升降装置和全方位旋转装置进行配合控制，实现贴砖装置完成多角度、多种曲面的贴砖作业；

（2）本发明通过在全方位旋转装置上设置电动伸缩杆，调整电动伸缩杆可以实现墙地一体化贴砖作业，具备了平面、大曲面的墙/地一体贴砖功能；

（3）本发明通过设置将集储砖、敷浆、翻转、压实动作为一体的贴砖装置，使贴砖作业变得更加省时、省力，有效提高了工作效率，降低了成本；

（4）本发明的贴砖机可通过全方位旋转装置将设备整体进行折叠，达到最小的体积，便于运输和收纳。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的底架结构示意图。

图3为本发明的全方位旋转装置及升降装置装配结构示意图。

图4为本发明的贴砖装置及控制装置装配结构示意图。

图5为本发明的贴砖装置结构示意图。

图6为本发明的贴砖支架结构示意图。

图7为本发明的敷浆机构结构示意图。

图8为本发明的贴砖机构结构示意图。

图9为本发明的储砖盒结构示意图。

图10为本发明贴砖机处于立面墙体贴砖状态时的整体结构示意图。

图11为本发明贴砖机处于曲面墙体贴砖状态时的整体结构示意图。

图12为本发明贴砖机处于地面贴砖状态时的整体结构示意图。

图13为本发明贴砖机处于折叠收起状态时的整体结构示意图。

图14为本发明待贴砖墙面或地面定位线示意图。

附图标号：1-底架；2-全方位旋转装置；3-升降装置；4-贴砖装置；5-控制装置；11-刚性支撑架；12-万向轮；13-丝杆机构一；14-伺服电机一；15-移动盘；21-旋转盘；22-回转支承机构；23-支撑柱；24-升降外架支腿；25-电动伸缩杆；26-伺服电机二；31-升降外架；32-伺服电机三；33-升降内板；41-贴砖支架；42-敷浆机构；43-贴砖机构；44-储砖盒；51-工业图像摄像头；4201-敷浆盒；4202-驱动电机；4203-丝杆机构二；4204-敷浆喷头；4301-伺服电机四；4302-主动轮；4303-伺服电缸一；4304-从动轮；4305-伸缩支撑架底板；4306-伺服电缸二；4307-伸缩支撑架；4308-吸盘支架；4309-吸盘；100-墙面；110-定位线；101-贴砖区域。

具体实施方式

本发明公开了一种多功能一体自动贴砖机及其运行方法，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例，如图1-14所示，一种多功能一体自动贴砖机，本发明包括：底架1，底架1上设有丝杆机构一13和伺服电机一14，丝杆机构一13输入端与伺服电机一14输出端连接，丝杆机构一13上滑动设有移动盘15，并在伺服电机一14带动移动盘15相对底架1平移；启动伺服电机一14，通过丝杆机构一13的传递力使移动盘15的左右移动，实现贴砖机左右位置的改变；本发明还包括：全方位旋转装置2、升降装置3、贴砖装置4和控制装置5，全方位旋转装置2通过底部设置的回转支承机构22与移动盘15相对转动连接；升降装置3底部转动设置在全方位旋转装置2上，且中部通过与全方位旋转装置2上设置的电动伸缩杆25实现俯仰动作；通过调整电动伸缩杆25长度改变贴砖装置4的位置可以实现墙/地一体化贴砖作业，具备了墙/地一体贴砖功能；贴砖装置4设置在升降装置3顶部；所述控制装置5设有多个工业图像摄像头51，所述工业图像摄像头51安装在贴砖装置4上，用于实时监测所需铺砖的位置和角度，并将信号传送给控制器，保证本发明帖砖机进行自动运行；通过设置全方位旋转装置2、升降装置3和控制装置5配合使用，使贴砖装置4完成多角度的平面及曲面的墙/地一体贴砖作业。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图3所示，全方位旋转装置2还包括：旋转盘21、支撑柱23、升降外架支腿24和伺服电机二26；旋转盘21设置在回转支承机构22上端，由伺服电机二26驱动转动，回转支承机构22与移动盘15配合安装；支撑柱23和升降外架支腿24两者的底部分别固定设置在旋转盘21相对的两边，且支撑柱23的高度比升降外架支腿24高出一定距离；电动伸缩杆25一端铰接在支撑柱23的上部，另一端与升降装置3活动连接；

升降装置3包括：升降外架31、伺服电机三32和升降内板33；升降外架31底部通过转轴转动连接在升降外架支腿24的上部，且上部与电动伸缩杆25一端铰接；升降内板33套接在升降外架31内部，伺服电机三32固定安装在旋转盘21上，且输出端通过链条牵拉升降内板33在升降外架31内部上下滑动。

需要改变贴砖机的左右角度时，打开伺服电机二26，驱动旋转盘21转动进行调节；需要改变贴砖机的俯仰角度时，调节电动伸缩杆25的长度来实现角度变化；需要调节贴砖机的高度时，打开伺服电机三32，带动升降内板33升起来实现。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4-6所示，贴砖装置4包括贴砖支架41、敷浆机构42、贴砖机构43和储砖盒44，贴砖支架41固定安装在升降内板33的上部；敷浆机构42和储砖盒44分别设置在贴砖支架41上端和底部，且敷浆机构42和贴砖支架41的接触面对应设有镂空，用于贴砖前的敷浆；贴砖机构43活动设置在贴砖支架41内，并位于敷浆机构42和储砖盒44之间；敷浆机构42、贴砖机构43和储砖盒44随着贴砖支架41改变位移，储砖盒44内整齐码放需要使用的贴砖，且正面朝上放置；通过上述设计，保证贴砖装置4完成储砖、敷浆、翻转、压实等一系列动作，使贴砖作业变得更加省时、省力，有效提高了工作效率，降低了成本。

为了更好的实现敷浆动作，请参考图7所示，本实施例中敷浆机构42包括：敷浆盒4201、驱动电机4202、丝杆机构二4203和敷浆喷头4204，其中敷浆盒4201设置在贴砖支架41的上端；丝杆机构二4203转动设置在敷浆盒4201内，且配合连接有敷浆喷头4204，并在驱动电机4202的驱动下带动敷浆喷头4204做往复运动，完成敷浆；敷浆喷头4204上设有连接外接泥浆设备的泥浆注入口；通过在敷浆机构42和贴砖支架41的接触面对应设置镂空，使泥浆均匀散落到贴砖的背面，再配合敷浆喷头4204做往复运动，使敷浆更加平整，保证贴砖与墙/地面紧密贴合。

为了保证翻转、压实动作的顺利完成，请参考图8-9所示，本实施例中贴砖机构43包括伺服电机四4301、主动轮4302、伺服电缸一4303、从动轮4304、伸缩支撑架底板4305、伺服电缸二4306、伸缩支撑架4307、吸盘支架4308和吸盘4309；

伺服电机四4301和伺服电缸一4303均固定在贴砖支架41侧面；伺服电机四4301的输出端穿过贴砖支架41与主动轮4302固定连接，伺服电缸一4303的输出端穿过贴砖支架41与从动轮4304相对转动并无轴向移动地连接，且主动轮4302与从动轮4304相啮合；伸缩支撑架底板4305一端与从动轮4304固定连接，另一端通过连接轴转动连接在贴砖支架41侧面，连接轴可垂直于贴砖支架41侧面进行滑动；吸盘支架4308通过伸缩支撑架4307与伸缩支撑架底板4305连接，并由伺服电缸二4306带动伸缩支撑架4307实现吸盘支架4308的伸缩；吸盘支架4308用于从储砖盒44中吸出待贴砖，且吸盘支架4308宽度尺寸小于伸缩支撑架底板4305；吸盘4309为若干个，并呈至少两排对称设置在吸盘支架4308上，用于待贴砖的吸附；

启动伺服电机四4301，主动轮4302连带从动轮4304转动，实现伸缩支撑架底板4305翻转；启动伺服电缸一4303，推拉伸缩支撑架底板4305在贴砖支架41上左右滑动；启动伺服电缸二4306，推拉伸缩支撑架4307改变吸盘支架4308的位置；为了保证控制装置5能够根据实际需要来控制贴砖机运动，实施例的一个可选实施方式中，在伸缩支撑架底板4305两侧边上对应待贴砖的四个角各设置一个工业图像摄像头51；通过工业图像摄像头51的图像识别技术获取贴砖实时需求，并将信号反馈给控制装置5来执行对应程序。

请参考图2所示，本发明实施例的一个可选实施方式中，在底架1下方还设置带有驻车功能的万向轮12，便于本发明自动贴砖机的移动和驻车。

实施例还提供了一种多功能一体自动贴砖机的运行方法，下面依次列举出来，包括以下步骤：

S1：请参考图14所示，在墙面或地面100上根据贴砖尺寸画出定位线110，纵横交错的定位线110形成贴砖区域101；

S2：启动本发明自动贴砖机，通过移动万向轮12并配合操作移动盘15、旋转盘21、电动伸缩杆25及升降内板33，使贴砖装置4大致移动至贴砖区域101上方范围内；

S3：启动伺服电机四4301，带动吸盘支架4308旋转180°至待贴砖上方，伺服电缸二4306带动伸缩支撑架4307向下直至吸盘4309紧贴待贴砖，吸盘4309负压吸紧待贴砖后，伺服电缸二4306带动伸缩支撑架4307向上缩回，随即伺服电机四4301带动吸盘支架4308旋转至贴砖区域101上方范围内；

S4：通过贴砖装置4上的工业图像摄像头51获取墙面或地面100的图像，然后利用图像识别技术获取贴砖区域101的四个边角点与对应工业图像摄像头51之间的深度距离和平移距离，并根据各个工业图像摄像头51与贴砖区域101对应边角点之间的距离差异进行调整，即在图像实时识别基础上进一步配合操作旋转盘21、吸盘支架4308及伺服电缸一4303，使贴砖区域101的四个边角点与对应工业图像摄像头51之间的深度距离和平移距离均相等，此时完成待贴砖与贴砖区域101的对正；

S5：根据贴砖区域101的四个边角点与对应工业图像摄像头51之间的深度距离，启动伺服电缸二4306带动伸缩支撑架4307伸出相应距离，完成贴砖；

S6：以上步骤完成墙面或地面单块砖的自动贴砖，以此类推，重复S2-S5步骤，最终完成整个墙面或地面的贴砖工作。

如图10所示，本发明贴砖机处于立面墙体贴砖状态，此时调节电动伸缩杆25保持升降装置3垂直地面，贴砖装置4按程序进行贴砖；铺设同一高度相邻砖时，启动伺服电机一14调整移动盘15的左右位移，相应改变贴砖装置4对应位置，铺设不同高度的相邻砖时，启动伺服电机三32使升降内板33沿着升降外架31上下滑动，使贴砖装置4达到对应位置；

如图11所示，本发明贴砖机处于曲面墙体贴砖状态，此时调节电动伸缩杆25保持升降装置3垂直地面，启动伺服电机二26使旋转盘21始终跟随墙体的曲度来改变位移，贴砖装置4按程序进行贴砖；铺设同一横排相邻砖时，启动伺服电机一14调整移动盘15的左右位移，与此同时旋转盘21也跟随调整，相应改变贴砖装置4对应位置，铺设同一竖排的相邻砖时，启动伺服电机三32使升降内板33沿着升降外架31上下滑动，与此同时旋转盘21也跟随调整，使贴砖装置4达到对应位置；

如图12所示，本发明贴砖机处于地面贴砖状态，此时调节电动伸缩杆25保持升降装置3平行地面，贴砖装置4按程序进行贴砖；横向铺设同一行相邻砖时，启动伺服电机一14调整移动盘15的左右位移，相应改变贴砖装置4对应位置，竖向铺设同一列相邻砖时，启动伺服电机三32使升降内板33沿着升降外架31上下滑动，使贴砖装置4达到对应位置；

如图13所示，本发明贴砖机处于折叠收起状态，达到该状态需要调整贴砖装置4迅速归位并暂停运动，启动伺服电机三32使升降内板33滑落到升降外架31内，调节电动伸缩杆25保持升降装置3平行地面，启动伺服电机二26使旋转盘21转动，保持升降装置3与底架1平行，顶端的贴砖装置4靠近丝杆机构一13的一端，启动伺服电机一14调整移动盘15靠近丝杆机构一13的另一端；进而实现贴砖机的折叠收起，达到最小的体积，便于运输和收纳。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种多功能一体自动贴砖机，包括底架（1），所述底架（1）上设有丝杆机构一（13）和伺服电机一（14），所述丝杆机构一（13）输入端与伺服电机一（14）输出端连接，所述丝杆机构一（13）上滑动设有移动盘（15），并在伺服电机一（14）带动移动盘（15）相对底架（1）平移；其特征在于，还包括：全方位旋转装置（2）、升降装置（3）、贴砖装置（4）和控制装置（5），所述全方位旋转装置（2）通过底部设置的回转支承机构（22）与移动盘（15）相对转动连接；所述升降装置（3）底部转动设置在全方位旋转装置（2）上，且中部通过与全方位旋转装置（2）上设置的电动伸缩杆（25）实现俯仰动作；所述贴砖装置（4）设置在升降装置（3）顶部；所述控制装置（5）设有多个工业图像摄像头（51），所述工业图像摄像头（51）安装在贴砖装置（4）上，用于实时监测所需铺砖的位置和角度，并将信号传送给控制器，保证帖砖机进行自动运行；

所述全方位旋转装置（2）还包括：旋转盘（21）、支撑柱（23）、升降外架支腿（24）和伺服电机二（26）；所述旋转盘（21）设置在回转支承机构（22）上端，由伺服电机二（26）驱动转动，所述回转支承机构（22）与移动盘（15）配合安装；所述支撑柱（23）和升降外架支腿（24）两者的底部分别固定设置在旋转盘（21）相对的两边，且所述支撑柱（23）的高度比升降外架支腿（24）高出一定距离；所述电动伸缩杆（25）一端铰接在支撑柱（23）的上部，另一端与升降装置（3）活动连接；

所述升降装置（3）包括：升降外架（31）、伺服电机三（32）和升降内板（33）；所述升降外架（31）底部通过转轴转动连接在升降外架支腿（24）的上部，且上部与电动伸缩杆（25）一端铰接；所述升降内板（33）套接在升降外架（31）内部，所述伺服电机三（32）固定安装在旋转盘（21）上，且输出端通过链条牵拉升降内板（33）在升降外架（31）内部上下滑动；

所述贴砖装置（4）包括贴砖支架（41）、敷浆机构（42）、贴砖机构（43）和储砖盒（44），所述贴砖支架（41）固定安装在升降内板（33）的上部；所述敷浆机构（42）和储砖盒（44）分别设置在贴砖支架（41）上端和底部，且敷浆机构（42）和贴砖支架（41）的接触面对应设有镂空，用于贴砖前的敷浆；所述贴砖机构（43）活动设置在贴砖支架（41）内，并位于敷浆机构（42）和储砖盒（44）之间；

所述贴砖机构（43）包括伺服电机四（4301）、主动轮（4302）、伺服电缸一（4303）、从动轮（4304）、伸缩支撑架底板（4305）、伺服电缸二（4306）、伸缩支撑架（4307）、吸盘支架（4308）和吸盘（4309）；

所述伺服电机四（4301）和伺服电缸一（4303）均固定在贴砖支架（41）侧面；伺服电机四（4301）的输出端穿过贴砖支架（41）与所述主动轮（4302）固定连接，伺服电缸一（4303）的输出端穿过贴砖支架（41）与所述从动轮（4304）相对转动并无轴向移动地连接，且主动轮（4302）与从动轮（4304）相啮合；所述伸缩支撑架底板（4305）一端与从动轮（4304）固定连接，另一端通过连接轴转动连接在贴砖支架（41）侧面，所述连接轴可垂直于贴砖支架（41）侧面进行滑动；所述吸盘支架（4308）通过伸缩支撑架（4307）与伸缩支撑架底板（4305）连接，并由伺服电缸二（4306）带动伸缩支撑架（4307）实现吸盘支架（4308）的伸缩；所述吸盘支架（4308）用于从储砖盒（44）中吸出待贴砖，且吸盘支架（4308）宽度尺寸小于伸缩支撑架底板（4305）；所述吸盘（4309）为若干个，并呈至少两排对称设置在吸盘支架（4308）上，用于待贴砖的吸附。

2.根据权利要求1所述的一种多功能一体自动贴砖机，其特征在于，所述敷浆机构（42）包括敷浆盒（4201）、驱动电机（4202）、丝杆机构二（4203）和敷浆喷头（4204），所述敷浆盒（4201）设置在贴砖支架（41）的上端；所述丝杆机构二（4203）转动设置在敷浆盒（4201）内，且配合连接有敷浆喷头（4204），并在驱动电机（4202）的驱动下带动敷浆喷头（4204）做往复运动，完成敷浆；所述敷浆喷头（4204）上设有连接外接泥浆设备的泥浆注入口。

3.根据权利要求1所述的一种多功能一体自动贴砖机，其特征在于，所述底架（1）上还设置带有驻车功能的万向轮（12），便于自动贴砖机的移动和驻车。

4.根据权利要求1所述的一种多功能一体自动贴砖机，其特征在于，所述伸缩支撑架底板（4305）两侧边上对应待贴砖的四个角各设置一个工业图像摄像头（51）。

5.根据权利要求1-4任意一项所述一种多功能一体自动贴砖机的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在墙面或地面（100）上根据贴砖尺寸画出定位线（110），纵横交错的定位线（110）形成贴砖区域（101）；

S2：启动自动贴砖机，通过移动万向轮（12）并配合操作移动盘（15）、旋转盘（21）、电动伸缩杆（25）及升降内板（33），使贴砖装置（4）大致移动至贴砖区域101上方范围内；

S3：启动伺服电机四（4301），带动吸盘支架（4308）旋转180°至待贴砖上方，伺服电缸二（4306）带动伸缩支撑架（4307）向下直至吸盘（4309）紧贴待贴砖，吸盘（4309）负压吸紧待贴砖后，伺服电缸二（4306）带动伸缩支撑架（4307）向上缩回，随即伺服电机四（4301）带动吸盘支架（4308）旋转至贴砖区域101上方范围内；

S4：通过贴砖装置（4）上的工业图像摄像头（51）获取墙面或地面（100）的图像，然后利用图像识别技术获取贴砖区域（101）的四个边角点与对应工业图像摄像头（51）之间的深度距离和平移距离，并根据各个工业图像摄像头（51）与贴砖区域（101）对应边角点之间的距离差异进行调整，即在图像实时识别基础上进一步配合操作旋转盘（21）、吸盘支架（4308）及伺服电缸一（4303），使贴砖区域（101）的四个边角点与对应工业图像摄像头（51）之间的深度距离和平移距离均相等，此时完成待贴砖与贴砖区域（101）的对正；

S5：根据贴砖区域（101）的四个边角点与对应工业图像摄像头（51）之间的深度距离，启动伺服电缸二（4306）带动伸缩支撑架（4307）伸出相应距离，完成贴砖；

S6：以上步骤完成墙面或地面单块砖的自动贴砖，以此类推，重复S2-S5步骤，最终完成整个墙面或地面的贴砖工作。

Images