CN110952783B - 水泥铺浆系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水泥铺浆系统及其控制方法，所述系统包括塔吊、水泥铺浆模块、水泥泵和控制模块，所述水泥铺浆模块包括升降及旋转机构、圆形的抹平板、抹平板驱动部件和金属板，所述升降及旋转机构的一端与金属板的一面垂直连接，所述升降及旋转机构的另一端与行走车固定连接，使得所述金属板与行走车刚性连接；其中，金属板中间设有圆形的开孔，所述圆形的抹平板设置在开孔处，并且所述圆形的抹平板与金属板之间留有缝隙，所述抹平板驱动部件用于驱动所述抹平板旋转。本发明通过控制模块控制塔吊、水泥铺浆模块和水泥泵实施作业，可以替代人工作业，节省人力成本，增加施工效率。本发明可以广泛应用于建筑施工设备领域。

Description

水泥铺浆系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及建筑施工设备领域，尤其是一种水泥铺浆系统及其控制方法。
背景技术
随着城市建设的发展，城市中众多的高楼拔地而起。施工方尽管不断提升地盘工人的待遇，但是仍然面临工人短缺的问题。
在楼盘建设时，每新建一个楼层，均需要对地面进行铺浆。对于高层建筑而言，水泥通过水泥泵从地面泵到铺浆的楼面，再由工人脱动水泥管进行铺浆，同时需要通过工人推动抹平机来推平水泥，这样的施工方案耗费人力且效率较低。
发明内容
为解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的在于：提供一种水泥铺浆系统及其控制方法，以替代人力完成水泥铺浆的工作。
第一方面，本发明实施例提供了：
一种水泥铺浆系统，包括：
塔吊，其包括塔吊主体和塔吊吊臂，所述塔吊吊臂安装在塔吊主体顶部，所述塔吊主体上设置有用于驱动塔吊吊臂旋转的吊臂驱动部件；所述塔吊吊臂上设有沿塔吊吊臂长度方向前后移动的行走车；
水泥铺浆模块，其包括升降及旋转机构、圆形的抹平板、抹平板驱动部件和金属板，所述升降及旋转机构的一端与金属板的一面垂直连接，所述升降及旋转机构的另一端与行走车固定连接，使得所述金属板与行走车连接；其中，金属板中间设有圆形的开孔，所述圆形的抹平板设置在开孔处，并且所述圆形的抹平板与金属板之间留有缝隙，所述抹平板驱动部件用于驱动所述圆形的抹平板旋转；
水泥泵，其设置有水泥管，所述水泥管依次沿着塔吊主体和塔吊吊臂通往所述水泥铺浆模块；所述水泥管的出口与金属板固定连接；
控制模块，用于获取输入指令，并根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置，控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度，以及控制抹平板驱动部件和水泥泵的工作状态。
进一步，所述金属板为方形板，所述升降及旋转机构包括垂直升降组件和水平旋转组件。
进一步，所述金属板上还设有出浆孔，所述水泥管的出口排出的水泥经由出浆孔流出。
进一步，所述水泥铺浆模块还设置有捣振器，所述水泥铺浆模块还包括一个用于调整捣振器的高度的升降台。
进一步，所述圆形的抹平板底部设有凸起的刮条。
进一步，所述水泥铺浆模块设有第一无线收发器，所述可升降塔吊设有第二无线收发器，所述第一无线收发器和第二无线收发器通信。
进一步，所述塔吊为可升降的塔吊。
第二方面，本发明实施例提供了：
一种水泥铺浆系统的控制方法，包括以下步骤：
获取输入指令；
根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置；
根据输入指令控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度；
根据输入指令控制抹平板驱动部件和水泥泵启动工作。
进一步，所述输入指令包括建筑铺浆区域、塔吊与铺浆区域的几何关系、铺浆参数和执行指令。
进一步，还包括以下步骤：
根据铺浆区域规划铺浆路线，根据铺浆路线执行铺浆。
本发明实施例的有益效果是：本发明通过控制模块控制塔吊移动水泥铺浆模块，以及调节水泥铺浆模块的姿态和高度，然后控制水泥泵将水泥抽到水泥铺浆模块进行铺浆，水泥铺浆模块的金属板会限制水泥的铺浆高度，并且可以通过抹平板对水泥面进行抹平，替代了人工作业，可以更加高效地完成水泥铺浆工作和节省人力成本。
附图说明
图1为本发明一种具体实施例的水泥铺浆系统的模块框图；
图2为本发明一种具体实施例的水泥铺浆系统的结构示意图；
图3为本发明一种具体实施例的水泥铺浆模块的仰视图；
图4为本发明一种具体实施例的水泥铺浆系统的控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体的实施例对本发明进行进一步的说明。
参照图1和图2，本实施例公开了一种水泥铺浆系统，其包括：
塔吊，其包括塔吊主体111和塔吊吊臂112，所述塔吊吊臂112安装在塔吊主体111顶部，所述塔吊主体111上设置有用于驱动塔吊吊臂112旋转的吊臂驱动部件113；所述塔吊吊臂112上设有沿塔吊吊臂112长度方向前后移动的行走车114；
水泥铺浆模块，参照图2和图3，其包括升降及旋转机构121、圆形的抹平板122、抹平板驱动部件123和金属板124，所述升降及旋转机构121的一端与金属板124的一面垂直连接，所述升降及旋转机构121的另一端与行走车114固定连接，使得所述金属板124与行走车114连接；其中，金属板124中间设有圆形的开孔，所述圆形的抹平板122设置在开孔处，并且所述圆形的抹平板122与金属板124之间留有缝隙140，所述抹平板驱动部件123用于驱动所述圆形的抹平板122旋转；
水泥泵131，其设置有水泥管132，所述水泥管132依次沿着塔吊主体111和塔吊吊臂112通往所述水泥铺浆模块；所述水泥管132的出口与金属板124固定连接；
控制模块，用于获取输入指令，并根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置，控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度，以及控制抹平板驱动部件和水泥泵的工作状态。
所述控制模块可以由人工进行操作或者由人工输入控制参数后，按照设定的程序自动完成作业。
因此，所述输入指令，包括输入参数和/或具体某个动作的执行指令。
本实施例的工作原理为在铺浆时，控制模块控制塔吊的吊臂和行走车，将水泥铺浆模块的金属板移动到设定位置，然后控制水泥铺浆模块旋转金属板以及调整金属板的高度，其中通过升降及旋转机构旋转金属板是由于吊臂是以塔吊本体作为中心点进行旋转的，因此需要旋转金属板来使金属板的边缘与楼面边缘平行以确保金属板可以覆盖楼面的各角落。而调整金属板的高度的目的在于限制水泥的铺浆高度。当控制模块控制水泥泵将水泥泵出时，水泥从水泥管流出到金属板下方，当水泥达到一定量时，水泥的高度被金属板限制。同时，控制模块通过驱动圆形的抹平板旋转，将水泥表面抹平。如此调整水泥铺浆模块的位置进行反复作业，可以将楼面铺平。
其中，所述升降及旋转机构可以由液压杆和步进电机构成。而抹平板驱动部件则可以由普通电机构成。所述控制模块可以设置在塔吊的控制室内，以便于塔吊的操作人员进行操作。为了便于人工操作，所述水泥铺浆系统还设有拍摄角度与金属板垂直的若干个摄像头，以便于操作人员在控制室内可以观察楼面与金属板之间的位置关系。
作为优选的实施例，所述金属板为方形板，所述升降及旋转机构包括垂直升降组件和水平旋转组件。所述垂直升降组件为液压杆，旋转组件由步进电机组成。
参照图2和参照图3，作为优选的实施例，所述金属板124上还设有出浆孔125，所述水泥管132的出口排出的水泥经由出浆孔125流出。
参照图2，作为优选的实施例，所述水泥铺浆模块还设置有捣振器128，所述水泥铺浆模块还包括一个用于调整捣振器的高度的升降台127。其中捣振器128在实施捣振时，本升降台127调整至低于金属板的位置，使得捣振器可以插入到水泥中实施捣振，以排除水泥中的空气，提升水泥的铺浆质量。
参照图3，作为优选的实施例，所述圆形的抹平板122底部设有凸起的刮条126。刮条可以将水泥刮得更加均匀。
作为优选的实施例，所述水泥铺浆模块设有第一无线收发器，所述可升降塔吊设有第二无线收发器，所述第一无线收发器和第二无线收发器通信。本实施例通过将通信无线化，可以减少布线的麻烦，也可以避免在塔吊作业时扯断电缆。
作为优选的实施例，所述塔吊为可升降的塔吊。采用可升降的塔吊，能够满足不同楼层建设的需要。
参照图4，一种水泥铺浆系统的控制方法，包括以下步骤：
S401、获取输入指令；
具体地，所述输入指令由系统的操作人员输入。根据系统是自动执行还是手动执行，输入指令有所不同。在手动执行时，操作人员的输入指令是每个动作的执行指令。而在系统是自动执行时，操作人员的输入指令包括触发执行的指令以及完成作业的必要参数。
S402、根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置；
具体地，其通过塔吊吊臂和行走车配合来移动水泥铺浆模块的水平位置。
S403、根据输入指令控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度；
具体地，为了适应作业位置，应该将金属板的姿态进行调整，其中，姿态是指金属板在水平位置的摆放角度，高度是指金属板所处的水平高度。
S404、根据输入指令控制抹平板驱动部件和水泥泵启动工作。
具体地，一般情况下，是水泥泵先启动，待水泥浆达到一定的厚度后，圆形的抹平板才开始旋转。
作为优选的实施例，所述输入指令包括建筑铺浆区域、塔吊与铺浆区域的几何关系、铺浆参数和执行指令。其中，铺浆参数包括铺浆厚度、振捣时间以及抹平时间等。
作为优选的实施例，还包括以下步骤：
根据铺浆区域规划铺浆路线，根据铺浆路线执行铺浆。
具体地，由于塔吊与楼面之间的相对位置关系是可以通过测量得到的，因此，通过输入楼面需要铺浆的区域，铺浆的厚度、捣振时间和抹平时间等，均可以规划出合理的路线实施楼面的铺浆作业。由于楼面并非规则的方形，因此在铺浆时，可以采取两种策略，一种策略是由本系统完成大面积规则区域的铺浆，剩下区域由人工完成。另一种策略是只要金属板的体积能够进入的区域都由本系统完成作业。在规划铺浆路线时，可以采取如下规则，将铺浆区域分割成若干个规则的方形，然后逐个区域进行铺浆。
对于上述方法实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种水泥铺浆系统，其特征在于：包括：
塔吊，其包括塔吊主体和塔吊吊臂，所述塔吊吊臂安装在塔吊主体顶部，所述塔吊主体上设置有用于驱动塔吊吊臂旋转的吊臂驱动部件；所述塔吊吊臂上设有沿塔吊吊臂长度方向前后移动的行走车；
水泥铺浆模块，其包括升降及旋转机构、圆形的抹平板、抹平板驱动部件和金属板，所述升降及旋转机构的一端与金属板的一面垂直连接，所述升降及旋转机构的另一端与行走车固定连接，使得所述金属板与行走车连接；其中，金属板中间设有圆形的开孔，所述圆形的抹平板设置在开孔处，并且所述圆形的抹平板与金属板之间留有缝隙，所述抹平板驱动部件用于驱动所述圆形的抹平板旋转；
水泥泵，其设置有水泥管，所述水泥管依次沿着塔吊主体和塔吊吊臂通往所述水泥铺浆模块；所述水泥管的出口与金属板固定连接；
控制模块，用于获取输入指令，并根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置，控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度，以及控制抹平板驱动部件和水泥泵的工作状态。
2.根据权利要求1所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述金属板为方形板，所述升降及旋转机构包括垂直升降组件和水平旋转组件。
3.根据权利要求1所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述金属板上还设有出浆孔，所述水泥管的出口排出的水泥经由出浆孔流出。
4.根据权利要求1所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述水泥铺浆模块还设置有捣振器，所述水泥铺浆模块还包括一个用于调整捣振器的高度的升降台。
5.根据权利要求1所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述圆形的抹平板底部设有凸起的刮条。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述塔吊为可升降的塔吊。
7.根据权利要求6所述的一种水泥铺浆系统，其特征在于：所述水泥铺浆模块设有第一无线收发器，所述塔吊设有第二无线收发器，所述第一无线收发器和第二无线收发器通信。
8.一种如权利要求1-7任一项所述的水泥铺浆系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取输入指令；
根据输入指令控制塔吊调整水泥铺浆模块的位置；
根据输入指令控制升降及旋转机构调整水泥铺浆模块的金属板的姿态和高度；
根据输入指令控制抹平板驱动部件和水泥泵启动工作。
9.根据权利要求8所述的一种水泥铺浆系统的控制方法，其特征在于：所述输入指令包括建筑铺浆区域、塔吊与铺浆区域的几何关系、铺浆参数和执行指令。
10.根据权利要求9所述的一种水泥铺浆系统的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
根据铺浆区域规划铺浆路线，根据铺浆路线执行铺浆。
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