KR102398981B1 - 자율주행 시공 장치 - Google Patents

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KR102398981B1 KR1020210147928A KR20210147928A KR102398981B1 KR 102398981 B1 KR102398981 B1 KR 102398981B1 KR 1020210147928 A KR1020210147928 A KR 1020210147928A KR 20210147928 A KR20210147928 A KR 20210147928A KR 102398981 B1 KR102398981 B1 KR 102398981B1
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이동은
이창용
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치는, 축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집; 상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부; 상기 거푸집 및 다짐부의 전후에 위치하는 주행부; 및 상기 거푸집, 다짐부 및 주행부를 서로 연결하도록 결합되는 인상회전부;를 포함하고, 상기 주행부는 상기 거푸집 및 상기 인상회전부를 함께 전후로 이동시키고, 상기 인상회전부는 상기 거푸집 및 상기 주행부를 함께 인상 또는 회전시켜 시공 경로를 변경할 수 있다.

Description

자율주행 시공 장치{Autonomous mobile slip-form equipment}
자율주행 시공 장치가 개시된다. 구체적으로, 일자 벽체의 시점과 종점부 외측에 모듈형 가설블럭을 설치하고 기단(또는 흙벽체)을 따라 수평 및 수직으로 이동하며, 거푸집의 설치 및 해체를 자동화하여 다짐흙벽(Rammed earth wall)을 시공하는 자율주행 시공 장치가 개시된다.
일반적으로 건축 구조물을 소정의 형태 및 치수로 만들기 위하여 거푸집이 설치된다. 이러한 거푸집은 만들고자 하는 모양으로 짜인 틀로, 공사에 따라 거푸집 용 합판, 경질섬유판, 합성수지, 알루미늄 패널, 강판 등 다양한 재료를 사용하여 만들어진다. 거푸집 내에는 콘크리트, 흙 등 건축 구조물을 이루는 재료들이 부어 넣어지고, 거푸집은 이 재료들이 정확한 위치 및 형상을 유지하게 하는 역할을 한다.
예를 들어, 흙건축을 위해 사용되는 일반적인 담틀 공법도 거푸집을 이용한다. 담틀 공법은 다짐흙벽(Rammed earth wall)을 시공하기 위한 방법으로, 벽체 거푸집을 설치하고 그 안에 흙을 채워 넣은 후 이를 다짐하여 흙벽을 형성한다. 이러한 담틀 공법은 거푸집의 반입, 설치, 정렬, 해체, 청소, 박리재 도포, 이동, 재설치의 과정을 반복해야 하기 때문에 노무집약적이고 생산성에 가장 큰 영향을 준다. 실제로 흙건축에 적용되는 거푸집 공정은 전체 공사 시간의 50% 이상을 차지하여 고비용이 소요되는 공정이다. 그뿐만 아니라 거푸집의 설치 후 거푸집에 부어 넣은 흙을 평탄화 및 다짐하는 다짐 공정은 노무인력이 수동으로 충격력을 가해야 하기 때문에 흙건축의 생산성에 큰 영향을 미친다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지 기술이라고 할 수는 없다.
등록특허공보 제10-2089240호
일 실시예에 따른 목적은 담틀흙벽체 시공을 위해 거푸집 또는 다짐기를 수평 및 수직으로 인상 및 회전시키고 주행부분과 거푸집 또는 다짐기 부분의 위상차를 소거하여 시공환경에 따라 유연하게 작동하는 장치를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 사각으로 폐합된 담틀흙벽를 구성하는 층들을 무한 반복주행하며, 자율적으로 시공경로를 변경하여 무봉 사각 폐합벽체를 무인으로 시공 가능한 장치를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 거푸집 설치 및 해체 반복작업의 정밀한 시스템화가 가능하여 가설공정의 노무 의존성을 배제함으로써 생산성 향상에 기여하는 장치를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 시간 소모적이고 노무 의존적인 작업들(조립, 측량, 해체 및 이동, 다짐 등)을 1인 작업자가 용이하게 수행하게 하여 노무인력 및 유휴시간을 저감할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.
일 실시예에 따른 목적은 또한 담틀공법의 가장 큰 부분(시간 및 인력)을 차지하는 가설공사(거푸집 설치 및 해체)를 극도로 단순화하는 시공자동화 기술을 구현하여 사업화 경쟁력이 확보될 수 있는 장치를 제공하는 것이다.
실시 예들에서 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치는, 축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집; 상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부; 상기 거푸집 및 다짐부의 전후에 위치하는 주행부; 및 상기 거푸집, 다짐부 및 주행부를 서로 연결하도록 결합되는 인상회전부;를 포함하고, 상기 주행부는 상기 거푸집 및 상기 인상회전부를 함께 전후로 이동시키고, 상기 인상회전부는 상기 거푸집 및 상기 주행부를 함께 인상 또는 회전시켜 시공 경로를 변경할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 인상회전부는, 상기 거푸집 및 상기 주행부와 결합하는 프레임; 상기 프레임을 승하강시키는 인상부재; 상기 인상부재에 연결되어 상기 프레임을 회전시키는 회전부재;를 포함할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 주행부는, 상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 하나에 위치하는 제1주행모듈; 상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치하는 제2주행모듈; 상기 제1주행모듈 및 상기 제2주행모듈은 상기 거푸집의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 제1주행모듈 또는 제2주행모듈은, 상기 인상회전부에 결합되는 주행승하강부재; 상기 주행승하강부재에 연결되는 지지압착부재; 상기 주행승하강부재에 연결되고 상기 지지압착부재의 전후에 배치되는 회전드럼;을 포함하고, 상기 주행승하강부재는 상기 인상회전부의 작동 시 상기 지지압착부재 또는 상기 회전드럼을 상승시키고, 상기 지지압착부재는 상기 다짐부의 작동 시 기단 또는 축조물의 양쪽을 압착하여 고정시킬 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 거푸집은, 4면에 설치되는 거푸집패널; 상기 거푸집패널을 상승 또는 하강시키는 거푸집승하강부재; 및 상기 거푸집패널을 수평 방향으로 이동시키는 거푸집개폐부재;를 포함할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 다짐부는, 상기 시공재료를 다지는 다짐판; 상기 다짐판을 수직 방향으로 왕복이동시키는 다짐작동부재; 및 상기 다짐작동부재를 수평 방향으로 이동시키는 다짐이동부재;를 포함할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 축조물이 시공되는 경로의 시점 또는 종점에 접하도록 배치되는 가설모듈판을 더 포함하고, 상기 주행부의 일부는 축조물 시공 작업의 시작 전 또는 종료 후 상기 가설모듈판 상에 안착될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 제어하는 감지부를 더 포함하고, 상기 감지부는 이동 시 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 실시간으로 측정하여 수평을 유지하도록 제어하고, 장애물 감지 시 회피하도록 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 위상을 조절할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법은, 축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집, 상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부, 상기 거푸집 및 다짐부를 수평 방향으로 이동시키는 주행부 및 상기 거푸집 및 다짐부를 인상 또는 회전시키는 인상회전부를 포함하는 자율주행 시공 장치를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법이며, 기단부 및 상기 기단부에 접하도록 상기 주행부의 일부가 거치되는 가설모듈판을 설치하는 단계; 상기 자율주행 시공 장치를 축조물의 시작 지점에 안착하는 단계; 상기 거푸집 및 상기 주행부를 포지셔닝하는 단계; 상기 거푸집에 의해 형성된 단위 블록이 완성될 때까지 상기 거푸집 내에 시공재료를 포설하고 상기 다짐부로 시공재료를 다지는 작업을 반복하는 단계; 상기 기단부에 의해 미리 설정된 제1경로를 따라 이동하면서 단위 벽체를 시공하는 단계; 상기 제1경로와 수직으로 교차하는 제2경로가 연장되도록 상기 가설모듈판을 설치하고 상기 인상회전부에 의해 상기 거푸집 및 상기 다짐부를 인상시키는 단계; 상기 거푸집 및 상기 다짐부가 상기 제2경로 상에 놓이도록 회전시키고 상기 주행부의 일부를 상기 가설모듈판에 안착시키는 단계; 상기 포지셔닝, 포설 및 다짐 작업, 및 인상 및 회전을 반복하면서 상기 제1경로 또는 제2경로와 수직으로 교차하는 제3경로 및 제4경로의 단위 벽체를 시공하여 제1층의 사각 벽체를 완성하는 단계; 및 상기 단계들을 반복하여 미리 설정된 높이의 사각 축조물을 완성하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치에 의하면, 담틀흙벽체 시공을 위해 거푸집 또는 다짐기를 수평 및 수직으로 인상 및 회전시키고 주행부분과 거푸집 또는 다짐기 부분의 위상차를 소거하여 시공환경에 따라 유연하게 작동하는 효과가 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치에 의하면, 사각으로 폐합된 담틀흙벽를 구성하는 층들을 무한 반복주행하며, 자율적으로 시공경로를 변경하여 무봉 사각 폐합벽체를 무인으로 시공 가능한 효과가 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치에 의하면, 거푸집 설치 및 해체 반복작업의 정밀한 시스템화가 가능하여 가설공정의 노무 의존성을 배제함으로써 생산성이 향상되는 효과가 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치에 의하면, 시간 소모적이고 노무 의존적인 작업들(조립, 측량, 해체 및 이동, 다짐 등)을 1인 작업자가 용이하게 수행하게 하여 노무인력 및 유휴시간을 저감하는 효과가 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치에 의하면, 또한 담틀공법의 가장 큰 부분(시간 및 인력)을 차지하는 가설공사(거푸집 설치 및 해체)를 극도로 단순화하는 시공자동화 기술을 구현하여 사업화 경쟁력이 확보되는 효과가 있다.
일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치를 개략적으로 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 거푸집을 개략적으로 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 다짐부를 개략적으로 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 주행부를 개략적으로 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 인상회전부 및 감지부를 개략적으로 도시한다.
도 6은 사각 벽체의 기단부와 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치의 주행부가 안착될 가설모듈판을 개략적으로 도시한다.
도 7은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치를 이용하여 사각 벽체를 시공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
기존의 담틀흙벽 시공법은 시공하고자 하는 모든 벽의 외곽에 거푸집을 설치하고, 흙을 투입한 후 다짐을 실시하여 흙벽을 완성하거나 슬립폼을 사용하여, 전체 흙벽을 구성하는 부분 벽체를 반복적으로 이어서 시공하는 인력의존 중심의 공법이 주류를 이룬다. 반면, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)는 거푸집이 슬립폼을 수평 및 수직 방향으로 자율 이동하면서 담틀흙벽을 자동으로 시공하는 장치이다. 또한, 장치(10)는 주행 및 거푸집 포지셔닝/설치/해체를 자동화하여 인력의 관여 없이 흙벽을 시공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)를 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)는 거푸집(100), 다짐부(200), 주행부(300) 및 인상회전부(400)를 포함할 수 있다.
거푸집(100)은 개폐 및 승하강이 가능하도록 작동하며, 축조물의 시공재료가 투입될 수 있다.
다짐부(200)는 거푸집(100) 내에 포설된 시공재료를 다질 수 있다.
주행부(300)는 거푸집(100) 및 다짐부(200)의 전후에 위치하고, 장치(10) 전체가 시공경로를 따라 전방 또는 후방으로 이동하도록 구동될 수 있다. 또한, 기단부(510) 또는 시공된 블록을 지지하고 압착할 수 있다.
인상회전부(400)는 거푸집(100), 다짐부(200) 및 주행부(300)와 결합되어 이들을 서로 연결할 수 있다. 또한, 인상회전부(400)는 장치(10) 전체를 승하강시키거나 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 이전 경로를 따라 직선으로 주행하던 장치의 경로를 변경하고 연속적으로 시공을 진행할 수 있다.
전술한 구성을 포함하는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)는 다양한 규모의 사각형태 담틀흙벽을 인력의 관여 없이 하나의 슬립폼으로 시공할 수 있다. 또한, 자율주행 시공 장치(10)가 기단부(510) 상에 안착된 이후로는 노무자의 관여없이 센서 및 모터를 사용하여 거푸집(100)을 용이하게 이동, 설치 및 해체할 수 있게 하여 노무력을 절감하고, 시공 생산성을 향상시키며, 무인시공을 가능하게 한다.
이하에서는 도 2 내지 도 6을 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 구성요소들에 관해 상세하게 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 거푸집(100)을 개략적으로 도시하고, 도 3은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 다짐부(200)를 개략적으로 도시하고, 도 4는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 주행부(300)를 개략적으로 도시하고, 도 5는 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 인상회전부(400) 및 감지부(600)를 개략적으로 도시하고, 도 6은 사각 벽체의 기단부(510)와 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)의 주행부(300)가 안착될 가설모듈판(520)을 개략적으로 도시한다.
도 2를 참조하여, 거푸집(100)은 거푸집패널(110), 거푸집승하강부재(120) 및 거푸집개폐부재(130)를 포함할 수 있다.
거푸집패널(110)은 복수 개로 마련되며 각각 4면에 설치될 수 있다. 예를 들어, 시공 경로를 기준으로 전면과 후면 및 좌우측면에 배치되어 사각 블록 형태를 이루도록 배치될 수 있다. 이와 같이 배치된 거푸집패널(110)에 의해 시공재료가 포설될 공간 또는 다짐작업의 수행될 공간이 형성될 수 있다. 각각의 거푸집패널(110)들에는 수평 및 수직 보강재가 마련될 수 있다. 이러한 거푸집패널(110)은 모터를 포함하는 거푸집승하강부재(120) 및 거푸집개폐부재(130)에 의해 자동으로 상승 및 하강하고 개폐될 수 있다.
거푸집승하강부재(120)는 거푸집패널(110)에 연결되어 있으며, 거푸집패널(110)을 상승 또는 하강시키도록 작동할 수 있다. 또한, 거푸집승하강부재(120)의 일측은 인상회전부(400)의 프레임(410)에 결합될 수 있다. 이러한 거푸집승하강부재(120)는 스크류 및 스크류가 인입 또는 인출되는 스크류튜브를 포함할 수 있으며, 추가적으로는, 예를 들어, 볼스크류, 모터, 기어박스, 로드셀 등을 포함할 수 있다.
거푸집개폐부재(130)는 거푸집패널(110)에 연결되어 있으며, 거푸집패널(110)을 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 이때, 거푸집개폐부재(130)에 의해 이동되는 거푸집패널(110)의 각각의 이동 방향은 서로 다를 수 있다. 이러한 거푸집개폐부재(130)는 예를 들어, 볼스크류, 모터, 기어박스, 로드셀 등을 포함할 수 있다.
전술한 구성요소를 포함하는 거푸집(100)은 4면에 설치된 각각의 거푸집패널(110)을 개별적으로 상승 및 하강하면서 시공하고자 하는 단위벽체의 주변 형상에 맞추어 포지셔닝할 수 있다. 또한, 거푸집패널(110)을 자동으로 개폐하여 거푸집의 설치 및 해체의 자동화와 다짐 작업의 실행을 달성할 수 있다.
도 3을 참조하여, 다짐부(200)는 다짐판(210), 다짐작동부재(220) 및 다짐이동부재(230)를 포함할 수 있다.
다짐판(210)은 거푸집(100) 내에 포설된 시공재료와 직접 접촉하는 부분으로, 거푸집(100)에 포설된 재료, 예를 들어 흙을 반복적으로 다질 수 있다.
다짐작동부재(220)는 일단이 다짐판(210)의 상부에 수직하게 결합되어 있으며, 길이가 연장되도록 일부가 인입 또는 인출될 수 있다. 다짐작동부재(220)가 연장 및 축소되면서 다짐판(210)은 수직방향으로 왕복이동하도록 작동할 수 있다. 이러한 수직왕복운동에 의해 다짐판(210)은 시공재료에 다짐력을 전달할 수 있다.
다짐이동부재(230)는 인상회전부(400)의 프레임(410)에 결합되는 사각프레임부분과 사각프레임부분에 마련된 레일을 따라 양단이 슬라이드 가능하게 결합된 이동프레임부분을 포함할 수 있다. 이동프레임부분 또한 레일이 마련되어 다짐작동부재(220)의 타단이 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 이동프레임부분 및 다짐작동부재(220)가 각각 수평 이동함으로써 거푸집패널(110)에 의해 정해진 범위 내에 포설되어 있는 모든 시공재료에 다짐판(210)이 도달할 수 있다. 이때, 이동프레임부분 및 다짐작동부재(220)는 모터 구동에 의해 이동하도록 작동될 수 있다.
도 1을 다시 참조하여, 주행부(300)는 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)을 포함할 수 있다.
제1주행모듈(310)은 거푸집(100)의 전방 또는 후방 중 하나에 위치할 수 있다.
제2주행모듈(330)은 거푸집(100)의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치할 수 있다.
전술한 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)은 장치(10) 전체를 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 또한, 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)은 거푸집(100)의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절될 수 있다.
또한, 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)은 서로 동일한 구성요소들로 구성될 수 있다. 도 4는 제1주행모듈(310)의 구성요소들을 상세하게 도시하며, 이하에서는 제1주행모듈(310)을 예로 하여 제1주행모듈(310) 또는 제2주행모듈(330)의 구성요소를 보다 상세하게 설명한다.
도 4를 참조하여, 제1주행모듈(310)은 주행승하강부재(3101), 지지압착부재(3102) 및 회전드럼(3103)을 포함할 수 있다.
주행승하강부재(3101)는 인상회전부(400)의 프레임(410)에 결합될 수 있다. 이러한 주행승하강부재(3101)는 적어도 3부분으로 나뉠 수 있으며, 각각에는 지지압착부재(3102), 전방 회전드럼 및 후방 회전드럼이 연결될 수 있다. 이러한 주행승하강부재(3101)는 연결된 요소를 승하강시킬 수 있다. 예를 들어, 주행승하강부재(3101)는 인상회전부(400)가 장치를 인상 또는 회전시키도록 작동할 때에는 지지압착부재(3102) 또는 회전드럼(3103)이 기단부 또는 축조물의 상면과 접하지 않도록 상승시킬 수 있다.
구체적으로, 주행승하강부재(3101)는 볼스크류 및 볼스크류가 인입 또는 인출되는 스크류튜브를 포함할 수 있고, 볼스크류의 인입 또는 인출은 모터 및 기어박스, 로드셀 등에 의해 발생할 수 있다. 볼스크류가 인입 또는 인출되면서 회전드럼(3103)과 프레임(410) 사이의 수직 거리가 조절될 수 있다. 즉, 주행승하강부재(3101)의 작동에 의해 장치(10) 전체가 상승 또는 하강될 수 있다.
지지압착부재(3102)는 주행승하강부재(3101) 중 중앙부분에 연결될 수 있다. 지지압착부재(3102)는 다짐부(200)의 작동 시 기단부(510) 또는 축조물의 양측면을 압착하여 고정시킬 수 있다.
회전드럼(3103)은 적어도 2개로 마련될 수 있으며, 주행승하강부재(3101) 중 전후부분에 연결될 수 있다. 이러한 회전드럼(3103)은 지지압착부재(3102)의 전방 및 후방에 배치될 수 있다. 회전드럼(3103)은 인휠모터를 구비할 수 있으며, 회전드럼(3103)의 회전에 의해 주행부(300)는 장치(10) 전체를 이동시킬 수 있다.
전술한 구성요소를 포함하는 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)은 인력의 관여없이 전체 장치(10)를 전진 또는 후진시킬 수 있다.
도 5를 참조하여, 인상회전부(400)는 프레임(410), 인상부재(420) 및 회전부재(430)를 포함할 수 있다.
프레임(410)은 수평재 및 수직재로 구성될 수 있으며, 거푸집(100), 다짐부(200) 및 주행부(300)와 결합할 수 있다. 또한, 거푸집(100), 다짐부(200) 및 주행부(300) 각각은 프레임(410)에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 특히, 프레임(410)은 거푸집(100)의 각 거푸집패널(110)들을 구속할 수 있다.
인상부재(420)는 프레임(410)의 중앙 부분에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 인상부재(420)는 프레임(410)을 승하강시킬 수 있으며, 이에 따라 프레임(410)에 연결된 모든 구성요소들이 승하강될 수 있다. 구체적으로, 인상부재(420)는 기단부(510) 또는 축조물의 상면에 놓여 인상회전부(400)를 지지하는 지지판 및 지지판으로부터 수직방향으로 설치되어 수직방향으로 인입 또는 인출되는 요소를 구비할 수 있다. 또한, 인상부재(420)의 인입인출요소는 볼스크류와 볼스크류가 인입 또는 인출되는 스크류튜브를 포함할 수 있으며, 볼스크류의 인입 및 인출은 모터 및 기어박스에 의해 구동될 수 있다.
회전부재(430)는 인상부재(420)의 하부에 연결되어 프레임(410)을 회전시킬 수 있다. 회전부재(430)는 인상부재(420)의 지지판에 배치될 수 있으며, 기어박스와 회전기어 및 회전모터를 포함할 수 있다. 회전부재(430)는 전술한 인상부재(420)의 볼스크류를 회전시키며, 이에 따라 프레임(410)에 결합된 모든 구성요소들이 회전할 수 있다. 회전부재(430)는 인상부재(420)와 일체화될 수도 있으며, 인상부재(420)의 탈부착 시 함께 프레임(410)으로부터 탈부착될 수 있다.
전술한 구성요소를 포함하는 인상회전부(400)는 하나의 직선 경로의 담틀흙벽 라인이 완성되면, 인상부재(420) 및 회전부재(430)를 부착하여 장치(10) 전체의 시공진행 방향을 변환시킴으로써 ㄱ자 또는 ㄴ자형 벽체를 시공하게 하며 최종적으로는 사각의 벽체를 완성할 수 있게 한다.
추가적으로, 도 5를 다시 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)는 감지부(600)를 더 포함할 수 있다.
감지부(600)는 인상회전부(400)의 프레임(410)에 설치되어 거푸집(100) 또는 주행부(300)의 높이를 제어할 수 있다. 이러한 감지부(600)는 수평센서(610) 또는 라이다센서(620)를 포함할 수 있다.
수평센서(610)는 프레임(410)의 하부 수평재에 기단부(510) 또는 축조물의 상면을 마주하도록 설치될 수 있다. 장치(10)의 이동 시 거푸집(100) 또는 주행부(300)의 높이를 실시간으로 측정할 수 있어서, 감지부(600)가 이들이 수평을 유지하도록 제어할 수 있다.
또한, 라이다센서는 프레임(410)의 전방 또는 후방에 설치될 수 있다. 라이다센서는 장애물 감지할 수 있어서, 감지부(600)는 장치(10)가 장애물을 회피하여 이동할 수 있도록 거푸집(100) 또는 주행부(300)의 위상을 조절할 수 있다.
도 6을 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)는 가설모듈판(520)을 더 포함할 수 있다.
가설모듈판(520)은 축조물이 시공되는 경로의 시점 또는 종점에 접하도록 배치될 수 있다. 가설모듈판(520)의 높이는 기단부(510) 또는 기축조된 단위벽체의 높이와 동일할 수 있다. 가설모듈판(520)은 예를 들어 사각 형태로 만들어진 기단부(510)의 모서리에서 기단부(510)에 접하도록 배치될 수 있다. 이때, 기단부는 모듈화된 벽체 기단일 수 있으며, 가설모듈판(520)은 전술한 주행부(300)의 구성요소들이 거치될 수 있다. 예를 들어, 축조물 시공 작업의 시작 전 장치(10)가 기단부(510) 상에 놓일 때, 제1주행모듈(310) 또는 제2주행모듈(330)은 시점에 배치된 가설모듈판(520) 상에 안착될 수 있다. 또한, 직선 경로의 시공 작업이 완료되었을 때, 제1주행모듈(310) 또는 제2주행모듈(330)이 종점에 배치된 가설모듈판(520) 상에 안착할 수 있다.
전술한 구성요소들을 포함하는 자율주행 시공 장치(10)를 이용하여 사각 벽체를 시공하는 방법은 다음과 같이 간략하게 설명할 수 있다.
거푸집(100)과 주행부(300)의 승하강부재 및 개폐부재에 구비된 각각의 모터를 이용하여 거푸집(100) 및 제1주행모듈(310)과 제2주행모듈(330)을 개별적으로 상승/하강 조절하면서 이동 및 안착시키고, 다짐부(200)를 이용하여 단위 담틀흙벽을 시공한다. 벽체의 일측 단부(ㄱ 또는 ㄴ자 벽으로 벽체의 경로가 변경되는 부분)의 시공이 완료되면 인상회전부(400)를 작동시켜 장치 전체를 인상시킨 후 경로를 회전시키고, 이후 시공해야 할 벽체 경로 상에 장비를 안착시켜 무봉 벽체를 지속적으로 시공한다. 사각의 단위 담틀벽체 1개층(예를 들어, 높이: 150mm)이 완성되면, 다음 층의 시공이 가능하도록 장치(10)의 거푸집(100) 및 주행부(300) 등의 개별 부분을 상승/하강시키면서 전체 벽체를 시공한다.
이하에서는 도 7을 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법을 보다 상세하게 설명한다.
도 7은 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하여, 일 실시예에 따른 자율주행 시공 장치(10)를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법은 다음의 단계를 순서대로 따라 수행될 수 있다.
1. 모듈화된 벽체 기단부(510)를 설치하고, 시작부분에서 기단부(510)에 접하도록 가설모듈판(520)을 설치하는 단계
2. 자율주행 시공 장치(10)를 기단부(510)의 시작 지점에 안착하는 단계
3. 거푸집승하강부재(120) 및 거푸집개폐부재(130)의 모터 및 스크류잭을 이용하여 거푸집패널(110)을 개별적으로 포지셔닝하고, 주행승하강부재(3101)의 모터 및 스크류잭을 이용하여 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)을 개별적으로 포지셔닝하는 단계
4. 거푸집(100)에 의해 형성된 범위 내에 단위 블록이 완성될 때까지 거푸집(100) 내에 시공재료를 포설하고 다짐부(200)로 시공재료를 다지는 작업을 반복하는 단계
5. 기단부(510)에 의해 미리 설정된 직선의 제1경로를 따라 이동하면서 단위 벽체를 시공하는 단계
6. 제1경로의 단위벽체 시공이 완료되면 제1경로와 수직으로 교차하는 제2경로의 시작부분에 가설모듈판(520)을 설치하고 인상회전부(400)를 프레임(410)에 부착하여 거푸집(100) 및 다짐부(200)를 인상시키는 단계
7. 인상회전부(400)를 이용하여 거푸집(100) 및 다짐부(200)가 제2경로와 일직선 상에 놓이도록 회전시키고 제2경로의 기단부(510) 및 기단부(510)의 시작부분에 설치된 가설모듈판(520) 상에 제1주행모듈(310) 및 제2주행모듈(330)을 각각 안착시키는 단계
8. 주행부(300)의 안착이 완료되면 인상회전부(400)를 탈착하고, 단계3 내지 단계7을 반복하면서 제1경로 또는 제2경로와 수직으로 교차하는 제3경로 및 제4경로의 단위 벽체를 시공하여 제1층의 사각 벽체를 완성하는 단계
9. 제1층의 사각벽체가 완료되면, 제2층의 사각벽체 시공이 시작될 위치에 제1층과 동일한 높이 및 제1경로와 동일한 방향으로 가설모듈판(520)을 설치하고, 장치(10)가 제1층 및 가설모듈판(520) 상에 놓이도록 장치(10)를 상승 및 회전시키며, 주행부(300)를 안착시킨 후, 단계3 내지 9를 반복하여 미리 설정된 높이의 사각 축조물을 완성하는 단계
전술한 자율주행 시공 장치(10)는 시스템 거푸집(100)을 구비하여 무인으로 사각의 담틀흙벽을 시공할 수 있다. 또한, 장치(10)는 축조물 상부를 독립 자율주행하며, 거푸집 설치 및 해체, 수평이동 및 수직인상, 다짐작업을 반복할 수 있다.
또한, 이러한 장치(10)를 이용하는 시공 방법은 거푸집 설치 및 해체, 수평이동 및 수직인상, 다짐작업을 반복하는 벽체 시공 프로세스를 정밀하게 제어하는 시공 자동화를 달성할 수 있다.
또한, 장치(10)는 자율적으로 시스템 거푸집을 설치, 해체 및 이동, 다짐작업을 반복하면서 다짐흙벽을 시공할 수 있다.
이러한 자율주행 시공 장치(10)를 이용함으로써, 담틀흙벽 시공 시 거푸집의 조립, 해체, 이동 및 재설치, 그리고 다짐작업을 자동화시켜 생산성을 증진시킬 수 있다. 또한, 사각 담틀흙벽의 위치 및 치수를 정교하게 담보할 수 있다. 또한, 거푸집 내부의 간섭되는 부분이 없어 다짐작업 시 다짐기 경로에 간섭을 배제하여 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 가설공사가 원천 배제되어 시공성 및 원가절감이 달성될 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 자율주행 시공 장치
100: 거푸집
110: 거푸집패널
120: 거푸집승하강부재
130: 거푸집개폐부재
200: 다짐부
210: 다짐판
220: 다짐작동부재
230: 다짐이동부재
300: 주행부
310: 제1주행모듈
3101: 주행승하강부재
3102: 지지압착부재
3103: 회전드럼
320: 제2주행모듈
400: 인상회전부
410: 프레임
420: 인상부재
430: 회전부재
510: 기단부
520: 가설모듈판
600: 감지부
610: 수평센서
620: 라이다센서

Claims (9)

  1. 축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집;
    상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부;
    상기 거푸집 및 다짐부의 전후에 위치하는 주행부; 및
    상기 거푸집, 다짐부 및 주행부를 서로 연결하도록 결합되는 인상회전부;
    를 포함하고,
    상기 주행부는 상기 거푸집 및 상기 인상회전부를 함께 전후로 이동시키고,
    상기 인상회전부는 상기 거푸집 및 상기 주행부를 함께 인상 또는 회전시켜 시공 경로를 변경하며,
    상기 주행부는,
    상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 하나에 위치하는 제1주행모듈; 및
    상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치하는 제2주행모듈;
    을 포함하고,
    상기 제1주행모듈 및 상기 제2주행모듈은 상기 거푸집의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절되는, 자율주행 시공 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 인상회전부는,
    상기 거푸집 및 상기 주행부와 결합하는 프레임;
    상기 프레임을 승하강시키는 인상부재;
    상기 인상부재에 연결되어 상기 프레임을 회전시키는 회전부재;
    를 포함하는, 자율주행 시공 장치.

  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1주행모듈 또는 제2주행모듈은,
    상기 인상회전부에 결합되는 주행승하강부재;
    상기 주행승하강부재에 연결되는 지지압착부재;
    상기 주행승하강부재에 연결되고 상기 지지압착부재의 전후에 배치되는 회전드럼;
    을 포함하고,
    상기 주행승하강부재는 상기 인상회전부의 작동 시 상기 지지압착부재 또는 상기 회전드럼을 상승시키고,
    상기 지지압착부재는 상기 다짐부의 작동 시 기단 또는 축조물의 양쪽을 압착하여 고정시키는, 자율주행 시공 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 거푸집은,
    4면에 설치되는 거푸집패널;
    상기 거푸집패널을 상승 또는 하강시키는 거푸집승하강부재; 및
    상기 거푸집패널을 수평 방향으로 이동시키는 거푸집개폐부재;
    를 포함하는, 자율주행 시공 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 다짐부는,
    상기 시공재료를 다지는 다짐판;
    상기 다짐판을 수직 방향으로 왕복이동시키는 다짐작동부재; 및
    상기 다짐작동부재를 수평 방향으로 이동시키는 다짐이동부재;
    를 포함하는, 자율주행 시공 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 축조물이 시공되는 경로의 시점 또는 종점에 접하도록 배치되는 가설모듈판을 더 포함하고,
    상기 주행부의 일부는 축조물 시공 작업의 시작 전 또는 종료 후 상기 가설모듈판 상에 안착되는, 자율주행 시공 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 제어하는 감지부를 더 포함하고,
    상기 감지부는 이동 시 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 높이를 실시간으로 측정하여 수평을 유지하도록 제어하고, 장애물 감지 시 회피하도록 상기 거푸집 또는 상기 주행부의 위상을 조절하는, 자율주행 시공 장치.
  9. 축조물의 시공재료가 투입되는 거푸집, 상기 거푸집 내에 포설된 상기 시공재료를 다지는 다짐부, 상기 거푸집 및 다짐부를 수평 방향으로 이동시키는 주행부 및 상기 거푸집 및 다짐부를 인상 또는 회전시키는 인상회전부를 포함하는 자율주행 시공 장치를 이용하여 사각 축조물을 시공하는 방법에 있어서,
    기단부 및 상기 기단부에 접하도록 상기 주행부의 일부가 거치되는 가설모듈판을 설치하는 단계;
    상기 자율주행 시공 장치를 축조물의 시작 지점에 안착하는 단계;
    상기 거푸집 및 상기 주행부를 포지셔닝하는 단계;
    상기 거푸집에 의해 형성된 단위 블록이 완성될 때까지 상기 거푸집 내에 시공재료를 포설하고 상기 다짐부로 시공재료를 다지는 작업을 반복하는 단계;
    상기 기단부에 의해 미리 설정된 제1경로를 따라 이동하면서 단위 벽체를 시공하는 단계;
    상기 제1경로와 수직으로 교차하는 제2경로가 연장되도록 상기 가설모듈판을 설치하고 상기 인상회전부에 의해 상기 거푸집 및 상기 다짐부를 인상시키는 단계;
    상기 거푸집 및 상기 다짐부가 상기 제2경로 상에 놓이도록 회전시키고 상기 주행부의 일부를 상기 가설모듈판에 안착시키는 단계;
    상기 포지셔닝, 포설 및 다짐 작업, 및 인상 및 회전을 반복하면서 상기 제1경로 또는 제2경로와 수직으로 교차하는 제3경로 및 제4경로의 단위 벽체를 시공하여 제1층의 사각 벽체를 완성하는 단계; 및
    상기 단계들을 반복하여 미리 설정된 높이의 사각 축조물을 완성하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 주행부는,
    상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 하나에 위치하는 제1주행모듈;
    상기 거푸집의 전방 또는 후방 중 다른 하나에 위치하는 제2주행모듈;
    상기 제1주행모듈 및 상기 제2주행모듈은 상기 거푸집의 이동 방향에 따라 높이가 개별적으로 조절되는, 방법.
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