CN113969656B - 瓷砖夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种瓷砖夹紧装置，包括：主体架和夹紧机构。主体架具有用于支撑瓷砖的承载面。夹紧机构包括：传动件、驱动件和托块。传动件设在主体架上。驱动件用于驱动传动件活动。托块设在传动件上，托块具有卡紧位置和松开位置，传动件活动时托块可在卡紧位置和松开位置之间切换，在卡紧位置时托块用于配合承载面来卡紧瓷砖，在松开位置时托块用于脱离瓷砖。根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置，可以对瓷砖进行稳定地夹持，降低工人的劳动强度和施工成本。

Description

瓷砖夹紧装置

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种瓷砖夹紧装置。

背景技术

现代建筑装修中离不开使用瓷砖来装饰地面墙面，选择几款合适样式和色调的瓷砖将可以给整个建筑内部增光增彩。瓷砖铺贴是在建筑行业最为常见装修工序，每一位优秀的瓷砖铺贴师傅都有着丰富的瓷砖铺贴经验和铺贴技巧。一座大型写字楼或者住宅区内，涉及到瓷砖铺贴的面积大、铺贴的瓷砖规格大小也不尽相同，这将是一份工作量巨大的任务。

瓷砖铺贴通常采用人工铺贴为主，人工铺贴容易造成施工效率低、材料费浪费严重。另外，一般的建筑工人铺设瓷砖为夫妻搭档，一天最多仅可铺设20平方米，而且瓷砖铺设的质量也不能得到很好的保证。其次当下建筑工人的平均年龄已经不断增加，劳动力的缺乏以及用工成本的上升。

相关技术中，瓷砖铺贴过程中，需要进行瓷砖的夹紧等预先作业。一般的瓷砖夹紧作业，也多采用人工进行夹持。这样不仅容易增加工人的工作量，且由于瓷砖数量庞大，劳动强度巨大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种瓷砖夹紧装置，可以对瓷砖进行稳定地夹持，降低工人的劳动强度和施工成本。

根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置，包括：主体架，所述主体架具有用于支撑瓷砖的承载面；夹紧机构，所述夹紧机构包括：传动件，所述传动件设在所述主体架上；驱动件，所述驱动件用于驱动所述传动件活动；托块，所述托块设在所述传动件上，所述托块具有卡紧位置和松开位置，所述传动件活动时所述托块可在卡紧位置和松开位置之间切换，在所述卡紧位置时所述托块用于配合所述承载面来卡紧所述瓷砖，在所述松开位置时所述托块用于脱离所述瓷砖。

根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置，通过承载面的设置，使得主体架可以对瓷砖起到支撑的作用，从而便于对瓷砖进行预先限位。通过传动件活动以带动托块切换到卡紧位置，便于配合承载面来卡紧瓷砖，由此实现对瓷砖的双重限位，提升瓷砖夹紧装置的夹紧稳定性，也便于后续对瓷砖进行整体翻转等操作。当传动件活动以带动托块切换到松开位置时，托块可以顺利脱离瓷砖，便于瓷砖夹紧装置进行重复作业。由此通过简单的机械传动，能够便捷地对瓷砖进行卡紧和松开，结构简单、成本低廉、安装方式灵活，大大了降低工人的劳动强度，便于瓷砖夹紧装置的广泛应用。

在一些实施例中，所述瓷砖具有正面、背面、连接在所述正面和所述背面之间的侧面，当所述承载面接触所述瓷砖的所述正面时，所述托块止抵在所述背面和所述侧面的至少一个上，当所述承载面接触所述瓷砖的所述背面时，所述托块止抵在所述正面和所述侧面的至少一个上。由此可以实使得瓷砖紧贴主体架，从而提升瓷砖的夹紧可靠性。

具体地，所述主体架的相对两侧分别为涂胶侧和安装侧，所述主体架在所述安装侧设有与所述瓷砖形状匹配的凹槽，所述凹槽的底面构成所述承载面，所述承载面用于承载所述瓷砖的所述背面，所述承载面在中央区域设有贯通至所述涂胶侧的涂胶口，所述夹紧机构安装在所述主体架的所述安装侧。由此可以实现对瓷砖的限位、夹紧，以便于对瓷砖背面刮胶，大大地降低人工的劳动强度，提升作业效率和作业质量，如瓷砖夹紧装置可以对瓷砖进行稳定地夹紧作业，由此便于可以提升后续的刮胶质量，从而进一步降低空鼓率。

在一些实施例中，在所述卡紧位置时，所述托块在所述主体架上的投影的至少部分位于所述承载面内，以使所述瓷砖夹在所述承载面和所述托块之间；在所述松开位置时，所述托块在所述主体架上的投影位于所述承载面外。由此进一步提升瓷砖夹紧装置的夹紧可靠性。

在一些实施例中，所述传动件为多杆组件。由此可以提升传动件的传动稳定性，便于夹紧机构的灵活布局和可靠性。

具体地，所述多杆组件包括推杆和至少两个连杆，所述推杆与所述驱动件相连，所述连杆的一端铰接连接在所述推杆上且另一端铰接连接在所述主体架上，所述至少两个连杆在所述推杆上间隔开连接，所述至少两个连杆的连接所述主体架的一端分别连接有所述托块。由此设置，便于提升至少两个连杆的运动同步性，且使得瓷砖具有多个夹紧位，便于提升瓷砖夹紧装置的夹紧可靠性。在一些实施例中，所述托块的朝向所述承载面的一侧设有导引面，沿着所述托块从所述松开位置活动至所述卡紧位置的方向上，所述导引面与所述承载面之间的距离逐渐减小。这样在托块夹紧瓷砖过程中，引导面可以起到导向作用，使得连杆可以带动托块轻松地由主体架过渡到瓷砖表面并将瓷砖卡紧。

在一些实施例中，所述托块具有用于止抵在所述瓷砖的所述侧面上的顶紧弧面。这样当托块活动至卡紧位置时，顶紧弧面可以对瓷砖的侧面起到限位作用，从而便于瓷砖夹紧装置卡紧瓷砖。

在一些实施例中国，所述驱动件上设置有限位开关，所述限位开关可用于控制所述驱动件的驱动量。这样通过限位开关的设置，可以控制驱动件驱动传动件的行程量，便于控制连杆带动托块往返于卡紧位置与松开位置。

在一些实施例中，所述主体架为多边形框体，所述夹紧机构包括多个，多个所述夹紧机构分别设在所述主体架的至少两个侧边上。由此瓷砖夹紧装置可以通过多个夹紧机构实现对瓷砖的多点夹紧，从而可以提升瓷砖夹紧装置的夹紧可靠性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中瓷砖夹紧装置的立体图；

图2为本发明实施例中瓷砖夹紧装置的爆炸图；

图3为本发明实施例中瓷砖夹紧装置的部分结构示意图(其中，托块处于卡紧位置)；

图4为本发明实施例中瓷砖夹紧装置的部分结构示意图(其中，托块处于松开位置)；

图5为本发明实施例中夹紧机构的爆炸图；

图6为本发明实施例中夹紧机构的部分结构的俯视图(其中，包括连杆和托块)；

图7为本发明实施例中夹紧机构的部分结构的立体图(其中，包括连杆和托块)；

图8为本发明实施例中主体架的主视图；

图9为本发明实施例中主体架的侧视图。

附图标记：

瓷砖夹紧装置100；

主体架1、涂胶侧11、安装侧12、凹槽121、承载面1211；

夹紧机构2、传动件21、推杆211、连杆212、驱动件22、限位开关221、托块23、导引面231、顶紧弧面232、第一轴24、第二轴25、安装座27；

瓷砖200、正面201、侧面202。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“厚度”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置100。

根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置100，如图1和图2所示，包括：主体架1和夹紧机构2。主体架1具有用于支撑瓷砖200的承载面1211。夹紧机构2包括：传动件21、驱动件22和托块23。传动件21设在主体架1上。驱动件22用于驱动传动件21活动。托块23设在传动件21上，托块23具有卡紧位置和松开位置，传动件21活动时托块23可在卡紧位置和松开位置之间切换，如图3所示，在卡紧位置时托块23用于配合承载面1211来卡紧瓷砖200，如图4所示，在松开位置时托块23用于脱离瓷砖200。

可以理解的是，承载面1211的设置，使得主体架1可以对瓷砖200起到支撑的作用，从而便于对瓷砖200进行预先限位。这样当夹紧机构2与主体架1与配合时，能够再次对瓷砖200进行限位，由此提升瓷砖夹紧装置100的夹紧稳定性，也便于后续对瓷砖200进行整体翻转等操作。

在夹紧机构2中，驱动件22可为传动件21的活动提供动力，使得传动件21能够带动托块23在卡紧位置和松开位置之间切换。这里在卡紧位置时托块23用于配合承载面1211来卡紧瓷砖200，能够实现对瓷砖200的稳定限位。在松开位置时托块23用于脱离瓷砖200，便于对下一块瓷砖200进行夹紧作业，从而使得瓷砖夹紧装置100能够进行重复作业。

由此通过简单的机械传动，能够便捷地对支撑在承载面1211上的瓷砖200进行卡紧和松开，便于提升瓷砖夹紧装置100的作业效率，降低工人的劳动强度。另外，主体架1的设置，可以使得瓷砖夹紧装置100的安装方式由铺砖机器人对其的需求而灵活布局，能够尽可能的满足不同安装位置需求，便于瓷砖夹紧装置100适于铺砖机器人装配，从而提升瓷砖夹紧装置100的可应用范围。

根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置100，通过承载面1211的设置，使得主体架1可以对瓷砖200起到支撑的作用，从而便于对瓷砖200进行预先限位。通过传动件21活动以带动托块23切换到卡紧位置，便于配合承载面1211来卡紧瓷砖200，由此实现对瓷砖200的双重限位，提升瓷砖夹紧装置100的夹紧稳定性，也便于后续对瓷砖200进行整体翻转等操作。当传动件21活动以带动托块23切换到松开位置时，托块23可以顺利脱离瓷砖200，便于瓷砖夹紧装置100进行重复作业。由此通过简单的机械传动，能够便捷地对瓷砖200进行卡紧和松开，结构简单、成本低廉、安装方式灵活，大大降低了工人的劳动强度，便于瓷砖夹紧装置100的广泛应用。

在一些实施例中，所述瓷砖200具有正面201、背面、连接在所述正面201和所述背面之间的侧面202，当所述承载面1211接触所述瓷砖200的所述正面201时，所述托块23止抵在所述背面和所述侧面202的至少一个上，当所述承载面1211接触所述瓷砖200的所述背面时，所述托块23止抵在所述正面201和所述侧面202的至少一个上。可以理解的是，瓷砖夹紧装置100可以先通过承载面1211对瓷砖200的背面进行预先限位，之后通过传动件21带动托块23对瓷砖的正面201、侧面202限位，由此可以实使得瓷砖200紧贴主体架1。当然，瓷砖夹紧装置100也可以先通过承载面1211对瓷砖200的背面进行预先限位，之后通过托块23对瓷砖的正面201、侧面202进行限位，也能使得瓷砖200紧贴主体架1，在此对于卡紧位置时托块23止抵在瓷砖200的具体位置不作限定。

具体地，如图8和图9所示，主体架1的相对两侧分别为涂胶侧11和安装侧12，如图1和图2所示，主体架1在安装侧12设有与瓷砖200形状匹配的凹槽121，凹槽121的底面构成承载面1211，承载面1211用于承载瓷砖200的背面，承载面1211在中央区域设有贯通至涂胶侧11的涂胶口，夹紧机构2安装在主体架1的安装侧12。

可以理解的是，中国每年各大房地产公司旗下的庞大新建楼盘，瓷砖铺贴面积数以亿平米计，因而一款瓷砖铺贴机器人的经济效益将不可估量。使用瓷砖铺贴机器人取代人工进行瓷砖铺贴作业时，空鼓、溢浆、高低差、错边四大瓷砖铺贴容易出现的问题仍需要机器人解决。瓷砖铺贴的平整、结实不脱落、缝隙美观，成为了瓷砖铺贴的基本要求。地砖铺贴主要工序包括：地面清理、洒水扫浆、铺设底层砂浆、瓷砖预铺、空鼓检查、瓷砖背面刮浆、瓷砖铺贴、振实找平、缝隙刮浆、填缝、浇水养护等工序。如此繁多的铺贴工艺顺序，需要研发人员仔细推敲与不断的验证，因而目前还没有一款成熟的瓷砖铺贴机器人上市。

仿照人工在瓷砖背面刮纯水泥浆或者瓷砖胶的流程，以及后期对瓷砖的背面刮过胶和未刮胶的瓷砖铺贴的质量检查。可以得出，背面刮胶的瓷砖的铺贴效果将比未刮胶的瓷砖铺贴效果好，具体表现空鼓率低。

一款瓷砖铺贴机器人所需功能可以列举为瓷砖的推送、瓷砖固定、瓷砖背面刮胶、取砖铺贴等动作。本发明实施例的瓷砖夹紧装置100可以实现对瓷砖200的限位、夹紧，以便于对瓷砖背面刮胶，大大地降低人工的劳动强度，提升作业效率和作业质量，如瓷砖夹紧装置可以对瓷砖200进行稳定地夹紧作业，由此便于可以提升后续的刮胶质量，从而进一步降低空鼓率。

这里与瓷砖200形状匹配的凹槽121的设置便于放置瓷砖200并对瓷砖200进行限位，由此瓷砖200在厚度方向至少部分可以陷入到凹槽121的预留深度t内，使得瓷砖200便捷、顺利地承载在承载面1211上。在实际作业过程中，承载面1211承载瓷砖200的背面时，托块23将对瓷砖的正面201进行夹紧操作，由此可以便于通过涂胶口对瓷砖200背面完成刮水泥油或者瓷砖胶等动作。再者，涂胶完成后，如果将主体架1及瓷砖200整体翻转至水平，此时瓷砖正面201朝上，夹紧机构2松开，可以便于供人工或者铺砖机器人执行机构抓取完成后续铺砖动作。

例如，瓷砖200从安装侧12放入凹槽121内，承载面1211限制瓷砖200的背面，凹槽121的侧边也可以对瓷砖的侧面202进行限位，通过传动件21带动托块23的运动，可以实现对瓷砖正面201的限位与锁紧，从而瓷砖200上的各个自由度均被锁紧。瓷砖200停留在夹紧机构2和主体架1之间，后续可以实现对瓷砖200的背面刮胶、翻转等动作。

可选的，考虑到完成对瓷砖200夹紧作业后，后续工序需要对瓷砖200背面进行刮胶作业，故而瓷砖夹紧装置100在工作状态时，应保持倾斜状态。其一是考虑到缩减整体机器尺寸，有利于设备的小型化。其二是满足刮胶时的刮胶角度要求，提升后续工序的作业精度。

可选的，考虑到刮胶时水泥油、瓷砖胶等材料的沾粘性不同，这里水泥油、瓷砖胶易粘在主体架1周围，时间过长，其一影响刮胶效果，其二不好清理。故应该在主体架1涂胶面粘贴水泥油、瓷砖胶等沾粘性小的材料。

在一些实施例中，如图2和图3所示，在卡紧位置时，托块23在主体架1上的投影的至少部分位于承载面1211内，以使瓷砖200夹在承载面1211和托块23之间。如图3所示，在松开位置时，托块23在主体架1上的投影位于承载面1211外。由此在瓷砖夹紧装置100处于卡紧位置时，托块23的至少部分与承载面1211相对设置，便于提升托块23与瓷砖200之间的相互作用力、承载面1211与瓷砖200之间的相互作用力，从而进一步提升瓷砖夹紧装置100的夹紧可靠性。

在一些实施例中，如图1和图5所示，传动件21为多杆组件。由此设置，可以提升传动件21的传动稳定性，便于夹紧机构2的灵活布局和可靠性。

具体地，如图1和图5所示，多杆组件包括推杆211和至少两个连杆212，推杆211与驱动件22相连，连杆212的一端铰接连接在推杆211上且另一端铰接连接在主体架1上，至少两个连杆212在推杆211上间隔开连接，至少两个连杆212的连接主体架1的一端分别连接有托块23。由此设置，便于提升至少两个连杆212的运动同步性，且使得瓷砖200具有多个夹紧位，便于提升瓷砖夹紧装置100的夹紧可靠性。在实际作业过程中，驱动件22可以驱动推杆211活动，使得推杆211传动至连杆212，由此连接在连杆212上的托块23可以随着连杆212运动，以在松开位置与卡紧位置之间切换。

可选的，驱动件22可以为伸缩杆。这样随着伸缩杆的伸长与收缩，可以推动推杆211运动，使得连杆212带动托块23沿角度摆动。这里伸缩杆的结构简单。运动平稳，便于提升驱动件22的驱动稳定性。

可选的，如图2和图3所示，托块23可以具有两个极限位置分别为水平、竖直。这样当托块23处于竖直状态时，即托块23与推杆211轴向平行，此状态下即为松开状态。当托块23处于水平状态时，即托块23与推杆211轴向垂直，此状态下即为夹紧状态。

进一步地，如图6和图7所示，连杆212与托块23为一体成型结构。这样有利于提升连杆212和托块23的结构强度，便于提升托块23的夹紧可靠性。

当然，在其它的一些实施例中，连杆212与托块23也可以为单独的部件，通过紧固件如销钉等连接在一起，也能实现对瓷砖进行夹紧与松开的作业，在此对于连杆212与托块23的具体配合形式不作限定。

可选的，如图5所示，连杆212通过第一轴24与推杆211铰接，通过第二轴25与主体架1铰接，从而便于实现动力的传动。这里第一轴24、第二轴25可以为杆销，也可以为滚轴，在此对于第一轴24、第二轴25的具体形式不作限定。

可选的，如图5所示，驱动件21可以通过安装座27连接在主体架1上，从而可以提升驱动件21的安装稳定性。

在一些实施例中，如图7所示，托块23的朝向承载面1211的一侧设有导引面231，沿着托块23从松开位置活动至卡紧位置的方向上，导引面231与承载面1211之间的距离逐渐减小。这样在托块23夹紧瓷砖200过程中，引导面可以起到导向作用，使得连杆212可以带动托块23轻松地由主体架1过渡到瓷砖200表面并将瓷砖200卡紧。

在一些实施例中，如图7所示，托块23具有用于止抵在瓷砖的侧面202上的顶紧弧面232。这样当托块23活动至卡紧位置时，顶紧弧面232可以对瓷砖的侧面202起到限位作用，从而便于瓷砖夹紧装置100卡紧瓷砖200。

在一些实施例中，如图2和图3所示，驱动件22上设置有限位开关221，限位开关221可用于控制驱动件22的驱动量。可以理解的是，通过限位开关221的设置，可以控制驱动件22驱动传动件21的行程量，便于控制连杆212带动托块23往返于卡紧位置与松开位置。

在一些实施例中，如图1和图2所示，主体架1为多边形框体，夹紧机构2包括多个，多个夹紧机构2分别设在主体架1的至少两个侧边上。可以理解的是，多个夹紧机构2均具有独立的驱动件22，由此多个动力源可以相对独立但又配合动作，共同完成对瓷砖200的夹紧与松开动作，使得瓷砖夹紧装置100通过多个夹紧机构2实现对瓷砖200的多点夹紧，从而可以提升瓷砖夹紧装置100的夹紧可靠性。

可选的，多个夹紧机构2设在主体架1的至少两个相对的侧边上。这样当托块23止抵在瓷砖的侧面202时，如通过顶紧弧面232止抵瓷砖侧面202时，可以使得主体架1两相对侧边上的托块23相互推紧瓷砖的侧面202。这里以多个托块23分别位于主体架1的左右侧边为例，左托块的顶紧弧面推动瓷砖200往右移动，右托块的顶紧弧面推动瓷砖200往左移动。从而相互的左右托块相互的推紧瓷砖200。便于满足后续的刮瓷砖胶或者刮水泥油，以及主体架1带动瓷砖200的整体翻转等复杂动作时对瓷砖200固定要求。

可选的，主体架1的尺寸可以灵活变动，如能够通过改变主体架1的尺寸，实现对不同规格大小的瓷砖200进行夹紧与限位。

可选的，采用人工供砖完成对瓷砖夹紧装置100的供砖作业，当然，也可以选择机械化供砖系统对瓷砖夹紧装置100进行供砖，从而进一步提升供砖效率。

可选的，夹紧机构2还包括砖到位传感器，砖到位传感器设在主体架1上，且与驱动件22电连接。这样当供应瓷砖至承载面1211时，砖到位传感器可以检测到位的瓷砖，并使得驱动件22动作，从而进一步提升瓷砖夹紧装置100的作业效率。

下面参考图1-图9描述本发明的一个具体实施例中的瓷砖夹紧装置100。

根据本发明实施例的瓷砖夹紧装置100，包括：主体架1和夹紧机构2。

主体架1的相对两侧分别为涂胶侧11和安装侧12，主体架1在安装侧12设有与瓷砖200形状匹配的凹槽121，凹槽121的底面构成承载面1211，承载面1211用于承载瓷砖200的背面，承载面1211在中央区域设有贯通至涂胶侧11的涂胶口，夹紧机构2安装在主体架1的安装侧12。主体架1为四边形框体，夹紧机构2包括两个，两个夹紧机构2分别设在主体架1的两个相对侧边上。

夹紧机构2包括：传动件21、驱动件22、托块23和砖到位传感器。

其中，传动件21设在主体架1上。传动件21为多杆组件，多杆组件包括推杆211和两个连杆212，推杆211与驱动件22相连，连杆212的一端铰接连接在推杆211上且另一端铰接连接在主体架1上，两个连杆212在推杆211上间隔开连接，两个连杆212的连接主体架1的一端分别连接有托块23。

驱动件22为伸缩杆，且用于驱动传动件21活动。伸缩杆上设置有限位开关221，限位开关221可用于控制驱动件22的驱动量。

托块23设在传动件21上，托块23具有卡紧位置和松开位置，传动件21活动时托块23可在卡紧位置和松开位置之间切换，在卡紧位置时托块23用于配合承载面1211来卡紧瓷砖200，在松开位置时托块23用于脱离瓷砖200。其中，承载面1211接触瓷砖200的背面，托块23止抵在正面201和侧面202上。托块23的朝向承载面1211的一侧设有导引面231，沿着托块23从松开位置活动至卡紧位置的方向上，导引面231与承载面1211之间的距离逐渐减小。托块23具有用于止抵在瓷砖的侧面202上的顶紧弧面232，连杆212与托块23为一体成型结构。

砖到位传感器设在主体架1上，且与驱动件22电连接。

下面参考附图描述本发明的一个具体实施例中的瓷砖夹紧装置100的工作过程。

(1)将瓷砖夹紧装置100安装固定于铺砖机器人的合适位置，采用供砖系统进行对瓷砖夹紧装置100的供砖作业，准备工作完成后，开始上电。

(2)左、右推杆211在各自的限位开关221下，复位至托块23与推杆211轴线平行状态，即松开位置，松开位置见图4。供砖系统开始向主体架1的安装侧12供砖。

(3)砖到位传感器检测到瓷砖200到达指定位置后，伸缩杆开始伸长，左、右推杆211动作进而带动连杆212运动，此时左、右四个托块23开始绕其各自铰点摆动。当两个左、右推杆211上的限位开关到达指定位置后，推杆211停止运动，此时左、右四个托块23完成对瓷砖侧面202顶紧以及对正面201夹紧，见图3。

(4)夹紧动作完成后，铺砖机器人可以执行对瓷砖背面的刮水泥油或刮瓷砖胶工序，刮胶完成后，主体架1带着已经刮胶的瓷砖200翻转至水平面(是否设计翻转由铺砖机器人需要而定)。翻转后，瓷砖正面201朝上，伸缩杆收回，当两推杆211上的行程开关到位后，左、右连杆212带动左、右四个托块23运动，最后回到松开位置。

(5)此时，使用铺砖机器人的执行机构完成对刮胶瓷砖200的抓取，并带出主体架1。后续由铺砖机器人完成瓷砖200铺贴。

(6)瓷砖200取走后，各部件开始复位，回到初始状态。继续执行步骤1-6，完成整个瓷砖200铺贴作业。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种瓷砖夹紧装置，其特征在于，包括：

主体架，所述主体架具有用于支撑瓷砖的承载面；

夹紧机构，所述夹紧机构包括：

传动件，所述传动件设在所述主体架上；

驱动件，所述驱动件用于驱动所述传动件活动；

托块，所述托块设在所述传动件上，所述托块具有卡紧位置和松开位置，所述传动件活动时所述托块可在卡紧位置和松开位置之间切换，在所述卡紧位置时所述托块用于配合所述承载面来卡紧所述瓷砖，在所述松开位置时所述托块用于脱离所述瓷砖；

所述传动件为多杆组件，所述多杆组件包括推杆和至少两个连杆，所述推杆与所述驱动件相连，所述连杆的一端铰接连接在所述推杆上且另一端铰接连接在所述主体架上，所述至少两个连杆在所述推杆上间隔开连接，所述至少两个连杆的连接所述主体架的一端分别连接有所述托块。

2.根据权利要求1所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述瓷砖具有正面、背面、连接在所述正面和所述背面之间的侧面，当所述承载面接触所述瓷砖的所述正面时，所述托块止抵在所述背面和所述侧面的至少一个上，当所述承载面接触所述瓷砖的所述背面时，所述托块止抵在所述正面和所述侧面的至少一个上。

3.根据权利要求2所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述主体架的相对两侧分别为涂胶侧和安装侧，所述主体架在所述安装侧设有与所述瓷砖形状匹配的凹槽，所述凹槽的底面构成所述承载面，所述承载面用于承载所述瓷砖的所述背面，所述承载面在中央区域设有贯通至所述涂胶侧的涂胶口，所述夹紧机构安装在所述主体架的所述安装侧。

4.根据权利要求1所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，在所述卡紧位置时，所述托块在所述主体架上的投影的至少部分位于所述承载面内，以使所述瓷砖夹在所述承载面和所述托块之间；

在所述松开位置时，所述托块在所述主体架上的投影位于所述承载面外。

5.根据权利要求1所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述托块的朝向所述承载面的一侧设有导引面，沿着所述托块从所述松开位置活动至所述卡紧位置的方向上，所述导引面与所述承载面之间的距离逐渐减小。

6.根据权利要求2所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述托块具有用于止抵在所述瓷砖的所述侧面上的顶紧弧面。

7.根据权利要求1所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述驱动件上设置有限位开关，所述限位开关可用于控制所述驱动件的驱动量。

8.根据权利要求1所述的瓷砖夹紧装置，其特征在于，所述主体架为多边形框体，所述夹紧机构包括多个，多个所述夹紧机构分别设在所述主体架的至少两个侧边上。

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