CN107816213B

CN107816213B - 一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人

Info

Publication number: CN107816213B
Application number: CN201711240612.8A
Authority: CN
Inventors: 刘昌臻; 陈思鑫; 金玉良
Original assignee: Huaway IoT Technology Co Ltd
Current assignee: Huaway IoT Technology Co Ltd
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2023-03-24
Anticipated expiration: 2037-11-30
Also published as: CN107816213A

Abstract

本发明提供了一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人，涉及机械设备技术领域，包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。本发明一种墙砖翻转机构保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同。

Description

一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人。

背景技术

印浆机器人是一种将墙砖若干侧面涂抹砂浆的自动化机械设备，为了便于将墙砖若干侧面涂抹砂浆，印浆机器人上需设置有翻转装置。

而本申请的发明人发现现有技术中现有的墙砖翻转机构为了保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同，往往在翻转机构的翻转处直接穿设旋转电机等驱动件，但这样的结构往往不稳定且传动效率差；或者为了保证翻转时的稳定性改变其驱动结构，造成每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均不一致，需特地针对其设计高度不同的运输机构。

因此有必要研发一种既能保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同且墙砖垂面均在同一位置的墙砖翻转机构。

发明内容

本发明提供了一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人，旨在改善现有的墙砖翻转机构翻转墙砖时不稳定且无法同时保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度且墙砖垂面均在同一位置均相同的技术问题。

本发明是这样实现的：

一种稳定的墙砖翻转机构，包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；

所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上，整体呈T型状；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；

所述第一导轨机构水平固定于所述固定板上表面；所述第二导轨机构倾斜固定于所述固定板长度方向上的两侧；

所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述固定板上沿长度方向开有一让位槽供所述翻转架和所述传动座穿过；

所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，

进一步包括有一夹紧机构；所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压缸的推杆的一端铰接于所述夹紧块上；所述夹紧块铰接于所述第二翻转板一端。

所述固定板下方进一步固定设置有一承载板；所述承载板两侧上方分别设置有一倾斜导向块用于固定所述第二导轨机构。

所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。

所述第一翻转板沿长度方向上的两侧分别设置有一调节板；所述调节板向下延伸与所述第二导轨机构的滑块相铰接。

两个所述第一导轨机构分别设置于所述让位槽长度方向上的两侧。

一种稳定的印浆机器人，包括所述墙砖翻转机构、墙砖输送机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述上浆机构设置于所述墙砖翻转机构上方，且固定于所述支撑框架内；所述升降机构用于控制所述上浆机构或所述墙砖翻转机构升降，以实现所述上浆机构对所述墙砖翻转机构上的墙砖的上浆；所述墙砖输送机构设置于所述墙砖翻转机构长度方向上的两侧。

所述固定板上设置有若干个支撑件；所述支撑件设置所述砌砖输送机构之间，且所述支撑件上表面与所述砌砖输送机构的滚辊平齐。

本发明的有益效果是：

1.本发明一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人采用了T型翻转架结合传动座和电动推杆的结构实现翻转架的翻转保证每次翻转后的墙砖底面高度均相同且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置，同时结合第一导轨机构与翻转架的铰接连接关系以及第二导轨机构与翻转架的铰接连接关系实现翻转架中部和末端的稳定翻转，各个结构之间的传动效果好，能够有效实现对砌砖的稳定翻转。

2.本发明一种稳定的墙砖翻转机构还加入了夹紧机构，可对待夹持墙砖进行有效牢固的夹紧，辅助支撑架平稳地完成整个翻转过程。

3.本发明一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人整体采用墙砖翻转机构、墙砖输送机构、上浆机构和升降机构各个机构之间的配合，有效实现对砌砖的快速翻转、上浆及运输的整个过程，印浆速度快且整体结构紧凑稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明一种稳定的墙砖翻转机构的结构示意图；

图2是本发明一种稳定的墙砖翻转机构的使用状态示意图；

图3是本发明一种稳定的印浆机器人的结构示意图。

主要元件符号说明

墙砖翻转机构10、

翻转架11、

第一翻转板111、

第二翻转板112、

电动推杆12、

传动座13、

固定板14、让位槽141、

第一导轨机构15、第一滑轨151、第一滑块152、

第二导轨机构16、第二滑轨161、第二滑块162、

连接块17、

调节板18、

夹紧机构19、

气压缸191、夹紧块192、

墙砖输送机构20、

上浆机构30、

升降机构40、

支撑框架50、

支撑件60、

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参照图1至图2，实施例中，一种稳定的墙砖翻转机构10，包括翻转架11、电动推杆12、传动座13、固定板14、第一导轨机构15和第二导轨机构16。

所述翻转架11包括相固定连接的第一翻转板111和第二翻转板112，所述第二翻转板112一侧设置于所述第一翻转板111上，整体呈T型状；

具体的，所述第一翻转板111呈凸字型状，所述第一翻转板111上开设有多个通槽用于减轻重量；所述第二翻转板112两端呈叉状，一端的叉部插入所述第一翻转板111中进行初步固定，另一端的叉部上用于固定下述的夹紧块192；所述第二翻转板112上也开设有多个通槽用于减轻重量。

除此之外，所述第二翻转板112和所述第一翻转板111之间进一步通过一L型固定板14通过螺栓进行固定连接。

请参考图1，实施例中，所述第一导轨机构15水平固定于所述固定板14上表面；具体的，两个所述第一导轨机构15分别设置于所述让位槽141长度方向上的两侧；所述第一翻转板111长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构15上；所述第一导轨机构15包括第一滑轨151和第一滑块152；所述第一滑块152上进一步固定有一第一固定座。

具体的，所述L型固定板14的两侧分别设置有一连接块17，所述连接块17固定设置于所述第二翻转板112上用于与所述第一导轨机构15的第一固定座相铰接；所述连接块17也可设置于所述第一翻转板111上；通过多种方式实现所述第一翻转板111沿与所述第二翻转板112连接处轴向上的旋转。

请参考图1，实施例中，所述第二导轨机构16倾斜固定于所述固定板14长度方向上的两侧；所述第二导轨机构16包括第二滑轨161和第二滑块162，所述第二滑块162上进一步设置有一L型固定板；所述第一翻转板111长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构16相铰接。

具体的，所述第一翻转板111沿长度方向上的两侧分别设置有一调节板18，所述调节板18呈直角三角形状，其中一直角边与第一翻转板111侧面相固定连接，另一直角边上的夹角处向下延伸与所述第二滑块162处的L型固定板相铰接。

所述第二导轨机构16的上端朝远离所述传动座13的方向倾斜；定义所述第二导轨机构16与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°，采用该范围内的角度设置可以有效保证翻转架11与第一导轨机构15以及第二导轨机构16之间的配合，精确且保证最小阻力的完成由气动推杆带动翻转架11进行翻转的过程。

该翻转机构10采用这样的整体结构使得墙砖在翻转过程中还能通过第一滑块152和第二滑块162的滑动来移动整个翻转架11，从而保证每次翻转后的墙砖底面高度均相同且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置，同时结合第一导轨机构15与翻转架11的铰接连接关系以及第二导轨机构16与翻转架11的铰接连接关系实现翻转架11中部和末端的稳定翻转，各个结构之间的传动效果好，能够有效实现对砌砖的稳定翻转。

请参考图1，实施例中，所述固定板14下方沿长度方向固定有所述电动推杆12；所述固定板14上沿长度方向开有一让位槽141供所述翻转架11和所述传动座13穿过；所述让位槽141呈矩形状。

所述传动座13上端固定设置于所述第一翻转板111另一端下方；所述传动座13下端与所述电动推杆12的推杆一端相铰接，通过电动推杆12的推出和回缩实现第一翻转板111即翻转架11的整体翻转。

所述固定板14下方进一步固定设置有一承载板；所述承载板两侧上方分别设置有一倾斜导向块用于固定所述第二导轨机构16；所述倾斜导向块可呈梯形或三角形，所述倾斜导向块的水平底面与所述承载板通过螺栓固定连接；所述倾斜导向块的斜面通过螺栓固定所述第二导轨机构16的第二滑轨161，以快速实现将第二导轨机构16倾斜成上述需要的α的角度值，所述第二滑块162下方进一步沿倾斜方向设置有一侧固定板14，所述侧固定板14用于与下述印浆机器人的整体框架固定连接。

请参考图1至图2，实施例中，该墙砖翻转机构10进一步包括有一夹紧机构19；所述夹紧机构19包括气压缸191和夹紧块192；所述气压缸191一端铰接于所述第一翻转板111上；所述气压缸191的推杆的一端铰接于所述夹紧块192上；所述夹紧块192铰接于所述第二翻转板112一端；所述夹紧块192呈L型状以实现与墙砖外形的相适配便于对墙砖进行稳定的夹紧。

通过夹紧机构19对待夹持墙砖进行有效牢固的夹紧，辅助支撑架平稳地完成整个翻转过程。

请参考图1至图3，实施例中，一种稳定的印浆机器人，包括所述墙砖翻转机构10、墙砖输送机构20、上浆机构30、升降机构40和支撑框架50；所述上浆机构30设置于所述墙砖翻转机构10上方，且固定于所述支撑框架50内；所述升降机构40用于控制所述上浆机构30或所述墙砖翻转机构10升降，以实现所述上浆机构30对所述墙砖翻转机构10上的墙砖的上浆；所述墙砖输送机构20设置于所述墙砖翻转机构10长度方向上的两侧。

所述固定板14上设置有若干个支撑件60；所述支撑件60设置所述砌砖输送机构之间，且所述支撑件60上表面与所述砌砖输送机构的滚辊平齐。采用这样的结构可以有效利用支撑件辅助砌砖输送机构进行输送，运输过程稳定。

支撑框架60下方进一步设置有四个滚轮，通过滚轮实现对印浆机器人的快速移动。

具体的工作过程如下：初始位置时，所述电动推杆12呈回缩状态，所述翻转架11的第一翻转板111由上至下穿过所述让位槽141呈竖直方向设置，所述第二翻转板112水平位于所述让位槽141内。

将待上浆的砌砖放置于所述第二翻转板112上并通过所述夹紧机构19夹紧，控制所述上浆机构30对墙砖上表面进行上浆；所述电动推杆12的推杆推出；所述推杆带动所述传动座13控制第一翻转板111向水平面翻转从而带动墙砖翻转呈水平状态；控制所述上浆机构30对墙砖翻转后的上表面进行上浆。

所述砌砖输送机构配合所述支撑件60将上浆后的砌砖输送至下个工位以供使用。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、夹紧机构、第一导轨机构和第二导轨机构；

所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接；

所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压缸的推杆的一端铰接于所述夹紧块上；所述夹紧块铰接于所述第二翻转板一端。

2.根据权利要求1所述的稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：所述固定板下方进一步固定设置有一承载板；所述承载板两侧上方分别设置有一倾斜导向块用于固定所述第二导轨机构。

3.根据权利要求2所述的稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。

4.根据权利要求3所述的稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：所述第一翻转板沿长度方向上的两侧分别设置有一调节板；所述调节板向下延伸与所述第二导轨机构的滑块相铰接。

5.根据权利要求1所述的稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：两个所述第一导轨机构分别设置于所述让位槽长度方向上的两侧。

6.根据权利要求1所述的稳定的墙砖翻转机构，其特征在于：所述第一翻转板和第二翻转板上均设置有若干个通槽。

7.一种稳定的印浆机器人，其特征在于：包括墙砖输送机构、上浆机构、升降机构、支撑框架以及权利要求1～6所述的任意一项墙砖翻转机构；所述上浆机构设置于所述墙砖翻转机构上方，且固定于所述支撑框架内；所述升降机构用于控制所述上浆机构或所述墙砖翻转机构升降，以实现所述上浆机构对所述墙砖翻转机构上的墙砖的上浆；所述墙砖输送机构设置于所述墙砖翻转机构长度方向上的两侧。

8.根据权利要求7所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述固定板上设置有若干个支撑件；所述支撑件设置所述墙砖输送机构之间，且所述支撑件上表面与所述墙砖输送机构的滚辊平齐。