CN114541709A - 墙板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种墙板安装机器人，包括移动底盘、移动组件、回转组件以及夹持件。移动组件沿第一方向滑动设置于移动底盘上，且移动组件沿第二方向滑动设置于移动底盘上，第一方向与第二方向垂直，第一方向和第二方向的其中之一与移动底盘的前进方向平行。回转组件与移动组件转动连接；第一方向于移动底盘上的投影和第二方向于移动底盘上的投影在第一平面上，回转组件的转动轴线垂直于第一平面。夹持件与回转组件连接。上述的墙板安装机器人，无需使得移动底盘转弯或者掉头，即可实现在狭窄空间对多面墙面进行墙板安装作业，且移动组件可以带动回转组件及夹持件调节与墙面的距离，避免了回转组件及夹持件旋转时与墙面发生碰撞。

Description

墙板安装机器人

技术领域

本申请涉及室内装修技术领域，具体而言，涉及一种墙板安装机器人。

背景技术

目前，墙板安装机器人进行安装墙板作业时，由于机器整机尺寸偏大，因此在狭窄空间无法转弯或者掉头，而且由于墙板安装机器人的用于夹持墙板的夹手设置在其前端，因此墙板安装机器人无法对狭窄空间的多面进行墙板的安装，例如不能对狭窄的走廊的两面进行墙板安装作业，严重影响墙板安装机器人的应用和推广，不能完全替代工人完成安装墙板作业以降低工人的劳动强度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种墙板安装机器人，用于解决现有的墙板安装机器人不能在狭窄空间的多面进行墙板安装作业的问题。

本申请实施例提供了一种墙板安装机器人，包括：

移动底盘；

移动组件，所述移动组件沿第一方向滑动设置于所述移动底盘上，且所述移动组件沿第二方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向和所述第二方向的其中之一与所述移动底盘的前进方向平行；

回转组件，所述回转组件与所述移动组件转动连接；所述第一方向于所述移动底盘上的投影和所述第二方向于所述移动底盘上的投影在第一平面上，所述回转组件的转动轴线垂直于所述第一平面；

夹持件，所述夹持件与所述回转组件连接。

在其中一个实施例中，所述移动底盘上设有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，和沿所述第二方向延伸的第二滑轨，所述移动组件活动位于所述第一滑轨上滑动，所述移动组件活动位于所述第二滑轨上滑动。

在其中一个实施例中，所述移动组件包括第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件沿所述第一方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第二滑动件沿所述第二方向滑动设置于所述第一滑动件上，所述回转组件与所述第二滑动件转动连接。

在其中一个实施例中，所述移动底盘包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘的一端与所述第二底盘的一端连接，所述第二底盘活动靠近第一底盘，使所述移动底盘在前进方向上的长度减小。

在其中一个实施例中，所述第二底盘与所述第一底盘伸缩连接，所述第二底盘活动靠近所述第一底盘；

或者，所述第二底盘与所述第一底盘转动连接，所述第二底盘转动至于所述第一底盘折叠。

在其中一个实施例中，所述墙板安装机器人还包括电箱，所述移动组件设置于所述第一底盘上，所述电箱设置于所述第二底盘上。

在其中一个实施例中，所述回转组件包括回转件和顶升件，所述回转件与所述移动组件转动连接，所述顶升件的一端与所述回转件连接，所述夹持件沿垂直于所述第一平面的方向滑动设置于所述顶升件上。

在其中一个实施例中，所述顶升件包括滑块、导轨和顶升驱动部，所述导轨与所述回转件连接，所述导轨的延伸方向垂直于所述第一平面，所述顶升驱动部设置于所述导轨或者所述回转件上，所述顶升驱动部与所述滑块驱动连接，用于驱动所述滑块于所述导轨上滑动，所述夹持件与所述滑块连接。

在其中一个实施例中，所述回转组件还包括旋转件；所述旋转件的一端与所述夹持件连接，另一端与所述滑块转动连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板；

或者，所述旋转件的一端与所述夹持件转动连接，另一端与所述滑块连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板。

在其中一个实施例中，所述回转组件还包括自动伸缩件，所述顶升件与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的一端与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的另一端与所述顶升件的远离所述回转件的一端转动连接，所述顶升件的延伸方向用于与所述夹持件夹持的墙板平行。

在其中一个实施例中，所述夹持件包括连接臂、夹持部和托爪，所述连接臂与所述回转组件连接，所述夹持部可收纳式可收纳式设置于所述连接臂上，所述托爪可收纳式设置于所述连接臂的底端。

在其中一个实施例中，所述夹持部伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂；所述托爪伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂。

在其中一个实施例中，所述夹持部伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行，所述托爪伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行；所述夹持部收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直，所述托爪收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直。

上述的墙板安装机器人，通过将夹持件设置在回转组件上，将回转组件设置在移动组件上，移动组件可以沿第一方向和第二方向在底盘上滑动，因此使得回转组件及夹持件可以前后左右推进；例如第一方向平行于移动底盘的前进方向，通过设置驱动机构可以驱动移动组件滑动，当需要在正面的墙面安装墙板时，也就是在移动底盘前进方向的墙面上安装墙板时，通过驱动机构驱动移动组件沿第一方向运动前进或者后退，使得夹持件可以靠近或者远离正面的墙面，从而便于在正面的墙面安装墙板；当需要在侧面安装墙板时，也就是在移动底盘两侧的墙面上安装墙板时，首先通过回转组件在移动组件上转动，带动夹持件转动朝向侧面的墙面，而后通过驱动机构驱动移动组件沿第二方向运动左移或者右移，使得夹持件靠近或者远离侧面的墙面，从而便于在移动底盘两侧的墙面安装墙板；因此无需使得移动底盘转弯或者掉头，即可实现在狭窄空间对多面墙面进行墙板安装作业；而且移动组件可以带动回转组件及夹持件调节与墙面的距离，避免了回转组件及夹持件旋转时与墙面发生碰撞。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的墙板安装机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的墙板安装机器人的另一使用状态的结构示意图；

图3为图1所示墙板安装机器人的A处局部放大示意图；

图4为图2所示墙板安装机器人的B处局部放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

如图1和图2所示，一实施例的墙板安装机器人10，包括移动底盘100、移动组件200、回转组件300以及夹持件400。所述移动组件沿第一方向滑动设置于所述移动底盘上，且所述移动组件沿第二方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向和所述第二方向的其中之一与所述移动底盘的前进方向平行。所述回转组件与所述移动组件转动连接；所述第一方向于所述移动底盘上的投影和所述第二方向于所述移动底盘上的投影在第一平面上，所述回转组件的转动轴线垂直于所述第一平面。所述夹持件与所述回转组件连接。

在本实施例中，回转组件相对于所述移动组件的转动角度为180°至360°，这样可以充分保证墙板安装机器人对移动底盘的正前方、两侧甚至后侧的墙面进行墙板安装作业。在本实施例中，所述墙板安装机器人还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述移动组件于所述移动底盘上滑动，所述第二驱动件用于驱动所述回转组件于所述移动组件上转动。在本实施例中，所述第一平面平行于水平面。

上述的墙板安装机器人，通过将夹持件设置在回转组件上，将回转组件设置在移动组件上，移动组件可以沿第一方向和第二方向在底盘上滑动，因此使得回转组件及夹持件可以前后左右推进；例如第一方向平行于移动底盘的前进方向，通过设置驱动机构可以驱动移动组件滑动，当需要在正面的墙面安装墙板时，也就是在移动底盘前进方向的墙面上安装墙板时，通过驱动机构驱动移动组件沿第一方向运动前进或者后退，使得夹持件可以靠近或者远离正面的墙面，从而便于在正面的墙面安装墙板；当需要在侧面安装墙板时，也就是在移动底盘两侧的墙面上安装墙板时，首先通过回转组件在移动组件上转动，带动夹持件转动朝向侧面的墙面，而后通过驱动机构驱动移动组件沿第二方向运动左移或者右移，使得夹持件靠近或者远离侧面的墙面，从而便于在移动底盘两侧的墙面安装墙板；因此无需使得移动底盘转弯或者掉头，即可实现在狭窄空间对多面墙面进行墙板安装作业；而且移动组件可以带动回转组件及夹持件调节与墙面的距离，避免了回转组件及夹持件旋转时与墙面发生碰撞。

而且，回转组件设置于移动组件上相比于移动组件设置于回转组件上具有如下优点，避免回转组件承受移动组件的重量使回转组件容易受损，移动底盘相对于回转组件便于设置配合结构以便移动组件滑动，例如设置滑轨。此外，相对于移动底盘通过车轮移动而使得夹持件前后左右移动而言，通过移动组件前后左右移动回转组件及夹持件，能够使得夹持件与墙面的之间的距离的调节更加精确。

为了便于移动底盘移动，在其中一个实施例中，所述墙板安装机器人还包括车轮，所述车轮与所述移动底盘的底部连接。

为了便于移动组件在移动底盘上沿第一方向或第二方向滑动，在其中一个实施例中，所述移动底盘上设有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，和沿所述第二方向延伸的第二滑轨，所述移动组件活动位于所述第一滑轨上滑动，所述移动组件活动位于所述第二滑轨上滑动，即移动组件可以位于第一滑轨上滑动，也可以位于第二滑轨上滑动，这样移动组件可以在第一滑轨或第二滑轨上滑动，从而可以带动回转组件及夹持件沿第一方向或者第二方向移动。

为了便于移动组件在移动底盘上沿第一方向或第二方向滑动，在其中一个实施例中，如图4所示，所述移动组件包括第一滑动件210和第二滑动件220，所述第一滑动件沿所述第一方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第二滑动件沿所述第二方向滑动设置于所述第一滑动件上，所述回转组件与所述第二滑动件转动连接，第一滑动件沿第一方向滑动于移动底盘上，第二滑动件设置于第一滑动件上，相当于移动组件沿第一方向滑动于移动底盘上，第二滑动件滑动设置于第一滑动件上，相当于移动组件沿第二方向滑动于移动底盘上。

为了便于墙板安装机器人通过狭窄通道尤其是狭窄的弯道，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述移动底盘包括第一底盘110和第二底盘120，所述第一底盘的一端与所述第二底盘的一端连接，所述第二底盘活动靠近第一底盘，使所述移动底盘在前进方向上的长度减小，由于第二底盘活动靠近第一底盘可以使移动底盘在前进方向上的长度减小，因此使得墙板安装机器人整机长度减小，当第二底盘彻底靠近第一底盘时，墙板安装机器人整机长度最小，转弯半径最小，便于通过狭窄的弯道；而在到达作业位置时，控制第二底盘远离第一底盘，使得移动底盘的长度可以伸长，便于接下来进行墙板安装作业。

为了便于调节移动底盘的长度，在其中一个实施例中，所述第二底盘与所述第一底盘伸缩连接，所述第二底盘活动靠近所述第一底盘；或者，所述第二底盘与所述第一底盘转动连接，所述第二底盘转动至于所述第一底盘折叠。这样使得第二底盘与第一底盘沿移动底盘前进方向的长度之和减小，即减小了移动底盘的长度；值得一提的是，由于在移动底盘行进时，夹持件和回转组件等工作组件不工作，因此第二底盘活动靠近第一底盘无需考虑对工作组件的影响，因此便于第二底盘自由收缩或者折叠。在其中一个实施例中，所述第二底盘与所述第一底盘伸缩连接，所述第二底盘活动靠近所述第一底盘，即使得移动底盘可以收缩，便于控制移动底盘的长度。在其中一个实施例中，所述第二底盘与所述第一底盘滑动连接，所述第二底盘滑动靠近所述第一底盘，即使得移动底盘可以收缩，便于控制移动底盘的长度。

为了提升墙板安装机器人的稳定性，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述墙板安装机器人还包括电箱500，所述移动组件设置于所述第一底盘上，所述电箱设置于所述第二底盘上，由于移动底盘伸展时对墙板安装机器人的抗倾覆能力要求更高，而由于第一底盘承受了移动组件、回转组件及夹持件的重量，因此将电箱设置在第二底盘上可以保证墙板安装机器人的后端也有较重的元器件，起到调整整机重心，提升墙板安装机器人搬运和安装作业的稳定性，及提升墙板安装机器人的抗倾覆能力。在其中一个实施例中，所述电箱设置于所述第二底盘的远离所述第一底盘的一端。

为了能够实现夹持件上下移动从而能够调节墙板的安装高度，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述回转组件包括回转件310和顶升件320，所述回转件与所述移动组件转动连接，所述顶升件的一端与所述回转件连接，所述夹持件沿垂直于所述第一平面的方向滑动设置于所述顶升件上，由于第一平面平行水平面，因此夹持件在顶升件上沿竖直方向滑动，因此可以调节夹持件的竖直高度，即可调节墙板的安装高度，便于将墙板运送到指定的高度。

为了便于夹持件在顶升件上滑动，在其中一个实施例中，如图3所示，所述顶升件包括滑块321、导轨322和顶升驱动部，所述导轨与所述回转件连接，所述导轨的延伸方向垂直于所述第一平面，所述顶升驱动部设置于所述导轨或者所述回转件上，所述顶升驱动部与所述滑块驱动连接，用于驱动所述滑块于所述导轨上滑动，所述夹持件与所述滑块连接，通过顶升驱动部驱动滑块在导轨上滑动，从而带动夹持件在导轨上滑动，从而调节夹持件的高度。

为了便于将被夹持墙板与墙面上已安装的墙板对齐，在其中一个实施例中，如图3所示，所述回转组件还包括旋转件330；所述旋转件的一端与所述夹持件连接，另一端与所述滑块转动连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板；或者，所述旋转件的一端与所述夹持件转动连接，另一端与所述滑块连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板。这样使得夹持件可以相对于滑块转动，即可以相对于丁升件转动，即使得被夹持件夹持的墙板可以旋转调节与墙面上已安装的墙板对齐，例如可以使得被夹持墙板的宽度方向与水平方向平行，也可使得被夹持墙板的宽度方向与竖直方向平行，安装更加自由方便，进一步提升了墙板安装的精确性。在其中一个实施例中，所述旋转件的一端与所述夹持件连接，另一端与所述滑块转动连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板。

为了进一步提升墙板安装的精确性和稳固程度，在其中一个实施例中，如图2所示，所述回转组件还包括自动伸缩件340，所述顶升件与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的一端与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的另一端与所述顶升件的远离所述回转件的一端转动连接，所述顶升件的延伸方向用于与所述夹持件夹持的墙板平行，这样可以调节顶升件的延伸方向与墙板安装面的夹角，当顶升件的延伸方向与被夹持墙板平行时，通过自动伸缩件调整顶升件的延伸方向与墙板安装面平行，即使得被夹持墙板与墙板安装面平行，而顶升件的延伸方向与墙板平行，因此可以使得墙板安装在墙板安装面上时与墙板安装面之间无缝隙，进一步提升了墙板安装的精确性和稳固程度，值得一提的是，此处由于墙板是要安装于墙板安装面上的，因此在顶升件的延伸方向与墙板平行时，墙板与墙板安装面垂直的情况是排除在外的。在其中一个实施例中，所述自动伸缩件包括但不限于为气缸、油缸和电推杆的其中之一。

为了便于稳定夹持墙板且便于调节墙板安装机器人整机的长度，在其中一个实施例中，如图1所示，所述夹持件包括连接臂410、夹持部420和托爪430，所述连接臂与所述回转组件连接，所述夹持部可收纳式可收纳式设置于所述连接臂上，所述托爪可收纳式设置于所述连接臂的底端，通过夹持部可以夹持住墙板，通过托爪可以托举墙板，使得夹持件可以稳定夹持墙板，便于稳定进行墙板安装作业；而且，由于夹持部和托爪可以收纳在连接臂上，因此夹持部和托爪收纳时再结合移动底盘长度收缩，减小了墙板安装机器人整机的长度，进行墙板安装作业时，又可以将夹持部和托爪伸出对墙板进行夹持和托举。

在其中一个实施例中，所述夹持部伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行，所述托爪伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行；所述夹持部收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直，所述托爪收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直。

为了便于设置夹持部和托爪，在其中一个实施例中，所述夹持部伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂；所述托爪伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂，这样便于夹持部和托爪收纳和伸出，提升了墙板安装机器人的操作灵活性。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

移动组件，所述移动组件沿第一方向滑动设置于所述移动底盘上，且所述移动组件沿第二方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一方向和所述第二方向的其中之一与所述移动底盘的前进方向平行；

回转组件，所述回转组件与所述移动组件转动连接；所述第一方向于所述移动底盘上的投影和所述第二方向于所述移动底盘上的投影在第一平面上，所述回转组件的转动轴线垂直于所述第一平面；

夹持件，所述夹持件与所述回转组件连接。

2.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述移动底盘上设有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，和沿所述第二方向延伸的第二滑轨，所述移动组件活动位于所述第一滑轨上滑动，所述移动组件活动位于所述第二滑轨上滑动。

3.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述移动组件包括第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件沿所述第一方向滑动设置于所述移动底盘上，所述第二滑动件沿所述第二方向滑动设置于所述第一滑动件上，所述回转组件与所述第二滑动件转动连接。

4.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述移动底盘包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘的一端与所述第二底盘的一端连接，所述第二底盘活动靠近第一底盘，使所述移动底盘在前进方向上的长度减小。

5.根据权利要求4所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述第二底盘与所述第一底盘伸缩连接，所述第二底盘活动靠近所述第一底盘；

或者，所述第二底盘与所述第一底盘转动连接，所述第二底盘转动至于所述第一底盘折叠。

6.根据权利要求4所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述墙板安装机器人还包括电箱，所述移动组件设置于所述第一底盘上，所述电箱设置于所述第二底盘上。

7.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述回转组件包括回转件和顶升件，所述回转件与所述移动组件转动连接，所述顶升件的一端与所述回转件连接，所述夹持件沿垂直于所述第一平面的方向滑动设置于所述顶升件上。

8.根据权利要求7所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述顶升件包括滑块、导轨和顶升驱动部，所述导轨与所述回转件连接，所述导轨的延伸方向垂直于所述第一平面，所述顶升驱动部设置于所述导轨或者所述回转件上，所述顶升驱动部与所述滑块驱动连接，用于驱动所述滑块于所述导轨上滑动，所述夹持件与所述滑块连接。

9.根据权利要求8所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述回转组件还包括旋转件；所述旋转件的一端与所述夹持件连接，另一端与所述滑块转动连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板；

或者，所述旋转件的一端与所述夹持件转动连接，另一端与所述滑块连接，所述旋转件的转动轴线用于垂直于所述夹持件夹持的墙板。

10.根据权利要求7所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述回转组件还包括自动伸缩件，所述顶升件与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的一端与所述回转件转动连接，所述自动伸缩件的另一端与所述顶升件的远离所述回转件的一端转动连接，所述顶升件的延伸方向用于与所述夹持件夹持的墙板平行。

11.根据权利要求4所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹持件包括连接臂、夹持部和托爪，所述连接臂与所述回转组件连接，所述夹持部可收纳式可收纳式设置于所述连接臂上，所述托爪可收纳式设置于所述连接臂的底端。

12.根据权利要求11所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹持部伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂；所述托爪伸缩式连接或者转动连接于所述夹持臂。

13.根据权利要求11所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹持部伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行，所述托爪伸出时与所述连接臂垂直，且与所述移动底盘的前进方向平行；所述夹持部收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直，所述托爪收纳时与所述连接臂平行，且与所述移动底盘的前进方向垂直。

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