CN107083845A - 一种自动砌墙方法及自动砌墙系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动砌墙方法,包括网模成型、墙砖输送、墙砖挂网、墙砖上浆、墙体砌筑五个步骤,本发明还公开了一种自动砌墙系统,包括:挂浆网成型机构,用于将钢丝网截断成型成挂浆网;输送机,按输送方向先后设置挂网位、上浆位、第二上浆位及墙砖位;挂网机构,设置于输送机的挂网位上方,用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方;翻转机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位之间,用于将墙砖翻转90度;给浆机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位的上方,用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆;砌砖机器人,用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。本发明可实现自动上浆及墙体砌筑,自动化程度高,且可提高墙砖之间的连接强度。
Description
技术领域
本发明涉及建筑自动化技术领域,具体涉及一种自动砌墙方法及自动砌墙系统。
背景技术
现有的砌墙主要是通过建筑工人进行手工砌筑。人工砌墙存在劳动强度大、质量不稳定、施工费用高、工作环境恶劣等问题。
一种砌砖机器人的结构设计(期刊《机电产品开发与创新》第20卷第2期)公开了一种自动砌砖机器人,通过机械结构实现自动送砖、定位、夹砖、摆放、压实、运动和整体前进等动作,但是无法实现自动上浆步骤,还需要人工手动在砖块上上浆。
可实现自动砌墙的建筑机器人设计(期刊《机器人技术》2011年第08期)公开了一种能够实现自动砌墙的建筑机器人方案,由机械手实现搬运并垒墙,由升降云梯来送砖,电机带动注射机构把水泥打到垒砖处,机器人整体步进移动,模拟人的垒墙动作。该过程将砖砌好后,通过水泥注射在砖块的上表面或间隙处,无法注射至砖块侧面,使砖块之间连接不紧密,且水泥注射不均匀,墙体的强度不高。
专利号为2014103816134的发明专利“一种砌墙机器人”公开了一种带喷浆机和滚筒的砌墙机器人,控制手爪抓取砖块,传送带启动继续喷浆、抹浆和翻转动作。该过程侧面喷浆机对砖块进行喷浆后,浆液在翻转过程中会滑落,导致少浆液,浆液不均匀,使得在砌筑过程中砖块之间连接不紧密。
发明内容
本发明的目的在于提供用于一种自动砌墙方法及自动砌墙系统,实现墙砖的自动上浆及墙体砌筑。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种自动砌墙方法,包括以下步骤:
S1.网模成型,钢丝网截断成型为适合墙砖的挂浆网;
S2.墙砖输送,墙砖直立状态放入输送机,输送至挂网位;
S3.墙砖挂网,步骤S1成型的挂浆网输送至挂网位,将挂浆网自动安装至直立状态墙砖的上方,挂浆网与墙砖之间形成容置腔;
S4.墙砖上浆,墙砖输送至上浆位,自动往容置腔内注入砂浆,然后墙砖翻转90度使墙砖呈水平放置状态,注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位,往墙砖的水平面上方涂抹砂浆;
S5.墙体砌筑,抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位,将带智能砌砖夹具的砌砖机器人放置在建筑物待砌墙的预定位置,根据预定位置与墙砖位的位置关系,产生相应的位置数据,程序控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖,并按顺序从下往上逐层砌筑。
其中,步骤S5墙体砌筑的过程,包括以下步骤:
(1).根据待砌墙体的位置,确定砌砖机器人的行走路线及每个工作位置的坐标;
(2).砌砖机器人熟悉路线后从一端第一个工作位置开始第一层砌筑,完成后行走至第二个位置砌筑,如此至最后一个工作位置砌筑;
(3).砌砖机器人完成第一层砌筑后,从最后一个工作位置开始进行第二层砖砌筑,从最后一个位置行走直至第一个工作位置,完成第二层砖砌筑;如此循环,直至将墙体砌筑完成。
优选地,步骤S5中墙体砌筑过程中,砌完每一层的第一块墙砖后,从第二块墙砖开始,砌砖机器人将刚砌好的墙砖向相邻的墙砖的方向推紧,逐块墙砖紧实,直至完成整层连续墙砖的砌筑。
优选地,步骤S4中在墙砖上浆前对砂浆进行搅拌,将墙砖面矫正后进行上浆,上浆后将散落在上浆位和第二上浆位的砂浆回收。
本发明还公开了一种自动砌墙系统,包括:一挂浆网成型机构,用于将钢丝网截断成型成挂浆网;一输送机,按输送方向先后设置挂网位、上浆位、第二上浆位及墙砖位,用于输送墙砖至各个工位;一挂网机构,设置于输送机的挂网位上方,用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方;一翻转机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位之间,用于将墙砖翻转90度;一给浆机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位的上方,用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆;一砌砖机器人,其设置有智能砌砖夹具,用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。
进一步地,还包括墙砖矫正机构,设置在输送机上。还包括一砂浆回收机构,安装在在输送机的上浆位及第二上浆位上方。
优选地,所述的给浆机构上设置有砂浆搅拌叶轮。
其中,所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降臂、机械臂和智能砌砖夹具;所述的机械臂以升降臂为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动;所述的机械臂可在升降臂上上下移动,所述的智能砌砖夹具设置在机械臂上。优选地,所述的砌砖机器人还包括一升降平台,升降平台设置在升降臂与旋转式移动底盘之间,砌砖机器人上方设置超声波传感器,超声波传感器测定砌砖机器人上升的距离,控制升降平台的升降。
采用上述技术方案后,本发明具有如下效果:本发明可实现自动上浆及墙体砌筑,自动化程度高。本发明通过在墙砖侧边上浆位增设钢丝挂浆网,可以用于固定侧边的浆液,防止浆液掉落,同时挂浆网起到加强筋的作用,可提高墙砖之间的连接强度。
附图说明
图1是本发明方法的流程示意图。
图2是本发明砌墙路线。
图3是本发明系统的结构示意图。
主要组件符号说明:
1:挂浆网成型机构,2:输送机,21:挂网位,22:上浆位,23:第二上浆位,24:墙砖位,3:挂网机构,4:翻转机构,5:给浆机构,6:砌砖机器人,61:旋转式移动底盘,62:升降臂,63:机械臂,64:智能砌砖夹具,65:升降平台,7:墙砖矫正机构,8:砂浆回收机构。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。
如图1所示,本发明公开了一种自动砌墙方法,包括以下步骤:
S1.网模成型,钢丝网截断成型为适合墙砖的挂浆网。采用钢丝网作为挂浆网起到固定砂浆和加强筋的双重作用。
S2.墙砖输送,墙砖直立状态放入输送机,输送至挂网位。
S3.墙砖挂网,步骤S1成型的挂浆网输送至挂网位,将挂浆网自动安装至直立状态墙砖的上方,挂浆网与墙砖之间形成容置腔。
S4.墙砖上浆,墙砖输送至上浆位,在墙砖上浆前对砂浆进行搅拌,将墙砖面矫正后,自动往容置腔内注入砂浆,然后墙砖翻转90度使墙砖呈水平放置状态,注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位,进入第二上浆位后,将墙砖面矫正,对砂浆进行搅拌后,往墙砖的水平面上方涂抹砂浆。上浆后将散落在上浆位和第二上浆位的砂浆回收。
S5.墙体砌筑,抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位,将带智能砌砖夹具的砌砖机器人放置在建筑物待砌墙的预定位置,根据预定位置与墙砖位的位置关系,产生相应的位置数据,程序控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖,并按顺序从下往上逐层砌筑。砌筑过程如下:
(1).根据待砌墙体的位置,确定砌砖机器人的行走路线及每个工作位置的坐标。
(2).砌砖机器人熟悉路线后从一端第一个工作位置开始第一层砌筑,完成后行走至第二个位置砌筑,如此至最后一个工作位置砌筑;墙体砌筑过程中,砌完每一层的第一块墙砖后,从第二块墙砖开始,砌砖机器人将刚砌好的墙砖向相邻的墙砖的方向推紧,逐块墙砖紧实,直至完成整层连续墙砖的砌筑。
(3).砌砖机器人完成第一层砌筑后,从最后一个工作位置开始进行第二层砖砌筑,从最后一个工作位置行走直至第一个工作位置,完成第二层砖砌筑;如此循环,直至将墙体砌筑完成。即自动砌墙的路线如图2所示。
本发明还公开了一种自动砌墙系统,采用上述砌墙方法进行自动砌墙操作。如图3所示,该砌墙系统包括:挂浆网成型机构1、输送机2、挂网机构3、翻转机构4、给浆机构5、砌砖机器人6,必要时还包括墙砖矫正机构7、砂浆回收机构8。以下进行详细说明。
挂浆网成型机构1,用于将钢丝网截断成型成挂浆网。挂浆网成型机构1前端连接一钢丝网筒,钢丝网筒输出钢丝网,经挂浆网成型机构1截断成型为适合勾挂在墙砖侧面上的挂浆网。
输送机2,按输送方向先后设置挂网位21、上浆位22、第二上浆位23及墙砖位24,用于输送墙砖至各个工位。
挂网机构3,设置于输送机2的挂网位21上方,用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方。挂网机构3上设置磁性吸盘或手爪,将挂浆网吸附或抓取至墙砖上方。
翻转机构4,设置在输送机2的上浆位22与第二上浆位23之间,用于将墙砖翻转90度。
给浆机构5,设置在输送机2的上浆位22与第二上浆位23的上方,用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆。给浆机构5上设置有砂浆搅拌叶轮。
砌砖机器人6,其设置有智能砌砖夹具64,用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。
墙砖矫正机构7,设置在输送机2上。
砂浆回收机构8,安装在在输送机2的上浆位22及第二上浆位23上方。
砌砖机器人6包括依次相连接的旋转式移动底盘61、升降臂62、机械臂63和智能砌砖夹具64。机械臂63以升降臂62为轴通过旋转式移动底盘61实现圆周运动。机械臂63可在升降臂62上上下移动,智能砌砖夹具64设置在机械臂63上。砌砖机器人6还包括一升降平台65,升降平台65设置在升降臂62与旋转式移动底盘61之间,砌砖机器人6上方设置超声波传感器,超声波传感器测定砌砖机器人6上升的距离,控制升降平台65的升降。
结合图3所示,本发明系统的工作流程如下:
1、工人将墙砖以直立状态放入输送机2,输送至挂网位21(图中墙砖A状态),挂网机构3将挂浆网成型机构1输出的挂浆网吸附或抓取至挂网位21,然后安装至直立状态的墙砖上方,挂浆网与墙砖之间形成容置腔(图中墙砖B状态)。
2、墙砖输送至上浆位22,在墙砖上浆前砂浆搅拌叶轮对砂浆进行搅拌,通过墙砖矫正机构7将墙砖面矫正后,给浆机构5自动往容置腔内注入砂浆(图中墙砖C状态)。然后墙砖经过翻转机构4,翻转90度至墙砖呈水平放置状态,注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位23,进入第二上浆位23后,通过墙砖矫正机构7将墙砖面矫正后,对砂浆进行搅拌后,给浆机构5往墙砖的水平面上方涂抹砂浆(图中墙砖D状态)。上浆后砂浆回收机构8将散落在上浆位22和第二上浆位23的砂浆回收。
3、抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位24(图中墙砖E状态),砌砖机器人6放置在建筑物待砌墙的预定位置,程序控制砌砖机器人6的智能砌砖夹具64夹取墙砖,并按本发明砌墙方法从下往上逐层砌筑。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动砌墙方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1.网模成型,钢丝网截断成型为适合墙砖的挂浆网;
S2.墙砖输送,墙砖直立状态放入输送机,输送至挂网位;
S3.墙砖挂网,步骤S1成型的挂浆网输送至挂网位,将挂浆网自动安装至直立状态墙砖的上方,挂浆网与墙砖之间形成容置腔;
S4.墙砖上浆,墙砖输送至上浆位,自动往容置腔内注入砂浆,然后墙砖翻转90度使墙砖呈水平放置状态,注入砂浆的挂浆网一面翻转至侧边后进入第二上浆位,往墙砖的水平面上方涂抹砂浆;
S5.墙体砌筑,抹好砂浆的墙砖传输至墙砖位,将带智能砌砖夹具的砌砖机器人放置在建筑物待砌墙的预定位置,根据预定位置与墙砖位的位置关系,产生相应的位置数据,程序控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖,并按顺序从下往上逐层砌筑。
2.如权利要求1所述的自动砌墙方法,其特征在于:步骤S5墙体砌筑的过程,包括以下步骤:
(1).根据待砌墙体的位置,确定砌砖机器人的行走路线及每个工作位置的坐标;
(2).砌砖机器人熟悉路线后从一端第一个工作位置开始第一层砌筑,完成后行走至第二个位置砌筑,如此至最后一个工作位置砌筑;
(3).砌砖机器人完成第一层砌筑后,从最后一个工作位置开始进行第二层砖砌筑,从最后一个工作位置行走直至第一个工作位置,完成第二层砖砌筑;如此循环,直至将墙体砌筑完成。
3.如权利要求1所述的自动砌墙方法,其特征在于:步骤S5中墙体砌筑过程中,砌完每一层的第一块墙砖后,从第二块墙砖开始,砌砖机器人将刚砌好的墙砖向相邻的墙砖的方向推紧,逐块墙砖紧实,直至完成整层连续墙砖的砌筑。
4.如权利要求1所述的自动砌墙方法,其特征在于:步骤S4中在墙砖上浆前对砂浆进行搅拌,将墙砖面矫正后进行上浆,上浆后将散落在上浆位和第二上浆位的砂浆回收。
5.一种自动砌墙系统,其特征在于,包括:
一挂浆网成型机构,用于将钢丝网截断成型成挂浆网;
一输送机,按输送方向先后设置挂网位、上浆位、第二上浆位及墙砖位,用于输送墙砖至各个工位;
一挂网机构,设置于输送机的挂网位上方,用于将挂浆网自动安装至墙砖的上方;
一翻转机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位之间,用于将墙砖翻转90度;
一给浆机构,设置在输送机的上浆位与第二上浆位的上方,用于在墙砖上方注入或涂抹砂浆;
一砌砖机器人,其设置有智能砌砖夹具,用于抓取墙砖位的墙砖并砌筑成墙体。
6.如权利要求5所述的自动砌墙系统,其特征在于:还包括墙砖矫正机构,设置在输送机上。
7.如权利要求5所述的自动砌墙系统,其特征在于:还包括一砂浆回收机构,安装在输送机的上浆位及第二上浆位上方。
8.如权利要求5所述的自动砌墙系统,其特征在于:所述的给浆机构上设置有砂浆搅拌叶轮。
9.如权利要求5~8任一项所述的自动砌墙系统,其特征在于:所述的砌砖机器人包括依次相连接的旋转式移动底盘、升降臂、机械臂和智能砌砖夹具;所述的机械臂以升降臂为轴通过旋转式移动底盘实现圆周运动;所述的机械臂可在升降臂上上下移动,所述的智能砌砖夹具设置在机械臂上。
10.如权利要求9所述的自动砌墙系统,其特征在于:所述的砌砖机器人还包括一升降平台,升降平台设置在升降臂与旋转式移动底盘之间,砌砖机器人上方设置超声波传感器,超声波传感器测定砌砖机器人上升的距离,控制升降平台的升降。
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