CN113276143B - 拾取执行终端及输送拾取系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拾取执行终端及输送拾取系统，用于拾取输送机构上输送的物料，拾取执行终端包括：主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游。砖块每次在输送机构上停止的位置总能跟随拾取机构的位置改变而改变，从而保证每次砖块停止的位置都在拾取机构的临近处，保证拾取机构不需要每次都移动到固定位置去抓砖，移动行程短，抓砖耗时短，减少能耗。

Description

拾取执行终端及输送拾取系统

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种拾取执行终端及输送拾取系统。

背景技术

当前，在建筑行业中，为了达到提质增效降本的目的，传统依靠工人手动搬运砖块的作业内容已逐步被砖块运输设备所取代，也即砖块运输设备能够实现对砖块的自动流转传送，由此从根本上解放劳动力。通常地，砖块运输设备采用类似输送带或输送辊的机构，砖块被一块一块的成列放置在输送带或输送辊上，从而向砌砖施工地点传送。

一个砌砖夹爪设置在砖块运输设备的临近处，以拾取砖块运输设备上的砖块且将被拾取的砖块放置于墙体的待砌位置中。为了保证砌砖夹爪拾取砖块准确，现有技术中在砖块运输设备的预定位置处设置一个到位感应组件，每当砖块经过该预定位置触发到位感应组件时，砌砖夹爪基于到位信号从而向下拾取砖块。

但是，由于墙体具有多个待砌位置，每个待砌位置与运输设备上的预定位置距离大小不一，从而使得每一砌砖夹爪在放置被拾取砖块于待砌位置时，都必须复位回砖块运输设备的预定位置临近处拾取砖块，从而导致了砌砖夹爪移动行程和耗时长，能耗高，拾取效率低以及砌砖效率低。

发明内容

基于此，有必要提供一种拾取执行终端及输送拾取系统，旨在解决现有技术移动耗时长，能耗高，拾取效率低以及砌砖效率低的问题。

一方面，本申请提供一种拾取执行终端，用于拾取输送机构上输送的物料，其特征在于，所述拾取执行终端包括：

主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；

拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及

到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游。

上述方案的拾取执行终端应用装备于输送拾取系统中，用以实现物料的转移。具体而言，输送机构用于将物料向砌筑施工地点逐个传送。工作时，拾取机构用以于输送机构上拾取物料，物料在输送机构上移动并到达感应位置时，所述到位感应组件被触发从而反馈生成到位信号，拾取机构在到位信号生成后，朝向所述输送机构拾取物料，保证物料及时停止在执行机构下方或邻近处。也即，将到位感应组件随动连接于执行机构上，使得到位感应组件的物料感应位置能够随着拾取机构的移动而移动，使得物料每次在输送机构上停止的位置总能跟随拾取机构的位置改变而改变，保证每次物料停止的位置都在拾取机构的临近处，这样一来便可保证拾取机构不需要每次都移动到输送机构的预定位置处去拾取物料，移动行程短，拾取物料耗时短，效率高，提高拾取的工作节拍，减少能耗。以物料为砖块作例，拾取执行终端具体使用于砖块传送的工序中，使砖块被拾取的节奏加快，能够加快砌砖节奏，提高砌砖效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述拾取执行终端还包括升降机构和旋转驱动机构，所述升降机构设置于所述主体上，所述旋转驱动机构设置于所述升降机构上，所述拾取机构设置于所述旋转驱动机构上。

在其中一个实施例中，所述旋转驱动机构包括第一旋转连接座、第二旋转连接座和旋转驱动件，所述拾取机构设置于所述第一旋转连接座上，所述第二旋转连接座设置于所述升降机构上，所述旋转驱动件设置于第二旋转连接座上，且所述旋转驱动件的驱动轴与所述第一旋转连接座连接。

在其中一个实施例中，所述拾取机构的可运动范围包括一第一位置，所述第一位置位于所述输送机构的上方且位于所述物料的输送路径的下游；

所述到位感应组件包括阻挡限位块，所述阻挡限位块设置于所述拾取机构面向所述物料的侧面上，所述阻挡限位块具有朝向所述物料的止挡面，所述止挡面于所述第一位置上沿着所述物料的输送方向止挡所物料。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件还包括接触式传感器，所述接触式传感器设置于所述阻挡限位块或者所述拾取机构上，所述接触式传感器具有感应接触臂，所述感应接触臂用于接触感应所述物料，所述感应接触臂朝向所述物料延伸且所述感应接触臂的末端延伸超过所述止挡面，所述感应接触臂的末端的位置为所述感应位置。

在其中一个实施例中，所述阻挡限位块的数量为两个，两个阻挡限位块的止挡面位于同一竖直平面，所述接触式传感器设于两个所述阻挡限位块之间且所述感应接触臂朝向所述物料的方向延伸超过所述竖直平面。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件还包括与所述接触式传感器电性连接的一控制模块，当所述感应接触臂的末端接触所述物料时，所述接触式传感器生成到位信号，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构停止运输。

在其中一个实施例中，所述输送机构的运输状态切换至停止状态的过程中，所述物料抵接于所述止挡面。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件包括非接触式传感器，所述非接触式传感器于所述物料的输送路径上定义所述感应位置，所述感应位置由所述非接触式传感器朝向所述输送路径发射信号波形成。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器通信连接的一控制模块，所述物料运输至所述感应位置，所述非接触式传感器生成到位信号，所述控制模块控制所述输送机构停止运输。

在其中一个实施例中，所述非接触式传感器位于所述输送路径的下游，所述感应位置由所述非接触式传感器沿着平行于所述输送方向发射预设长度的信号波形成，所述感应位置与待拾取的所述拾取机构沿着输送方向的距离由所述预设长度定义。

在其中一个实施例中，当所述物料运输至所述感应位置且触发所述预设长度的所述信号波时，所述非接触式传感器生成到位信号且通信输送至所述控制模块，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构停止，所述感应位置与待拾取的所述拾取机构沿着输送方向的距离被构造成大于或者等于所述物料由运输状态切换至停止状态的减速距离。

在其中一个实施例中，当所述物料停止后，所述拾取机构位移至所述物料中间部分的上方，所述拾取机构沿着所述物料的上下中心线向下拾取所述物料。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件包括非接触式传感器，所述非接触式传感器位于所述物料的输送路径下游的外侧，所述非接触式传感器朝向所述物料输送路径发射信号波，所述信号波经过所述输送路径形成所述感应位置。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器通信连接的一控制模块，当所述物料到达所述感应位置时，触发所述非接触式传感器，所述控制模块基于所述非接触式传感器生成的到位信号控制所述输送机构停止运输。

在其中一个实施例中，所述非接触式传感器位于所述物料的输送路径的上方且朝下发射信号波，所述非接触式传感器朝下发射的信号波经过所述输送路径形成所述感应位置；

所述拾取机构的待拾取位置位于所述感应位置的上方，且所述感应位置相比于所述拾取机构的拾取中心沿着输送方向更加靠近上游。

在其中一个实施例中，所述物料自所述感应位置减速至停止位置，停止位置的所述砖块的中间部分位于所述拾取机构的拾取中心的正下方，所述拾取机构向下夹持所述砖块的中间部分。

在其中一个实施例中，所述到位感应组件还包括另外两个传感器，并定义为拾取传感器，两个所述拾取传感器对称设于所述拾取中心的两侧，且两个所述拾取传感器相较于所述非接触式传感器更加处于所述输送路径的下游，每一所述拾取传感器朝向所述物料的输送路径发射信号波从而形成两个感应点；

所述物料自所述感应位置减速至停止位置，当所述停止位置的所述物料触发两个所述感应点时，所述拾取机构向下拾取所述物料。

在其中一个实施例中，所述执行机构包括抓手座、以及设置于所述抓手座上的抓手驱动件、传动组件、第一抓臂和第二抓臂，所述抓手座可运动地安装于所述主体上，所述抓手驱动件与所述传动组件驱动连接，所述第一抓臂和所述第二抓臂分别与所述传动组件传动连接，所述抓手驱动件通过所述传动组件驱动所述第一抓臂与所述第二抓臂能够相互靠近或远离移动，处于待拾取状态的所述第一抓臂和第二抓臂相互靠近或者移动的方向垂直于所述物料的输送方向，所述感应位置相较于所述第一抓臂和第二抓臂更加靠近所述物料。

在其中一个实施例中，所述执行机构自第一位置运动至第二位置，所述第一位置的所述执行机构的拾取空间朝下设置，用于拾取所述物料，所述物料包括上下相对设置的抹浆面和非抹浆面，所述执行机构由所述第一位置运动至所述第二位置的过程中，所述执行机构带动所述物料翻转180°用以实现抹浆面与非抹浆面的上下翻转变换。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括一水平导向部和设于所述输送机构两侧的竖直导向部，所述水平导向部用以承载所述物料的下表面，所述竖直导向部用以止挡所述物料的两侧面；

当所述拾取机构位于所述第一位置时，所述第一抓臂的至少部分和所述第二抓臂的至少部分位于两个所述竖直导向部之间。

另一方面，本申请还提供一种输送拾取系统，其包括如上所述的拾取执行终端。

在其中一个实施例中，所述输送拾取系统还包括横移机构，所述横移机构连接于所述输送拾取系统的底部并能够驱动所述输送拾取系统进行整体平移，且所述横移机构的移动方向与所述输送机构的移动方向平行。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的拾取执行终端的结构示意图；

图2为本发明中拾取执行终端除去输送机构后的结构示意图；

图3为图2的中拾取执行终端中拾取机构翻转后的结构示意图；

图4为图2的另一视角的结构示意图；

图5为本发明一实施例所述的输送拾取系统的结构示意图；

图6为本发明中采用接触式传感器对砖块位置进行检测的原理图；

图7为本发明中采用非接触式传感器对砖块位置进行检测的原理图；

图8本发明另一实施例中拾取机构的结构示意图；

图9为图8中拾取机构省去升降机构和旋转驱动机构后的结构示意图；

图10为本发明中第一夹爪与同步带轮模组的组装结构图；

图11为本发明中采用非接触式传感器和拾取传感器对砖块进行位置检测的原理图；

图12为图11中砖块到拾取中心并与两个感应点接触触发的原理图；

图13为本发明中将非接触式传感器布置在砖块的输送路径的外侧的结构图；

图14为非接触式传感器对砖块位置进行检测的原理图；

图15为图14中砖块到拾取中心并与两个感应点接触触发的原理图。

附图标记说明：

10、输送机构；11、水平导向部；12、竖直导向部；20、升降机构；21、升降板；22、升降驱动件；23、第二齿轮；24、第三齿条；25、导轨；26、滑块；30、旋转驱动机构；31、第一旋转连接座；32、第二旋转连接座；33、旋转驱动件；40、拾取机构；41、抓手座；42、抓手驱动件；43、第一抓臂；44、第二抓臂；45、第一齿条；46、第一齿轮；47、第二齿条；48、防滑垫板；49、抓手感应开关；49a、第一夹持电机；49b、第二夹持电机；49c、第一夹爪；491c、第一夹板；492c、第二夹板；49d、第二夹爪；491d、第三夹板；49e、夹持柱；49f、齿轮齿条模组；49g、同步带轮模组；49h、延伸板；50、到位感应组件；51、阻挡限位块；52、接触式传感器；53、感应位置；54、非接触式传感器；60、砖块；61、抹浆面；70、横移机构；80、第一位置；90、第二位置；100、主体；200、拾取传感器；210、感应点。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图5所示，本申请实施例提供一种输送拾取系统，其应用于建筑领域中，具体用于对砖混结构的建筑物的建造施工中，其能够完全取代传统人力手动搬运物料的作业方式，实现对物料的自动传送。为便于理解技术方案，下面以物料为砖块60作例进行说明。

通常来讲，砖块60由专门的砖块60生产厂家制造，之后通过运砖车运送至需要砖块60的施工工地。为避免对施工场地内的人员和设备造成阻挡障碍，砖块60从运砖车上卸载后需要被集中码放在专门规划出的备料区域，而备料区域一般距离实际的砌筑施工点有一段距离，此时就需要使用输送拾取系统，实现将砖块60从备料区域向砌筑施工点源源不断地自动传送。

而在本实施例中，输送拾取系统至少包括输送机构、涂浆装置和拾取执行终端。输送机构用于实现对砖块60在备料区域与砌筑施工点这两处地点间传送。而涂浆装置可选择性地安装在输送机构的前端、中部或者靠近中部和前端的其它任意位置，其用于对进入传送路径前的砖块60或者处于传送路径中的砖块60完成自动涂抹砂浆，保证砖块60后续可直接砌筑使用，减少后端涂浆工序，有助于提高砌筑施工效率。拾取执行终端则用于将移动到位的输送机构上的砖块拾取起来并完成砌筑作业。

如图1和图2所示，为本申请一实施例展示的一种拾取执行终端，应用于砖块60传送工序中，用于拾取输送机构上输送的物料。为便于理解技术方案，下面以物料为砖块60作例进行说明。

所述拾取执行终端包括：主体100、拾取机构40以及到位感应组件50。所述主体100设置于所述输送机构10沿着输送方向的一侧；所述拾取机构40安装于所述主体100上且相对所述主体100可运动，所述拾取机构40具有用于拾取所述砖块60的执行机构，所述到位感应组件50随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置53，用于感应所述砖块60到位与否，所述感应位置53位于所述砖块60的输送路径的下游。

所述输送机构10用于对所述砖块60进行传送。输送机构10采用类似输送带、输送辊、输送链板等机构，其用于实现对砖块60的平稳有序传送。可以理解的，输送机构10的可以衔接砖块60备料区域和砌筑施工点。

工作时，拾取机构40能够相对主体100移动以使执行机构覆盖在输送机构10的上方且位于砖块60的输送路径上，砖块60在输送机构10上移动并到达感应位置时，能够被到位感应组件50检测到其实时位置，从而反馈信号给控制模块以控制输送机构10停止运转，保证砖块60及时停止在执行机构下方或邻近处。也即，将到位感应组件50安装在执行机构上，使得砖块60每次在输送机构10上停止的位置总能跟随拾取机构40的位置改变而改变，从而保证每次砖块60停止的位置都在拾取机构40的临近处，这样一来便可保证拾取机构40不需要每次都移动到固定位置去抓砖，移动行程短，抓砖耗时短，效率高，提高抓砖工作节拍，减少能耗。

请继续参阅1和图3，所述执行机构的活动范围包括第一位置80和第二位置90，所述执行机构自第一位置80运动至第二位置90，所述第一位置80的所述执行机构的拾取空间朝下设置，用于拾取所述砖块60，所述砖块60包括上下相对设置的抹浆面61和非抹浆面（至少包括与抹浆面61正对的侧面以及宽度方向相对的两个侧面），所述执行机构由所述第一位置80运动至所述第二位置90的过程中，所述执行机构带动所述砖块翻转180°用以实现抹浆面61与非抹浆面的上下翻转变换。以方便后续将砖块60砌筑砖墙上，并保证抹浆面61与砖墙粘接牢固。

此外，所述拾取执行终端还包括：升降机构20和旋转驱动机构30。所述升降机构20设置于所述主体100上，所述旋转驱动机构30设置于所述升降机构20上，所述拾取机构40设置于所述旋转驱动机构30上。

所述升降机构20随同主体100布置在所述输送机构10的一侧。具体地升降机构20一体组装在主体100上并可选择性地布置在输送机构10的左侧或者右侧位置，如此可留出输送机构10上方的空间，供旋转驱动机构30和拾取机构40活动。

所述拾取机构40设置于所述旋转驱动机构30上，所述旋转驱动机构30设置于所述升降机构20上。旋转驱动机构30靠近输送机构10的所在侧布置，从而使拾取机构40能够处于输送机构10的上方位置，方便执行机构进行砖块60拾取。待拾取砖块60后，旋转驱动机构30驱动拾取机构40连同拾取的砖块60一同旋转，完成抹浆面61与非抹浆面的调转。

请继续参阅图1和图3，综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的拾取执行终端应用装备于输送拾取系统中，具体使用于砖块60传送的工序中，使已经涂抹有砂浆的砖块60能够适配后端的砌筑工序要求，使砖块60能够直接适用于砌砖60作业中。具体而言，输送机构10用于将砖块60向砌筑施工地点逐个传送，且位于输送机构10上的砖块60的至少上表面已经涂抹有砂浆。工作时，拾取机构40能够相对主体100移动以使执行机构覆盖在输送机构10的上方且位于砖块60的输送路径上，砖块60在输送机构上移动并到达感应位置时，能够被到位感应组件50检测到其实时位置，此时砖块60与到位感应组件50形成相对位置关系确定，同时到位感应组件50反馈信号给控制模块，控制模块控制输送机构10停止运转。保证砖块60及时停止在执行机构下方或邻近处。也即，将到位感应组件50安装在执行机构上，使得砖块60每次在输送机构10上停止的位置总能跟随拾取机构40的位置改变而改变，从而保证每次砖块60停止的位置都在拾取机构40的临近处，这样一来便可保证拾取机构40不需要每次都移动到固定位置去抓砖，移动行程短，抓砖耗时短，效率高，提高抓砖工作节拍，减少能耗。

当执行机构拾取好砖块60后，升降机构20带动旋转驱动机构30和拾取机构40上升一定高度远离输送机构10，紧接着旋转驱动机构30驱动拾取机构和砖块60在竖直平面内旋转180°，从而实现将砖块60朝上的涂抹有砂浆的抹浆面61转动并调整至朝下，如此一来，便可直接将砖块60堆砌到砖墙上，砖块60的下表面存在砂浆，因而可快速粘合下方的砖块60，保证砌筑质量和效率。也即，采用本方案的拾取执行终端能够实现对砖块60进入砌筑工序之前进行位姿变换，精准调节砖块60上抹浆面的方向，从而使砖块60输送作业要求匹配砖块60砌筑要求。

在上述实施例的基础上，所述拾取机构40横跨设置于所述输送机构10的上方。换句话讲，拾取机构40的工作行程范围覆盖输送机构10的宽度方向尺寸，如此能够确保拾取机构40有效拾取不同尺寸的砖块60，提升拾取机构40的适用能力。并且此时拾取机构40进行砖块60拾取时仅需进行上下高度方向的移动，拾取动作简单，移动路径短，有利于提高抓砖效率。

可选地，实际工作中经常使用到的砖块60的尺寸规格为宽度30mm～80mm，长度200mm～600mm。

上述采用输送机构10停止后再次运行一小段距离，使砖块60与拾取机构40纵向对齐的方向，容易造成输送机构10的运行距离控制不准，造成砖块60从输送机构10上掉落。如图5所示，针对于此，在另一些实施例中，所述输送拾取系统还包括横移机构70，所述横移机构70连接于所述输送拾取系统的底部并能够驱动所述输送拾取系统进行整体平移，且所述横移机构70的移动方向与所述输送机构10的移动方向平行。

因此当砖块60接触到位感应组件50触发输送机构10停止后，首先升降机构20抬升拾取机构40与砖块60在竖直方向错开一定距离；而后横移机构70驱动升降机构20带动拾取机构40朝远离输送机构10的末端方向平移，直至拾取机构40处于砖块60的上方后横移机构70停止运行。最后升降机构20驱动拾取机构40下降将砖块60包裹，执行机构闭合实现拾取砖块60。

请继续参阅图1和图2，在一些实施例中，所述拾取机构40的可运动范围包括一第一位置80，所述第一位置80位于所述输送机构10的上方且位于所述砖块60的输送路径的下游。

所述到位感应组件50包括阻挡限位块51，所述阻挡限位块51设置于所述拾取机构40面向所述砖块60的侧面上，所述阻挡限位块51具有朝向所述砖块60的止挡面，所述止挡面于所述第一位置80上沿着所述砖块60的输送方向止挡所砖块60。如此，阻挡限位块51的止挡面能够阻挡移动靠近的砖块60准确停止在第一位置80，以便于后续执行机构对其进行拾取操作；此外，止挡面还能避免具有一定移动惯性力的砖块60直接撞击拾取机构40而对拾取机构40造成伤害。

请继续参阅图6，进一步地，所述到位感应组件50还包括接触式传感器52，所述接触式传感器52设置于所述阻挡限位块51或者所述拾取机构40上，所述接触式传感器52具有感应接触臂，所述感应接触臂用于接触感应所述砖块60，所述感应接触臂朝向所述砖块60延伸且所述感应接触臂的末端延伸超过所述止挡面，所述感应接触臂的末端的位置为所述感应位置53。

此外，所述到位感应组件50还包括与所述接触式传感器52电性连接的一控制模块，当所述感应接触臂的末端接触所述砖块60时，所述接触式传感器52生成到位信号，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构10停止运输。

由于感应接触臂延伸超出至止挡面的外部，使得砖块60接触感应接触臂时，接触式传感器52可获得感应接触臂产生的到位信号，随即反馈到位信号给控制模块以控制输送机构10停止，与此同时止挡面对砖块60具备止停作用，保证砖块60与感应接触臂可靠接触而避免产生过度挤压损坏。

可选地，接触式传感器52可以是但不限于继电器开关、压电开关、电磁开关等，具体可根据实际需要选择。

可以理解的，所述输送机构10的运输状态切换至停止状态的过程中，所述砖块60抵接于所述止挡面。止挡面保持砖块60的停止位置准确，以便执行机构对其精准拾取。

更进一步地，所述阻挡限位块51的数量为两个，两个阻挡限位块51的止挡面位于同一竖直平面，所述接触式传感器52设于两个所述阻挡限位块51之间且所述感应接触臂朝向所述砖块60的方向延伸超过所述竖直平面。如此，设置两个阻挡限位块51，使得两个止挡面可沿着同一个竖直平面止挡所述砖块60，实现竖直平面沿着输送方向不倾斜地抵接所述砖块60，从而保证了感应接触臂与砖块60之间接触平稳。

进一步地，为避免撞击反作用力造成砖块60损伤，阻挡限位块51可以是采用橡胶、木头、软塑料等材料制成。并且，根据当前砖块60的实际尺寸，阻挡限位块51可以是一块、两块或者更多块。本实施例中具体示出了安装三块阻挡限位块51的实施方案。

或者，请继续参阅图7，在另一些实施例中，所述到位感应组件50包括非接触式传感器54，所述非接触式传感器54于所述砖块60的输送路径上定义所述感应位置53，所述感应位置53由所述非接触式传感器54朝向所述输送路径发射信号波形成。此外，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器54通信连接的一控制模块，所述砖块60运输至所述感应位置53，所述非接触式传感器54生成到位信号，所述控制模块控制所述输送机构10停止运输。如此，当砖块60在输送机构10上移动到感应位置53时，也即会与信号波同时发生接触，此时非接触式传感器54被触发并生成到位信号，到位信号传输至控制模块，从而可控制输送机构10及时停止运输，保证砖块60准确停止在感应位置，便于执行机构对砖块60精准拾取。

请继续参阅图7，在上述实施例的基础上，所述非接触式传感器54位于所述输送路径的下游，所述感应位置53由所述非接触式传感器54沿着平行于所述输送方向发射预设长度的信号波形成，所述感应位置53与待拾取的所述拾取机构40沿着输送方向的距离由所述预设长度（定义为L）定义。当所述砖块60运输至所述感应位置53且触发所述预设长度的所述信号波时，所述非接触式传感器54生成到位信号且通信输送至所述控制模块，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构10停止，所述感应位置53与待拾取的所述拾取机构40沿着输送方向的距离被构造成大于或者等于所述砖块60由运输状态切换至停止状态的减速距离（定义为K）。

例如图7中，具体示出了预设长度L设置为大于减速距离K的情况。

如此利于保证当砖块60停止在感应位置时，拾取机构40移动预设行程后即与砖块60行程有效拾取位置关系。此外，感应位置53与待拾取的拾取机构40沿着输送方向的距离被构造成大于或者等于砖块60由运输状态切换至停止状态的减速距离。如此能够确保有足够的减速行程供砖块60由运输移动状态切换至停止状态，并保证砖块60准确止停在感应位置53，同时防止砖块60与非接触式传感器54发生碰撞损坏。

例如，例如非接触式传感器54为测距传感器（图中未示出），测距传感器可形成非接触式砖块60定位方案，也即随着砖块60朝向拾取机构40不断移动靠近，当测距传感器检测到砖块60距离拾取机构40的距离等于设定值时（例如2cm），便会立即反馈检测信号给控制模块，由控制模块控制输送机构10停止运转。如此也能够保证拾取机构40与砖块60之间形成精准的位置定位。并且该非接触式定位可以从根本上防止砖块60受碰撞损伤的问题发生，保证砖块60完好无损。

可选地，测距传感器具体可以是激光传感器、红外传感器、光电传感器等，具体可根据实际需要选择，在此不作特别限定。

进一步地，所述拾取60自所述感应位置53减速至停止位置，停止位置的所述砖块60的中间部分位于所述拾取机构40的拾取中心的正下方，所述拾取机构40向下夹持所述砖块60的中间部分。砖块60处于拾取中心的正下方，可保证拾取机构40下落后有效夹持砖块60，实现对砖块60拾取可靠。

请继续参阅图8至图10，本方案的一实施例中，拾取机构40包括抓手座41，以及分别安装在抓手座41上的第一夹持电机49a、第二夹持电机49b、第一夹爪49c和第二夹爪49d。其中第一夹持电机49a与第一夹爪49c驱动连接，以使第一夹爪49c能够张开或闭合。第二夹持电机49b与第二夹爪49d驱动连接，以使第二夹爪49d能够张开或闭合。第一夹爪49c与第二夹爪49d相互垂直布置，具体地第一夹爪49c处于砖块60的长度方向布置，第二夹爪49d处于砖块60的宽度方向布置。工作时，第一夹爪49c和第二夹爪49d同步闭合，实现对砖块60水平方向上四个侧面的同时夹紧，确保砖块60拾取稳固。

具体地，第一夹爪49c包括相对间隔设置的第一夹板491c和第二夹板492c，第一夹板491c与第二夹板492c通过同步带轮模组49g相连，第一夹持电机49a驱动同步带轮模组49g转动时，第一夹板491c与第二夹板492c能够张开或闭合，以实现对砖块60长度方向两个侧面的夹持或释放。

同理，第二夹爪49d包括间隔设置的第三夹板491d和第四夹板，第三夹板491d与第四夹板通过齿轮齿条模组49f相连，第二夹持电机49b驱动齿轮齿条模组49f运动时，第三夹板491d与第四夹板能够张开或闭合，以实现对砖块60宽度方向两个侧面的夹持或释放。

其中，第一夹板491c、第二夹板492c、第三夹板491d和第四夹板呈十字结构布置。从而适配砖块的四个侧面。

进一步地，第一夹板491c与第二夹板492c的相对侧面上设置有夹持柱49e。通过夹持柱49e接触夹持砖块60的侧面，能够减小与砖块60的接触面积，从而尽量避免过多的接触预设在砖块60侧面上的砂浆，保证抹浆面61的质量。

此外，抓手座41的上方还安装有防尘外壳。防尘外壳阻挡灰尘等杂质进入抓手座41内部，避免影响齿轮齿条模组49f和同步带轮模组49g正常运转。

或者，请继续参阅图13至图15，在又一些实施例中，所述到位感应组件50包括非接触式传感器54，所述非接触式传感器54位于所述砖块60的输送路径下游的外侧。例如第一夹板491c上安装有一块延伸至输送机构10的水平一侧外部的延伸板49h，非接触式传感器54安装在延伸板49h上。

所述非接触式传感器54朝向所述砖块60输送路径发射信号波，所述信号波经过所述输送路径形成所述感应位置53，所述信号波可以是激光线，或者是激光面。此外，所述到位感应组件50还包括与所述非接触式传感器54通信连接的一控制模块，当所述砖块60到达所述感应位置53时，触发所述非接触式传感器54，所述控制模块基于所述非接触式传感器54生成的到位信号控制所述输送机构10停止运输。本实施例方案同样能够实现对砖块60的非接触式定位，保证砖块60准确止停在感应位置53，以便拾取机构40实现对砖块60精准拾取。

需要说明的是，水平一侧布置的非接触式传感器54发出的信号波应当在砖块60的侧面范围内，以确保对砖块60可靠检测触发。第一夹爪49c处于输送机构10的上方，且高于砖块60的上表面，以避免与砖块60发生碰撞干涉。

或者，请继续参阅图11，在另一些实施例中，所述非接触式传感器54位于所述砖块60的输送路径的上方且朝下发射信号波，所述非接触式传感器54朝下发射的信号波经过所述输送路径形成所述感应位置53；所述拾取机构40的待拾取位置位于所述感应位置53的上方，且所述感应位置53相比于所述拾取机构40的拾取中心沿着输送方向更加靠近上游。由于信号波是从上朝下发射的，当砖块60接触信号波时，仍然有足够的减速行程使其从感应位置53减速至停止位置，如此能够保证砖块60都能准确止停在拾取机构40的拾取中心下方，使拾取机构40仅需向下移动就能实现对砖块拾取60。

请继续参阅图11和图12，以及图14和图15，此外，在上述实施例的基础上，所述到位感应组件50还包括另外两个传感器，并定义为拾取传感器200，两个所述拾取传感器200对称设于所述拾取中心的两侧，且两个所述拾取传感器200相较于所述非接触式传感器54更加处于所述输送路径的下游，每一所述拾取传感器200朝向所述砖块60的输送路径发射信号波从而形成两个感应点210；所述砖块60自所述感应位置53减速至停止位置，当所述停止位置的所述砖块60触发两个所述感应点210时，所述拾取机构40向下拾取所述砖块60。两个所述感应点210位于所述砖块60沿着输送方向上的两端，在能够感应的前提下，两个所述感应点210之间的距离略小于所述砖块60沿着输送方向的长度。

两个拾取传感器200可对进入拾取中心下方的砖块60进行二次检测，且当砖块60同时出发两个感应点210时，才表明砖块60确已准确停止在了拾取机构40的拾取中心正下方，使拾取机构40向下可靠拾取砖块60。

请继续参阅图1至图4，此外，在另一些实施例中，所述执行机构包括抓手座41，以及设置于所述抓手座41上的抓手驱动件42、传动组件、第一抓臂43和第二抓臂44，所述抓手座41可运动地安装于所述主体100上，所述抓手驱动件42与所述传动组件驱动连接，所述第一抓臂43和所述第二抓臂44分别与所述传动组件传动连接，所述抓手驱动件42通过所述传动组件驱动所述第一抓臂43与所述第二抓臂44能够相互靠近或远离移动，处于待拾取状态的所述第一抓臂43和第二抓臂44相互靠近或者移动的方向垂直于所述砖块60的输送方向，所述感应位置相较于所述第一抓臂43和第二抓臂44更加靠近所述砖块60。

抓手座41装载固定抓手驱动件42、传动组件、第一抓臂43和第二抓臂44，使拾取机构40整体结构强度高，集成化程度高。在抓砖之前，第一抓臂43是远离第二抓臂44设置的，此时第一抓臂43与第二抓臂44之间的距离最大，可容纳不同尺寸规格的砖块60。当拾取机构40在升降机构20的驱动下行并包裹砖块60后，抓手驱动件42启动，动力经由传动组件同时传递给第一抓臂43和第二抓臂44，第一抓臂43和第二抓臂44相向靠近移动而分别夹紧砖块60的相对两侧面，夹紧力转化为摩擦力，保证第一夹臂和第二夹臂稳固夹持固定砖块60，为翻转砖块60形成可靠保证。同时将感应位置设置较之第一抓臂43和第二抓臂44更靠近砖块60，能够确保砖块60由感应位置移动到停止位置时准确处于第一抓臂43与第二抓臂44之间。

请继续参阅图4，在上述实施例中，具体而言所述传动组件包括第一齿条45、第一齿轮46和第二齿条47，所述第一齿轮46与所述抓手驱动件42驱动连接，所述第一齿条45与所述第一抓臂43连接并与所述第一齿轮46啮合，所述第二齿条47与所述第二抓臂44连接并与所述第一齿轮46啮合。可选地，抓手驱动件42设置为电机与减速机的动力组合。电机驱动第一齿轮46旋转，在齿啮合传动结构下第一齿条45和第二齿条47会相对平行移动，使得第一抓臂43和第二抓臂44能够以相同的速度向中同步靠拢，由此实现对砖块60的对中拾取，且齿轮齿条的啮合关系能够确保每次拾取砖块60时砖块60在输送机构10上不发生偏移，保证砖块60的中心不便，拾取机构40的抓砖重复精度高。

当然了，有必要说明的是，在其它的实施例中也可以采用丝杆配合螺纹旋向相反的两个螺母，两个螺母分别连接第一抓臂43和第二抓臂44来实现第一抓臂43和第二抓臂44同步对中移动的目的，或者其它传动机构，也都在本申请的保护范围内。

请继续参阅图2，进一步地，所述拾取机构40还包括防滑垫板48，所述第一抓臂43设有第一夹持面，所述第二抓臂44设有第二夹持面，所述防滑垫板48设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。防滑垫板48能够有效增大第一抓臂43和第二抓臂44与砖块60之间内的接触摩擦力，防止翻转和移动过程中砖块60因摩擦力不足而出现滑脱掉落的问题。

具体地，第一夹持面和第二夹持面上均安装有防滑垫板48，且防滑垫板48设置为橡胶板或者其它具有较大摩擦系数的材料制成的板件。或者，也可以是直接在第一夹持面和/或第二夹持面上通过机加工、化学等工艺方法制作形成的防滑纹路。

请继续参阅图1，所述输送机构10包括一水平导向部11和设于所述输送机构10两侧的竖直导向部12，所述水平导向部11用以承载所述砖块60的下表面，所述竖直导向部12用以止挡所述砖块60的两侧面。

其中，当所述拾取机构40位于所述一位置时，第一抓臂43的至少部分和第二抓臂44的至少部分位于两个竖直导向部12之间。

水平导向部11起到承托并输送砖块60移动的作用，且在此过程中，两侧的竖直导向部12对砖块60形成侧向止挡，防止砖块60在输送机构10出现侧移甚至掉落，保证砖块60的姿态不变，确保后续拾取机构40拾取砖块60可靠且有效。在拾取砖块60时，第一抓臂43和第二抓臂44的至少部分能够伸入两个竖直导向部12之间的内空中，以避免拾取机构40与输送机构10发生干涉问题，确保砖块60被拾取机构40正常拾取。

请继续参阅图2和图3，此外，所述拾取机构40还包括抓手感应开关49，所述第一抓臂43设有第一夹持面，所述第二抓臂44设有第二夹持面，所述抓手感应开关49设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。抓手感应开关49能够协助拾取机构40判断抓砖时砖块60是否被正常拾取，以及翻转和移动过程中砖块60是否发生了滑脱掉落，从而有助于及时纠错，提升拾取执行终端的工作可靠性。

根据实际需要，抓手感应开关49可以是直接安装在第一夹持面和第二夹持面表面的，也可以是嵌装在第一夹持面和第二夹持面上预设的孔槽中的。

请继续参阅图1至图3，在上述任一实施例中，所述旋转驱动机构30包括第一旋转连接座31、第二旋转连接座32和旋转驱动件33，所述拾取机构40设置于所述第一旋转连接座31上，所述第二旋转连接座32设置于所述升降机构20上，所述旋转驱动件33设置于第二旋转连接座32上，且所述旋转驱动件33的驱动轴与所述第一旋转连接座31连接。

例如，本实施例中旋转驱动件33采用伺服电机或者其他具备等同技术效果的动力设备。伺服电机采用卧式安装，动力轴的轴线水平设置。当伺服电机启动后，可直接驱动第一旋转连接座31以伺服电机的动力轴的轴线为中心旋转，从而通过第一旋转连接座31间接驱动整个拾取机构40在竖直平面内翻转180°，将原本朝上的抹浆面61调整至朝下，使砖块60能够直接堆砌到砖墙上使用。

当然了，有必要说明的是，除了采用上述直接驱动旋转方案以外，其它实施例中也可以使用电机与传动机构相连，传动机构与第一旋转连接座31相连的间接驱动拾取机构40旋转的方案，或者其它，也都在本申请的保护范围内，在此不作赘述。

请继续参阅图2至图4，在一些实施例中，所述升降机构20包括升降板21、升降驱动件22和升降传动模组，所述升降驱动件22设置于所述第二旋转连接座32上，所述升降传动模组分别与所述升降驱动件22和所述升降板21连接，所述第二旋转连接座32能够相对所述升降板21上升或下降移动。升降驱动件22输出的动力经由升降传动模组传递至第二旋转连接座32，使得第二旋转连接座32能够相对升降板21上升或下降移动，达到间接驱动拾取机构40下降拾取砖块60，或者间接驱动拾取机构40上升而避开输送机构10，保证旋转驱动机构30驱动砖块60翻转时，拾取机构40不会与输送机构10发生干涉碰撞。

请继续参阅图3和图4，在上述实施例的基础上，具体而言所述升降传动模组包括第二齿轮23和第三齿条24，所述第二齿轮23与所述升降驱动件22的旋转轴连接，所述第三齿条24设置于所述升降板21上并与所述第二齿轮23啮合。相适配地，升降驱动件22采用伺服电机与减速机的动力组合。当伺服电机驱动第二齿轮23转动时，第二齿轮23借助齿啮合结构平稳驱动第三齿条24上升或下降，达到驱动拾取机构40升降移动的目的。该驱动结构方式简单，可靠性高。且齿轮与齿条啮合的承载能力高，驱动精度高。

请继续参阅图1，图3和图4，此外，所述升降传动模组还包括导轨25和滑块26，所述导轨25设置于所述第二旋转连接座32与所述升降板21的其中之一上，所述滑块26设置于所述第二旋转连接座32与所述升降板21的其中另一上，所述滑块26滑动安装于所述导轨25上。导轨25与滑块26配合可对第二旋转连接座32升降移动起到导向和限位作用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (23)

1.一种拾取执行终端，用于拾取输送机构上输送的物料，其特征在于，所述拾取执行终端包括：

主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；

拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及

到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游；所述执行机构自第一位置运动至第二位置，所述物料包括上下相对设置的抹浆面和非抹浆面，所述执行机构由所述第一位置运动至所述第二位置的过程中，所述执行机构带动所述物料翻转用以实现抹浆面与非抹浆面的上下翻转变换。

2.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述拾取执行终端还包括升降机构和旋转驱动机构，所述升降机构设置于所述主体上，所述旋转驱动机构设置于所述升降机构上，所述拾取机构设置于所述旋转驱动机构上。

3.根据权利要求2所述的拾取执行终端，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第一旋转连接座、第二旋转连接座和旋转驱动件，所述拾取机构设置于所述第一旋转连接座上，所述第二旋转连接座设置于所述升降机构上，所述旋转驱动件设置于第二旋转连接座上，且所述旋转驱动件的驱动轴与所述第一旋转连接座连接。

4.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述拾取机构的可运动范围包括一第一位置，所述第一位置位于所述输送机构的上方且位于所述物料的输送路径的下游；

所述到位感应组件包括阻挡限位块，所述阻挡限位块设置于所述拾取机构面向所述物料的侧面上，所述阻挡限位块具有朝向所述物料的止挡面，所述止挡面于所述第一位置上沿着所述物料的输送方向止挡所物料。

5.根据权利要求4所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括接触式传感器，所述接触式传感器设置于所述阻挡限位块或者所述拾取机构上，所述接触式传感器具有感应接触臂，所述感应接触臂用于接触感应所述物料，所述感应接触臂朝向所述物料延伸且所述感应接触臂的末端延伸超过所述止挡面，所述感应接触臂的末端的位置为所述感应位置。

6.根据权利要求5所述的拾取执行终端，其特征在于，所述阻挡限位块的数量为两个，两个阻挡限位块的止挡面位于同一竖直平面，所述接触式传感器设于两个所述阻挡限位块之间且所述感应接触臂朝向所述物料的方向延伸超过所述竖直平面。

7.根据权利要求5所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括与所述接触式传感器电性连接的一控制模块，当所述感应接触臂的末端接触所述物料时，所述接触式传感器生成到位信号，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构停止运输。

8.根据权利要求7所述的拾取执行终端，其特征在于，所述输送机构的运输状态切换至停止状态的过程中，所述物料抵接于所述止挡面。

9.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件包括非接触式传感器，所述非接触式传感器于所述物料的输送路径上定义所述感应位置，所述感应位置由所述非接触式传感器朝向所述输送路径发射信号波形成。

10.根据权利要求9所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器通信连接的一控制模块，所述物料运输至所述感应位置，所述非接触式传感器生成到位信号，所述控制模块控制所述输送机构停止运输。

11.根据权利要求10所述的拾取执行终端，其特征在于，所述非接触式传感器位于所述输送路径的下游，所述感应位置由所述非接触式传感器沿着平行于所述输送方向发射预设长度的信号波形成，所述感应位置与待拾取的所述拾取机构沿着输送方向的距离由预设长度定义。

12.根据权利要求11所述的拾取执行终端，其特征在于，当所述物料运输至所述感应位置且触发所述预设长度的所述信号波时，所述非接触式传感器生成到位信号且通信输送至所述控制模块，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构停止，所述感应位置与待拾取的所述拾取机构沿着输送方向的距离被构造成大于或者等于所述物料由运输状态切换至停止状态的减速距离。

13.根据权利要求6或7或9或10或11或12任一项所述的拾取执行终端，其特征在于，当所述物料停止后，所述拾取机构位移至所述物料中间部分的上方，所述拾取机构沿着所述物料的上下中心线向下拾取所述物料。

14.根据权利要求9所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件包括非接触式传感器，所述非接触式传感器位于所述物料的输送路径下游的外侧，所述非接触式传感器朝向所述物料输送路径发射信号波，所述信号波经过所述输送路径形成所述感应位置。

15.根据权利要求14所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器通信连接的一控制模块，当所述物料到达所述感应位置时，触发所述非接触式传感器，所述控制模块基于所述非接触式传感器生成的到位信号控制所述输送机构停止运输。

16.根据权利要求14所述的拾取执行终端，其特征在于，所述非接触式传感器位于所述物料的输送路径的上方且朝下发射信号波，所述非接触式传感器朝下发射的信号波经过所述输送路径形成所述感应位置；

所述拾取机构的待拾取位置位于所述感应位置的上方，且所述感应位置相比于所述拾取机构的拾取中心沿着输送方向更加靠近上游。

17.根据权利要求16所述的拾取执行终端，其特征在于，所述物料自所述感应位置减速至停止位置，停止位置的所述物料的中间部分位于所述拾取机构的拾取中心的正下方，所述拾取机构向下夹持所述物料的中间部分。

18.根据权利要求16所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括另外两个传感器，并定义为拾取传感器，两个所述拾取传感器对称设于所述拾取中心的两侧，且两个所述拾取传感器相较于所述非接触式传感器更加处于所述输送路径的下游，每一所述拾取传感器朝向所述物料的输送路径发射信号波从而形成两个感应点；

所述物料自所述感应位置减速至停止位置，当所述停止位置的所述物料触发两个所述感应点时，所述拾取机构向下拾取所述物料。

19.据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述执行机构包括抓手座、以及设置于所述抓手座上的抓手驱动件、传动组件、第一抓臂和第二抓臂，所述抓手座可运动地安装于所述主体上，所述抓手驱动件与所述传动组件驱动连接，所述第一抓臂和所述第二抓臂分别与所述传动组件传动连接，所述抓手驱动件通过所述传动组件驱动所述第一抓臂与所述第二抓臂能够相互靠近或远离移动，处于待拾取状态的所述第一抓臂和第二抓臂相互靠近或者移动的方向垂直于所述物料的输送方向，所述感应位置相较于所述第一抓臂和第二抓臂更加靠近所述物料。

20.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述第一位置的所述执行机构的拾取空间朝下设置，用于拾取所述物料，所述执行机构带动所述物料翻转180°用以实现抹浆面与非抹浆面的上下翻转变换。

21.根据权利要求19所述的拾取执行终端，其特征在于，所述输送机构包括一水平导向部和设于所述输送机构两侧的竖直导向部，所述水平导向部用以承载所述物料的下表面，所述竖直导向部用以止挡所述物料的两侧面；

当所述拾取机构位于所述第一位置时，所述第一抓臂的至少部分和所述第二抓臂的至少部分位于两个所述竖直导向部之间。

22.一种输送拾取系统，其特征在于，包括如上述权利要求1至21任一项所述的拾取执行终端。

23.根据权利要求22所述的输送拾取系统，其特征在于，所述输送拾取系统还包括横移机构，所述横移机构连接于所述输送拾取系统的底部并能够驱动所述输送拾取系统进行整体平移，且所述横移机构的移动方向与所述输送机构的移动方向平行。

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