JPH07291579A - 搬送装置及び継電装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 定点で給電して、誤作動による落下等を確実
に防止する。 【構成】 物体Ｂを把持するための把持手段１２と、該
把持手段１２を駆動するモータ１３とを備える吊り具４
に、モータ１３に接続状態の受電端子１７を取り付け、
垂直搬送路６，８の下端部に、受電端子１７に接触して
電源からの電流を供給する給電手段１０を設け、その給
電手段１０は、受電端子１７に接触させられる給電端子
６１と、該給電端子６１を直線的に進退させる移動機構
６３とを備え、吊り具４が垂直搬送路６，８の下端部に
配置されたときにのみ、給電端子６１が受電端子１７に
対向して、給電操作が可能なようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、危険物や重量物等を把
持して搬送する搬送装置、及び移動体の電動手段に電流
を供給する継電装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物体を把持して搬送する装置とし
て、例えば、天井レール上を走行するトロリにウインチ
を搭載するとともに、該ウインチに吊り具を支持し、該
吊り具によって物体を把持した状態として搬送する装置
が知られている。

【０００３】このような搬送装置において、物体が危険
物や重量物等の場合、搬送中、特に天井のウインチから
離れた状態となる吊り具の垂直移動の際の物体の振れを
できるだけ小さくするために、吊り具が移動する垂直運
搬路に沿って吊り具の側部を案内するようにガイドレー
ルを付設することが行われる。また、吊り具の把持手段
の駆動源としてモータ等の電動手段を使用する場合、搬
送経路付近に設置される他の電子機器のノイズの影響を
受けるなどにより、電動手段が誤って作動すると、把持
操作が不完全となって偏って把持したり、搬送中に物体
を落下させてしまうなどの問題がある。

【０００４】このような物体の落下防止等のための安全
対策として、例えば、吊り具への電源の搭載をやめ、吊
り具に集電機構を取り付け、搬送経路の終点位置等、物
体の把持及びその把持解除を行う位置に、電源に接続し
たトロリ線を敷設して、集電機構がトロリ線に接してい
るときにのみ電動手段に電流が供給されるようにした継
電装置を設ける構成とすることが考えられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに給電位置を限定したとしても、把持手段を作動させ
るべき位置は、搬送経路の終点、言い換えれば特定の定
点であるから、トロリ線のようにある長さの範囲で給電
される構成である以上、落下高さは小さいとは言え、誤
作動により物体を落下させるおそれを完全になくすこと
は難しい。また、吊り具の移動が完全に停止する前に給
電されるなど、把持位置と給電位置とにずれが生じ易
く、その結果、把持が不完全となって、片吊り等が生じ
るおそれもある。さらに、集電機構がトロリ線を摺動す
るため、両者の損傷等が生じるという問題もある。本発
明は、電動手段に定点で給電して、誤作動による落下等
を確実に防止することを目的とする。また、他の目的
は、損傷等の少ない継電装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置
は、物体を把持するための把持手段と、該把持手段を駆
動する電動手段と備える移動体に、前記電動手段に接続
状態の受電端子を取り付けるとともに、移動体の移動経
路の近傍位置に、受電端子に接触して電源からの電流を
供給する給電手段を設けてなり、前記給電手段は、受電
端子に接触させられる給電端子と、該給電端子を直線的
に進退させる移動機構とから構成されていることを特徴
とする。

【０００７】請求項２記載の搬送装置は、移動体の移動
経路上に、該移動体が物体を把持すべき位置に到達した
ことを検知する位置検知手段が設けられるとともに、前
記把持手段には、該把持手段が物体に着座したことを検
知する着座検知手段が設けられ、これら両検知手段と給
電手段との間に、両検知手段がともに検知信号を出力し
ている場合にのみ給電手段を作動する制御装置が設けら
れていることを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の搬送装置は、移動体の移動
経路上に、該移動体が把持手段の把持を解除すべき位置
に到達したことを検知する位置検知手段が設けられると
ともに、把持手段から物体を受け取るべき位置には、物
体が載置されたことを検知する着床検知手段が設けら
れ、これら両検知手段と給電手段との間に、両検知手段
がともに検知信号を出力している場合にのみ給電手段を
作動する制御装置が設けられていることを特徴とする。

【０００９】請求項４記載の継電装置は、移動体の電動
手段に接続された受電端子と、該受電端子に接触して電
源からの電流を供給する給電手段とからなる継電装置で
あって、前記給電手段の移動手段が、直線的に往復移動
させられる支持台に、該支持台の移動方向に沿うガイド
ロッドが該移動方向に移動自在に支持され、該ガイドロ
ッドの先端に前記給電端子が設けられ、該給電端子と支
持台との間に、給電端子を前方に向けて付勢する弾性部
材が設けられていることを特徴とする。

【００１０】

【作用】請求項１記載の搬送装置は、把持手段の受電端
子に給電手段の給電端子を接触させなければ、電動手段
への電流の供給がなされないようになっているので、把
持及び把持解除の操作時のみ給電して、搬送中には給電
しないようにし、搬送中に外部ノイズ等の影響を受けて
誤作動することを防止することができる。そして、その
給電手段は給電端子を直線的に進退させる構成であるか
ら、定点で確実に給電操作を行うことができる。

【００１１】請求項２記載の搬送装置は、把持操作にお
いて、移動体の位置と把持手段の着座との二つの条件が
満たされた場合にのみ、給電手段が作動するようになっ
ているから、移動体が把持位置に配置されたとしても物
体に正確に着座していない場合や、物体が傾斜している
などにより着座が確認されたとしても移動体が把持位置
に配置されていない場合などには、給電手段が作動しな
いから、物体を偏って把持するなどの異常を確実に防止
することができる。

【００１２】請求項３記載の搬送装置は、把持解除操作
において、移動体の位置と物体の着床との二つの条件が
満たされた場合にのみ、給電手段が作動するようになっ
ているから、移動体が把持解除位置に配置されたとして
も物体が正確に着床していない場合や、物体が傾斜して
いるなどにより着床が確認されたとしても移動体が把持
解除位置に配置されていない場合などには、給電手段が
作動しないから、物体を落下させるなどの異常を確実に
防止することができる。

【００１３】請求項４記載の継電装置は、その給電手段
が、往復移動させられる支持台に給電端子を弾性部材で
付勢して設けた構成とされているから、受電端子との接
触圧を有効に確保し得るとともに、接触したときの衝撃
を少なくして、両者の損傷を防止することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の搬送装置の一実施例を図面に
基づいて説明する。この搬送装置は、図８に示すよう
に、天井に懸架したレール１上にトロリ等の水平搬送手
段２が支持され、該水平搬送手段２にウインチ等の垂直
搬送手段３が搭載されて、該垂直搬送手段３から吊り具
４が吊り下げられた構成とされ、床５ａ上の物体Ｂを垂
直に吊り上げ、天井のレール１に沿って水平に搬送した
後、再び床５ｂ上に吊り降ろす作業を行うものである。
図８中、符号６が第１垂直搬送路、符号７が水平搬送
路、符号８が第２垂直搬送路を示し、両垂直搬送路６，
８には、吊り具４の垂直移動を案内するガイドレール９
と本発明に係る給電手段１０とが設けられている。な
お、本発明に係る移動体は、この実施例においては吊り
具４をいう。

【００１５】前記吊り具４は、図３に示すように、ハウ
ジング１１の中に、物体Ｂを把持するための把持手段１
２と、該把持手段１２を駆動する電動手段であるモータ
１３と、把持手段１２の作動を検知する把持検知手段１
４と、把持手段１２が物体Ｂに着座したことを検知する
着座検知手段１５とが設けられ、ハウジング１１の側部
に、吊り具４の移動に従って前記ガイドレール９上を転
動するローラ１６と、モータ１３に接続された受電端子
１７（図４から図６参照）とが設けられた構成とされて
いる。ガイドレール９は、図２の例では、４本のアング
ル材９ａを相互に平行に固定してなり、ローラ１６は、
各アングル材９ａの直交する２面にそれぞれ接触するよ
うに、各アングル材９ａ毎に複数組ずつ設けられて、水
平方向のいずれの方向への振れをも規制し得るようにな
っている。

【００１６】前記把持手段１２は、モータ１３によって
回転させられる垂直なねじ軸２１に、ナット部材２２が
取り付けられるとともに、該ナット部材２２の側方に離
間した位置に、周方向に適宜間隔をおいて複数（図３に
はそのうちの一つのみ図示している）のクランプ爪２３
が水平な支持軸２４により垂直揺動自在に支持され、こ
れらクランプ爪２３とナット部材２２との間に、ナット
部材２２の垂直移動によって各クランプ爪２３を開閉移
動させるレバー２５が配置された構成とされている。

【００１７】各クランプ爪２３は、先端に物体Ｂの上部
フランジＢａの下面に係止されるフック部２３ａが形成
されるとともに、支持軸２４で支持されている付近に前
記ナット部材２２に向けて湾曲面２３ｂが形成されてい
る。一方、各レバー２５は、図示例では「く」の字状に
屈曲形成され、その中央部がハウジング１１に水平な支
持軸２６によって支持されるとともに、一端部が前記ナ
ット部材２２にピン２７により結合され、他端部にロー
ラ２８が取り付けられ、該ローラ２８がクランプ爪２３
の湾曲面２３ｂを摺動しながら円弧運動することによ
り、クランプ爪２３を開閉するようになっている。図３
の例では、ナット部材２２が上昇するとレバー２５先端
のローラ２８がクランプ爪２３の湾曲面２３ｂ下部を押
圧してクランプ爪２３を開き、ナット部材２２が下降す
るとローラ２８がクランプ爪２３の湾曲面２３ｂ上部を
押圧してクランプ爪２３を閉じるようになっている。

【００１８】把持検知手段１４は、前記ナット部材２２
に、該ナット部材２２とともに垂直移動させられる延長
ロッド３１が垂直に固定されるとともに、該延長ロッド
３１の上端部に膨出部３２が一体に形成され、図示例で
はモータ１３の側面に、膨出部３２の高さ方向の位置を
検出するリミットスイッチ等の把持センサ３３が設けら
れた構成とされ、把持センサ３３は、物体Ｂへの把持動
作にともなう延長ロッド３１の上昇位置においてＯＮ信
号を出力し、把持解除の動作による延長ロッド３１の下
降位置においてＯＦＦとなるようになっている。

【００１９】着座検知手段１５は、ハウジング１１の下
壁１１ａを貫通して垂直移動自在に支持された垂直な突
き出しロッド４１と、該突き出しロッド４１を下方に向
けて付勢するばね等の弾性部材４２と、前記把持検知手
段１４の把持センサ３３と同様、突き出しロッド４１上
端部の膨出部４３の高さ方向の位置を検出するリミット
スイッチ等の着座センサ４４とから構成され、物体Ｂを
把持していない通常時は、突き出しロッド４１の下端部
がハウジング１１の下壁１１ａ下面から図３の鎖線で示
すように突出しており、ハウジング１１が物体Ｂの上部
フランジＢａ上面に当接することにより、物体Ｂによっ
て突き出しロッド４１が押し上げられると、着座センサ
４４がＯＮ信号を出力して着座したことが検知されるよ
うになっている。

【００２０】そして、吊り具４の垂直移動を案内する前
記第１、第２の各垂直搬送路６，８の下端部には、該吊
り具４が把持位置あるいは把持解除位置まで下降したこ
とを検知するリミットスイッチ等の位置センサ４５がガ
イドレール９に固定状態に設けられており、該位置セン
サ４５は、吊り具４のハウジング１１の外側面に取り付
けられた突起４６によって作動させられることによりＯ
Ｎ信号を出力して、吊り具４が把持位置や把持解除位置
まで下降したことを検知するようになっている。すなわ
ち、両垂直搬送路６，８にそれぞれ設けられた位置セン
サ４５と吊り具４の突起４６とにより、第１、第２の位
置検知手段４７，４８が構成される。

【００２１】一方、前記受電端子１７は、銅等の導電性
金属材に金めっき等が施されてなり、図４から図６に示
すように、モータ１３からのケーブル５１が接続される
平坦な接続板５２を備え、ハウジング１１の側壁１１ｂ
の外面に固定状態の取り付けブロック５３に、接続板５
２をハウジング１１の外側方に向けて露出させた状態と
して固定されている。図示例では、前記モータ１３とし
て単相モータが使用されるとともに、受電端子１７が上
下に間隔をおいて３個設けられ、モータ１３を正転、逆
転、両方向に駆動するため、１個を共通端子として、正
転用、逆転用にそれぞれ受電端子を２個ずつ使用するよ
うになっている。もちろん、受電端子を２個として正
転、逆転を切り替えるようにしてもよい。なお、前記ハ
ウジング１１、取り付けブロック５３は絶縁材料によっ
て構成されるとともに、各受電端子１３の間には、これ
ら相互の離隔距離を確保する等の目的で、絶縁体からな
る隔壁５４が設けられている。

【００２２】前記給電手段１０は、各垂直搬送路６，８
の下端部に設けられており、前記受電端子１７に対応し
て上下に間隔をおいて配置された３個の給電端子６１
と、これら給電端子６１を一括して保持する支持台６２
と、該支持台６２を往復移動する移動機構６３とから構
成されている。その移動機構６３は、モータ６４によっ
て回転させられる水平なねじ軸６５と、該ねじ軸６５に
取り付けられたナット部材６６とから構成され、該ナッ
ト部材６６に、前記支持台６２が固定されている。この
支持台６２は、ガイド６７に沿って移動自在に支持され
たベッド６８の上に支柱ブロック６９が一体に設けられ
てなるもので、そのベッド６８が前記ナット部材６６に
固定されている。なお、前記ガイド６７には、支持台６
２が前進端まで移動したときにＯＮ信号を出力して、給
電端子６１が受電端子１７に接触したことを検出するた
めのリミットスイッチ等の給電検知手段７０が設けられ
ている。

【００２３】給電端子６１は、前記受電端子１７と同
様、導電性金属材に金めっき等が施されてなり、幅広の
偏平な形状をなし、その前部につば部７２が形成され、
該つば部７２の前面に突出部７３が形成された構成とさ
れている。そして、支柱ブロック６９を貫通するガイド
ロッド７１の先端に取り付けられている。このガイドロ
ッド７１は、一つの給電端子６１につき２本ずつ平行に
設けられ、支柱ブロック６９と給電端子６１との間に
は、給電端子６１を前方に向けて付勢するばね等の弾性
部材７４が設けられている。そして、各給電端子６１に
接続されたケーブル７５が留め具７６により支柱ブロッ
ク６９の側面に支持された後、電源Ｄに接続されてい
る。なお、支柱ブロック６９、ガイドロッド７１等は絶
縁材料によって構成されている。そして、これら給電端
子６１は、各垂直搬送路６，８の下端部において前記位
置センサ４５が吊り具４によって作動させられたとき
に、該吊り具４の各受電端子１７と対向状態となる位置
関係に配置されている。この給電手段１０と受電端子１
７とにより本発明に係る継電装置が構成される。

【００２４】一方、前記第２垂直搬送路８の下方の床５
ｂ上には、図１に示すように、吊り具４によって搬送さ
れた物体Ｂを載置する受台８１が設けられており、該受
台８１には、物体Ｂの下端部を嵌合する凹部８２と、該
凹部８２内に物体Ｂが嵌合状態に載置されたことを検知
する着床検知手段８３とが設けられている。該着床検知
手段８３は、受台８１に垂直移動自在に支持されて凹部
８２内に突出する垂直な押し下げロッド８４と、該押し
下げロッド８４を上方に向けて付勢するばね等の弾性部
材８５と、押し下げロッド８４の下端部の高さ方向の位
置を検知する着床センサ８６とから構成され、受台８１
に物体Ｂが載置されていない通常時には、弾性部材８５
の付勢力によって押し下げロッド８４が凹部８２内に突
出し、物体Ｂが凹部８２内に嵌合したときに、その重量
によって押し下げロッド８４が押し下げられ、その下端
が着床センサ８６を作動することによりＯＮ信号が出力
されて、物体Ｂが凹部８２内に嵌合状態に載置されたこ
とを検知できるようになっている。

【００２５】なお、各垂直搬送路６，８の上端位置に
は、吊り具４が各垂直搬送路６，８の上端に位置したこ
とを検知して、垂直搬送と水平搬送とを切り替えるため
の第３位置検知手段９１及び第４位置検知手段９２が設
けられている。そして、前記水平搬送手段２、垂直搬送
手段３、吊り具４のモータ１３、各検知手段、給電手段
１０等は、これらとの間で信号の授受、電流の供給等を
行うための制御装置９３に接続されており、該制御装置
９３には、図７に示すように、給電手段１０に対して給
電開始の指令を出力する給電開始制御部９４、その給電
の停止の指令を出力する給電停止制御部９５、水平搬送
手段２に対する駆動を制御する水平搬送制御部９６、垂
直搬送手段３に対する駆動を制御する垂直搬送制御部９
７等が設けられる。

【００２６】このように構成された搬送装置によって物
体Ｂを搬送する場合、第１垂直搬送路６の直下に置かれ
た物体Ｂの上方位置まで吊り具４を移動して、該吊り具
４を第１垂直搬送路６のガイドレール９に沿って下降さ
せ、第１位置検知手段４７の位置センサ４５が吊り具４
の突起４６により作動させられると、その位置検知信号
を受けた制御装置９３の垂直搬送制御部９７からの制御
信号によって吊り具４の下降が停止される。このとき同
時に、吊り具４は物体Ｂの上に着座することになり、物
体Ｂの上部フランジＢａによって着座検知手段１５の突
き出しロッド４１が押し上げられる。そして、その着座
検知信号が制御装置９３に検出されると、制御装置９３
の給電開始制御部９４は、該着座検知信号と前記位置検
知信号との論理積の条件の下、給電手段１０のモータ１
３が作動させられる。

【００２７】給電手段１０は、この吊り具４の停止位置
において、各給電端子６１が受電端子１７に対向するこ
とになり、そのモータ６４が作動すると、支持台６２が
前進し、給電端子６１が吊り具４の受電端子１７に当接
した時点で給電検知手段７０が作動して、その給電検知
信号が制御装置９３に検出されると、給電停止手段９５
の駆動停止の制御信号によってモータ６４の駆動が停止
される。

【００２８】そして、この給電手段１０から供給される
電流により、把持手段１２のモータ１３が駆動状態とさ
れ、クランプ爪２３が物体Ｂの上部フランジＢａを把持
する。その把持完了は、把持手段１２の前記ナット部材
２２とともに上昇移動する延長ロッド３１によって把持
センサ３３が作動することにより、検知することができ
る。この把持センサ３３の把持検知信号を受けて制御装
置９３の給電停止制御部９５は給電停止の制御信号を出
力し、その信号を受けて給電手段１０の移動機構６３が
作動されて給電端子６１が退避させられる。

【００２９】この把持位置において、吊り具４が第１垂
直搬送路６の第１位置検知手段４７により把持位置まで
下降したことが検出されたとしても、物体Ｂが床５ａ上
にない場合や、物体Ｂが傾斜して配置されるなどによ
り、把持手段１２が正確に物体Ｂに着座していない場合
には、着座検知手段８３の着座センサ４４がＯＦＦの状
態となっているから、給電手段１０による給電動作は行
われない。したがって、物体Ｂを斜め吊りするような危
険を回避することができる。

【００３０】このようにして物体Ｂを把持した後は、垂
直搬送手段３により吊り具４を上昇させて、第１垂直搬
送路６の上端まで物体Ｂを吊り上げる。なお、この垂直
移動操作時は、把持手段１２のモータ１３には電流が供
給されないこととなるが、クランプ爪２３の湾曲面２３
ｂ下部がレバー２５のローラ２８によって押圧され、該
レバー２５に連結されているナット部材２２はねじ軸２
１に螺合していることにより、これらナット部材２２と
ねじ軸２１とがロック機構となって、クランプ爪２３が
開放してしまうのを防止し、確実に把持状態を維持する
ことができる。

【００３１】そして、第３位置検知手段９１により吊り
具４が第１垂直搬送路６の上端位置まで上昇したことが
検知されると、垂直搬送制御部９７の制御によって垂直
搬送手段３の駆動が停止されるとともに、水平搬送制御
部９６の制御信号により水平搬送手段２が駆動され、レ
ール１に沿って目的とする第２垂直搬送路８の上端まで
搬送される。そして、この第２垂直搬送路８の上端位置
まで搬送されると、第４位置検知手段９２によって検知
され、水平搬送手段２から垂直搬送手段３へ駆動が切り
替えられて、該第２垂直搬送路８のガイドレール９に沿
って吊り具４が下降する。この第２垂直搬送路８の下端
部においても、第２位置検知手段４８により吊り具４の
下降端が検知されると、制御装置９３により下降が停止
され、このとき同時に物体Ｂは床５ｂ上の受台８１の凹
部８２内に嵌合状態に載置させられる。

【００３２】そして、この受台８１に設けられている着
床検知手段８３の押し下げロッド８４が押し下げられ、
着床センサ８６が作動すると、その着床検知信号が制御
装置９３に検出され、給電開始制御部９４の制御によっ
て給電手段１０のモータ６４が作動させられる。この着
床時においては、着座検知手段１５と把持検知手段１４
とは着座検知信号と把持検知信号とを出力している状態
であり、着床検知信号と位置検知信号との二つの信号の
論理積によって、給電手段１０が作動させられるように
なっている。このときの給電は、把持動作時とは逆方向
に電流が供給され、把持手段１２のモータ１３が逆転し
て、把持解除動作が行われる。

【００３３】物体Ｂが受台８１の凹部８２内に正確に配
置されなかった場合には、例えば受台８１の上端に物体
Ｂが引っかかったような場合であると、位置センサ４５
が作動しないか、着床センサ８６が作動しないことにな
り、いずれの場合も、把持手段１２への給電は行われな
い。そして、給電手段１０からの電流の供給によって、
把持手段１２が物体Ｂの把持を解除し、その解除動作に
よって把持検知手段１４の信号がＯＦＦになると、制御
装置９３は給電を停止するとともに、移動機構６３が作
動されて給電端子６１が退避させられる。

【００３４】このような搬送操作において、物体Ｂの把
持及びその解除操作が、位置検知手段４７，４８と着座
検知手段１５又は着床検知手段８３との二つのＯＮ信号
の論理積の条件が満たされた場合にのみ行われるように
しているとともに、その把持及び解除操作を行うときに
のみ給電手段１０から把持手段１２のモータ１３への給
電がなされるようにしているから、物体Ｂを誤って落下
させたり、あるいは片吊りするようなことを確実に防止
することができる。特に、吊り具４の移動時には把持手
段１２への給電がなされない状態となるとともに、給電
手段１０と受電端子１７とが離間した状態となるから、
誤って給電手段１０が作動したとしても、把持手段１２
が作動することはなく、重量物や危険物の搬送を安全に
行うことができる。

【００３５】この場合、給電手段１０は、給電端子６１
を直線的に移動させるようになっているので、そのスト
ロークを大きくすることができ、垂直搬送路６，８の下
端部において吊り具４の水平方向の位置が多少ずれたと
しても、ストロークの調整を容易にすることができる。
また、受電端子１７に接続板５２を設ける一方、給電端
子６１の先端を偏平形状としているので、広い範囲での
面接触状態を確保し得て、接触抵抗を少なくすることが
できる。図示例では接続板５２を平坦にしているが、接
続板５２の表面を凹凸形状にして、多点接触とすること
も可能であり、電気接続の信頼性をさらに向上させるこ
とができる。

【００３６】なお、給電終了後等には、給電手段１０の
支持台６２は、垂直搬送路６，８上から直線的に退避さ
せられるので、吊り具４の移動を阻害することはない。
一方、受電端子１７は、吊り具４の外部に露出状態とな
っているので、定期点検や万一の故障等の際の保守時に
は、例えば可搬式の電源を受電端子１７に接続して、把
持手段１２を駆動することが可能であり、保守作業を容
易にすることができる。

【００３７】以上述べた一実施例の他、以下のような態
様とすることも可能である。前記一実施例では、給電手
段１０は、ガイドレール９に支持されて、その給電端子
６１がガイドレール９と直交する方向に移動する構成と
したが、受電端子１７を把持手段１２に干渉しない範囲
で吊り具４の下端面に設けて、給電手段１０を垂直搬送
路６，８の下端に配置することにより、給電端子６１を
垂直方向に移動させる構成としてもよい。

【００３８】また、第２垂直搬送路８においては、物体
Ｂを受台８１の凹部８２に嵌合させて載置するようにし
たが、受台８１に代えて台車を待機させておき、この台
車の上に載置させるようにすることも可能である。さら
に、移動体として吊り具４の例を示したが、物体Ｂを把
持して搬送するものであれば、例えばロボットやマニュ
ピレータ等でもよく、その移動経路上に給電手段１０等
を設けるようにすればよい。また、本発明の継電装置
は、搬送装置以外にも各種移動体に搭載された電動手段
への給電に適用することができる。

【００３９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、次のような効果を奏することができる。 （ａ）請求項１記載の搬送装置は、把持手段の受電端子
に給電手段の給電端子を接触させなければ、電動手段へ
の電流の供給がなされないようになっているので、誤作
動による物体の落下等を防止することができる。また、
その給電手段は給電端子を直線的に進退させる構成であ
るから、搬送経路上の定点で確実に給電操作を行うこと
ができる。 （ｂ）請求項２記載の搬送装置は、把持操作において、
移動体の位置と把持手段の着座との二つの条件が満たさ
れた場合にのみ、給電手段が作動するようになっている
から、物体を偏って把持するなどの異常を確実に防止す
ることができる。 （ｃ）請求項３記載の搬送装置は、把持解除操作におい
て、移動体の位置と物体の着床との二つの条件が満たさ
れた場合にのみ、給電手段が作動するようになっている
から、物体を落下させるなどの異常を確実に防止するこ
とができる。 （ｄ）請求項４記載の継電装置は、給電端子を付勢する
弾性部材によって、受電端子との接触圧を有効に確保し
得るとともに、接触したときの衝撃を少なくして、両者
の損傷を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送装置の一実施例における第２垂直
搬送路の下端部付近を示す一部断面にした正面図であ
る。

【図２】図１のＸ−Ｘ線に沿う矢視図である。

【図３】前記一実施例の搬送装置における吊り具を示す
縦断面図である。

【図４】前記一実施例の搬送装置における給電手段及び
受電端子からなる継電装置の正面図である。

【図５】図４の給電手段の給電端子を受電端子に接触さ
せた状態を示す一部を断面にした正面図である。

【図６】図４のＹ−Ｙ線に沿う矢視図である。

【図７】前記一実施例の搬送装置における制御ブロック
図である。

【図８】前記一実施例の搬送装置の搬送経路全体を示す
モデル図である。

【符号の説明】

２ 水平搬送手段 ３ 垂直搬送手段 ４ 吊り具（移動体） ６ 第１垂直搬送路 ７ 水平搬送路 ８ 第２垂直搬送路 ９ ガイドレール １０ 給電手段 １２ 把持手段 １３ モータ（電動手段） １４ 把持検知手段 １５ 着座検知手段 １７ 受電端子 ４７ 第１位置検知手段 ４８ 第２位置検知手段 ６１ 給電端子 ６２ 支持台 ６３ 移動機構 ７０ 給電検知手段 ７１ ガイドロッド ７４ 弾性部材 ８３ 着床検知手段 ９３ 制御装置 Ｂ 物体 Ｄ 電源

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 二夫 福島県いわき市渡辺町中釜戸字大木田68 (72)発明者 笠原 計 福島県いわき市小名浜西君ヶ塚町２−９ ファミールハイツ 206

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物体を把持するための把持手段と、該把
   持手段を駆動する電動手段とを備える移動体に、前記電
   動手段に接続状態の受電端子を取り付けるとともに、移
   動体の移動経路の近傍位置に、受電端子に接触して電源
   からの電流を供給する給電手段を設けてなり、 前記給電手段は、受電端子に接触させられる給電端子
   と、該給電端子を直線的に進退させる移動機構とから構
   成されていることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 移動体の移動経路上に、該移動体が物体
   を把持すべき位置に到達したことを検知する位置検知手
   段が設けられるとともに、前記把持手段には、該把持手
   段が物体に着座したことを検知する着座検知手段が設け
   られ、これら両検知手段と給電手段との間に、両検知手
   段がともに検知信号を出力している場合にのみ給電手段
   を作動する制御装置が設けられていることを特徴とする
   請求項１記載の搬送装置。
3. 【請求項３】 移動体の移動経路上に、該移動体が把持
   手段の把持を解除すべき位置に到達したことを検知する
   位置検知手段が設けられるとともに、把持手段から物体
   を受け取るべき位置には、物体が載置されたことを検知
   する着床検知手段が設けられ、これら両検知手段と給電
   手段との間に、両検知手段がともに検知信号を出力して
   いる場合にのみ給電手段を作動する制御装置が設けられ
   ていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 移動体の電動手段に接続された受電端子
   と、該受電端子に接触して電源からの電流を供給する給
   電手段とからなる継電装置であって、 前記給電手段は、受電端子に接触させられる給電端子
   と、該給電端子を直線的に進退させる移動機構とから構
   成され、その移動手段は、直線的に往復移動させられる
   支持台に、該支持台の移動方向に沿うガイドロッドが該
   移動方向に移動自在に支持され、該ガイドロッドの先端
   に前記給電端子が設けられ、該給電端子と支持台との間
   に、給電端子を前方に向けて付勢する弾性部材が設けら
   れていることを特徴とする継電装置。