KR20170000856A - 슬라브 이동장치 및 그 이동방법 - Google Patents

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KR20170000856A KR1020150089578A KR20150089578A KR20170000856A KR 20170000856 A KR20170000856 A KR 20170000856A KR 1020150089578 A KR1020150089578 A KR 1020150089578A KR 20150089578 A KR20150089578 A KR 20150089578A KR 20170000856 A KR20170000856 A KR 20170000856A
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Abstract

슬라브 이동장치 및 그 이동방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치는 구조물에 연계되는 픽업 몸체의 하부에 연계되는 통 크레인과, 통 크레인에 연결되어 상기 슬라브를 파지하는 크로스 암과, 통 크레인의 하부에서 크로스 암 사이에 위치하여 슬라브의 상면을 가압하는 서포팅 블록 및 통 크레인의 권하시 서포팅 블록이 슬라브에 안착하는 것을 단계별로 감지하는 슬라브 안착감지유닛을 포함한다.

Description

슬라브 이동장치 및 그 이동방법{APPARATUS FOR MOVING A SLAB AND METHOD THEREOF}
본 발명은 슬라브 이송장치 및 그 이동방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 슬라브를 이동시키는 슬라브 이송장치 및 그 이동방법에 관한 것이다.
일반적으로, 연속주조 공정에서 생산된 슬라브는 통 크레인을 이용하여 목적지로 이동시킨다. 통 크레인으로 슬라브를 이동시킬 때에는 1매 내지 4매의 슬라브를 1회에 이동시키고 있다.
통 크레인을 이용하여 슬라브를 운반하려면 통 크레인을 권하하여 슬라브 상부에 안착 후 크로스 암으로 슬라브를 집고 권상하여 운반한다.
이때, 통 크레인이 슬라브 상부에 안착시 권하속도와 통 크레인 자중이 합쳐진 충격과 천장면과 연결된 와이어 로프가 쳐지면서 발생하는 충격이 고스란히 통 크레인 하부에 마련된 서포팅 블록의 롤러에 전달되고 통 크레인 전체에 영향을 미친다.
이러한 충격으로 인해 잦은 시스템 고장과 통 크레인에 핀, 핀홀 급 마모, 크로스 암 변형 등 기계 고장 및 전기 제어장치의 고장이 발생하여 조업에 영향을 미쳐 생산성이 하락하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제2004-0049130호
본 발명의 실시예는 슬라브 운반을 위해 통 크레인(Tong crane)을 권상 권하하는 동안 발생하는 충격을 최소화할 수 있는 슬라브 이동장치 및 그 이동방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예는 통 크레인이 슬라브 상부에 안착하는지를 검출하여 시스템 에러를 방지할 수 있는 슬라브 이동장치 및 그 이동방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 구조물에 연계되는 픽업 몸체의 하부에 연계되는 통 크레인; 상기 통 크레인에 연결되어 상기 슬라브를 파지하는 크로스 암; 상기 통 크레인의 하부에서 상기 크로스 암 사이에 위치하여 상기 슬라브의 상면을 가압하는 서포팅 블록; 및 상기 통 크레인의 권하시 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브에 안착하는 것을 단계별로 감지하는 슬라브 안착감지유닛;을 포함하는 슬라브 이동장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 슬라브 안착감지유닛은, 상기 슬라브 상부와의 접촉에 의해 밀려 올라가도록 마련된 터치 바; 상기 터치 바가 밀어 올라가는 작동에 의해 상승하는 스트라이커; 상기 상승하는 스트라이커를 감지하는 것에 의해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전 위치를 감지하도록 배치된 슬라브 터치센서; 및 상기 상승하는 스트라이커를 감지하는 것에 의해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하는 것을 감지하도록 배치된 슬라브 안착센서;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 슬라브 안착감지유닛의 터치 바는 높이 조정 가능할 수 있다.
또한, 상기 통 크레인을 승강시키는 통크레인 승강부; 및 상기 통 크레인의 권하시 상기 슬라브 안착감지유닛을 통해 검출된 상기 서포팅 블록의 안착 단계별로 상기 통 크레인의 권하속도를 서로 다르게 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 슬라브 터치센서의 감지신호가 하이신호이고 상기 슬라브 안착센서의 감지신호가 로우신호이면, 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전인 것으로 판단하여 상기 통크레인 승강부를 통해 상기 통 크레인의 권하속도를 감속시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 슬라브 터치센서의 감지신호가 하이신호이고 상기 슬라브 안착센서의 감지신호가 하이신호이면, 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달한 것으로 판단하여 상기 통크레인 승강부를 통해 상기 통 크레인의 권하를 정지시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 슬라브를 파지하는 크로스 암, 상기 크로스 암 사이에 마련되어 상기 슬라브의 상면을 가압하는 서포팅 블록 및 상기 서포팅 블록 상부에 마련된 통 크레인을 포함하는 슬라브 이동장치의 제어방법에 있어서, 상기 통 크레인을 상기 슬라브 상부로 권하시키고, 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브에 안착하는 것을 단계별로 감지하는 슬라브 안착감지유닛을 통해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전인지가 감지되면, 상기 통 크레인의 권하속도를 감속시키고, 상기 통 크레인을 감속시켜 권하하는 동안 상기 슬라브 안착감지유닛을 통해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하는 것이 감지되면, 상기 통 크레인의 권하를 정지시키는 슬라브 이동방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 슬라브 이동장치를 이용하는 슬라브 이동방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예는 슬라브를 집기 위하여 통 크레인이 슬라브 상부에 안착하는 순간 통 크레인의 자중에 의해 서포팅 블록의 롤러에 발생하는 충격을 방지하여 통 크레인의 수명을 연장시킴과 함께 와이어 로프가 처졌다가 권상시 순간적인 로프 장력 발생으로 인한 와이어 로프 수명 단축을 항시 장력을 이루게 하여 수명을 연장할 수 있고 크레인 구조물에 충격을 완화하여 고장을 예방할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에는 무인운전시 통 크레인이 슬라브 상부에 안착이 되었는지 바닥에 있는지를 검출함으로써 무인 운전 시 작업지시에 의한 에러를 방지할 수 있어 오동작으로 인한 고장을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 정면도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 통 크레인을 하강시켜 슬라브 상부에 안착시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치에서 슬라브 안착감지유닛의 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 슬라브 안착감지유닛의 측면도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 통 크레인을 하강시켜 슬라브 상부에 안착시키는 동안 슬라브 안착감지유닛의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 클램핑된 슬라브를 이동시키기 위하여 권상하는 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 제어블록도이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 이동방법에 대한 제어흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 정면도이다.
도 1을 참조하면, 슬라브 이동장치(100)는 픽업 몸체(101), 통 크레인(Tong crane)(102), 집게 암(arm)(103), 서포팅 블록(Supporting block)(104) 및 서포팅 블록 구동유닛(105)을 포함할 수 있다.
상기한 구성요소를 가진 슬라브 이동장치는 구조물인 천장면에 설치되어 슬라브를 파지한 상태로 운반하는 데 이용된다.
픽업 몸체(101)는 천장면에 연결되고, 천장면에 대해 슬라브 이동장치가 안정적으로 위치되도록 한다.
통 크레인(102)은 픽업 몸체(101)의 하면에 위치하고, 슬라브(S)의 길이 방향에 대응한다.
집게 암(103)은 통 크레인(102)에 연결되어 집게 형태를 이루도록 한 쌍씩 교차한다. 교차된 집게 암(103)들 사이에는 슬라브(S)가 위치되고, 집게 암(103)이 슬라브(S)의 측면에 접촉되면 슬라브(S)는 집게 암(103) 사이에 끼워진다. 이로 인해, 슬라브(S)는 집게 암(103)들에 의해 파지되어 이송 가능한 상태에 이르게 된다.
집게 암(103)은 4개이고 2쌍의 집게 형태를 이루며, 슬라브(S)의 엣지에 인접한 슬라브(S)의 측면에 접촉된다. 이때, 슬라브(S)는 집게 암(103)들 사이에서 네 부분 접촉되기에, 안정적으로 집게 암(103)들에 의해 파지될 수 있다. 또한, 집게 암(103)에는 집게 암(103)에서 슬라브(S)의 측면에 접촉되는 부분으로써 톱니 모양으로 형성된 암 팁이 형성되어 있을 수 있다.
서포팅 블록(104)은 통 크레인(102)의 하면에서 집게 암(103)들 사이에 위치한다. 서포팅 블록(104)는 상하 방향으로 이동 가능하여 슬라브(S)의 상면을 가압하는 데에 이용된다. 서포팅 블록(104)은 적층된 복수 개의 슬라브(S)들을 이송시킬 때 집게 암(103)만으로 슬라브(S)를 파지하기 어려울 수 있기 때문에 최상측 슬라브(S)의 상면을 가압하고 집게 암(103)과 조합하여 안정적으로 슬라브(S)를 파지할 수 있도록 마련된다. 서포팅 블록(104)의 하부에는 서포팅 블록 롤러(104a)가 마련된다. 이 서포팅 블록 롤러(104a)는 통 크레인(102)의 권하시 슬라브 상부를 가압하는 부분이다. 서포팅 블록(105)의 상하 이동은 적층된 슬라브(S)들의 개수에 따라 적절하게 이루어진다.
서포팅 블록 구동유닛(105)은 서포팅 블록(104)을 구동시킨다. 서포팅 블록 구동유닛(105)은 서포팅 블록(104)를 상하로 이동시킨다.
또한, 슬라브 이동장치(100)는 슬라브 안착감지유닛(200)을 포함한다.
슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 권하할 때 서포팅 블록(104)이 슬라브(S)에 안착하기 직전 위치에 도달하는 것을 감지할 수 있다.
슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 보다 하강하여 슬라브(S)에 안착할 수 있다.
슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 권하할 때 서포팅 블록(104)이 슬라브(S)에 안착하기 직전 위치에 도달하는 것만을 단독으로 감지할 수 있다. 또한, 슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 보다 하강하여 슬라브(S)에 안착하는 것만을 단독으로 감지할 수 있다. 또한, 슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 권하할 때 서포팅 블록(104)이 슬라브(S)에 안착하기 직전 위치에 도달하는 것 및 통 크레인(102)이 보다 하강하여 슬라브(S)에 안착하는 것을 모두 감지할 수 있다.
즉, 슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 권하할 때 서포팅 블록(104)이 슬라브(S)에 안착하기 직전 위치에 도달하는 것과 통 크레인(102)이 보다 하강하여 슬라브(S)에 안착하는 것 중 적어도 하나를 감지할 수 있도록 마련된다.
슬라브 안착감지유닛(200)은 통 크레인(102)이 권하할 때 슬라브 상부에 터치되도록 마련된 터치 바(Touch bar)(201)를 포함한다. 후술하겠지만, 터치 바(201)는 슬라브 상부에 접촉되면 통 크레인(102)의 하강방향과 반대방향으로 밀려 올라가도록 마련된다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 통 크레인을 하강시켜 슬라브 상부에 안착시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 슬라브(S)를 운반하기 위해 통 크레인(102)을 슬라브 상부로 미리 설정된 속도로 하강시킨다.
도 3에 도시된 바와 같이, 슬라브 안착감지유닛(105)의 터치 바가 슬라브 상부에 도달하면, 이를 감지하여 통 크레인(102)을 미리 설정된 속도보다 느린 속도로 천천히 하강시킨다. 이때, 슬라브 안착감지유닛(105)의 터치 바는 슬라브 상부에 밀려 들어가면서 통 크레인(102)의 하강방향과 반대방향으로 이동한다(빗금친 화살표 방향 참조).
도 4에 도시된 바와 같이, 통 크레인(102)이 계속해서 천천히 하강하면, 슬라브 안착감지유닛(105)의 터치 바가 더욱 밀려 들어가면, 이를 감지하여 통 크레인(102)의 권하를 정지시킨다. 이에 따라, 통 크레인(102)의 충격 없이 통 크레인(102)을 슬라브 상부로 안착시킬 수 있다. 또한, 이를 통해 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착여부를 인식할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치에서 슬라브 안착감지유닛의 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 슬라브 안착감지유닛의 측면도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 슬라브 안착감지유닛(200)은 서포팅 블록(104)의 상부에는 상부 고정 브라켓트(202)에 의해 고정되고, 하부에는 하부 고정 브라켓트(203)에 의해 고정된다. 슬라브 안착감지유닛(200)은 상부 및 하부 고정 브라켓트(202,203)에 의해 서포팅 블록(104)가 상하 작동을 하면 연동하여 상하로 움직인다.
터치 바(201)의 하부에는 전후로 움직일 수 있는 터치 바 롤러(204)가 마련되어 있다.
서포팅 블록(104)의 롤러(104a)와 슬라브 안착감지유닛(200)의 터치 바 롤러(204)의 위치는 적정 간격을 가지도록 배치된다.
슬라브 안착감지유닛(200)은 몸체(205)를 중심으로 크게는 터치 바(201), 터치 바 상하조정부(206), 이 두 개를 연결하는 상하조정용 샤프트(207)가 연결되어 한 몸을 이룬다.
또한, 슬라브 안착감지유닛(200)은 터치 바(201)의 상하 작동과 연동하여 상하로 승강하는 스트라이커(208)를 포함할 수 있다. 스트라이커(208)는 센서(209,210)에 의해 감지된다. 센서(209,210)는 슬라브 터치센서(209)와 슬라브 안착센서(210)를 포함할 수 있다.
좀 더 구체적으로 살펴보면, 터치 바(201)에 전후로 움직일 수 있는 터치 바 롤러(204)는 터치 바 고정볼트(211)에 의해 고정된다.
터치 바(201)의 상부에는 스크류 너트(212)를 장착한 스크류 너트 하우징(213)이 설치가 되고 스크류 샤프트(214)가 연결된다.
터치 바(201)가 상하로 작동 시 가이드 하는 터치 바 가이드(215)가 몸체(205)에 조립되어 터치 바(201)가 상하로 원활한 작동을 할 수 있게 한다.
다시 스크류 샤프트(214)로 돌아가면, 스크류 샤프트(214)에 터치 바 스크류 너트(213)가 조립되어 연결되고, 스크류 샤프트(214) 상부에 스트라이커(208)를 끼워 조립하고 스플라인 샤프트(216)를 조립하여 연결한다.
스플라인 샤프트(216)는 터치 바 상하 조정장치(206)와 조립되는데 터치 바 상하 조정장치(206)의 역할은 조정 핸들(217)로 회전을 시키면 터치 바 상하 조정장치(206)가 회전을 하고, 터치 바 상하 조정장치(206)가 회전을 하면 스플라인 샤프트(216)가 같이 회전을 할 수 있도록 구성되어 있다.
터치바 상하 조정장치(206)의 구조를 살펴보면, 스크류 샤프트(214)와 스크류 샤프트 커버(218)와 조립되고, 스크류 샤프트 커버(218)는 상하 조정용 샤프트(207)와 조립된다.
상하 조정용 샤프트(207)는 상부 커버(219)에 장착된 볼 베어링(220)과 베어링 로크너트(221)에 의해 고정되고, 하부에 스러스트 베어링(222)과 스러스트 베어링 커버(223)가 조립되어 원활한 회전을 돕는다.
이때, 회전을 하기 위해서는 상하 조정용 샤프트(207)와 조정 핸들(217)이 조정핸들 고정 너트(224)로 조립되어 고정되고, 터치 바(201)의 높이가 조정이 되면, 조정 핸들(217)을 조정 핸들 고정볼트(225)로 고정한다. 이 조정 핸들(217) 대신에 모터를 기반으로 하는 기계적 조정을 통해서 터치 바(201)의 높이를 조정할 수 있다.
센서(209, 210)는 몸체(310) 중간부에 마련된 센서 고정 브라켓트(226)에 고정되고, 이 센서 고정 브라켓트(226) 하부에 슬라브 터치 센서(209)와 상부에 슬라브 안착 센서(210)가 설치된다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 통 크레인을 하강시켜 슬라브 상부에 안착시키는 동안 슬라브 안착감지유닛의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 슬라브(S)를 운반하기 위하여 통 크레인(102)이 슬라브 상부로 하강하면, 서포팅 블록(104)의 롤러(104a)가 슬라브 상부에 닿기 전에 슬라브 안착감지유닛(200)의 터치 바(201)가 슬라브 상부에 먼저 도달한다. 이때, 터치 바(201)가 슬라브 상부에 접촉하여 밀려 올라가지 않은 상태이기 때문에 스트라이커(209)가 초기 위치를 유지한다.
따라서, 슬라브 터치센서(209)와 슬라브 안착센서(210)에는 스트라이커(208)가 감지되지 않는다.
도 8에 도시된 바와 같이, 통 크레인(102)이 보다 하강하면, 슬라브 안착감지유닛(200)의 터치 바(201)가 접촉된 슬라브 상부에 의해 더욱 밀려 올라간다. 터치 바(201)가 밀려 올라가면, 이 터치 바(201)에 의해 스트라이커(208)도 상승한다. 슬라브 터치센서(209)는 스트라이커(208)가 상승하여 슬라브 터치센서(209)가 설치된 위치에 도달하면, 스트라이커(208)를 감지한다. 슬라브 터치센서(209)는 스트라이커(208)가 감지되면, 그에 해당하는 신호를 출력한다. 예를 들면, 센서출력을 출력전압이 0V인 로우신호에서 5V인 하이신호로 변화시켜 출력할 수 있다. 슬라브 터치센서(209)는 스트라이커(208)가 감지되지 않는 평상시에는 로우신호를 출력하다가 스트라이커(208)가 감지될 때 로우신호에서 하이신호로 신호를 변경하여 출력한다. 물론, 반대로, 슬라브 터치센서(209)는 스트라이커(208)가 감지되지 않는 평상시에는 하이신호를 출력하다가 스트라이커(208)가 감지될 때 하이신호에서 로우신호로 신호를 변경하여 출력하는 것도 가능하다.
도 9에 도시된 바와 같이, 통 크레인(102)이 더욱 하강하면, 터치 바(201)가 더욱 밀려 올라간다. 터치 바(201)가 더욱 밀려 올라가면, 이 터치 바(201)에 의해 스트라이커(208)도 더욱 상승한다. 그러면, 슬라브 터치센서(209)는 물론 슬라브 안착센서(210)도 스트라이커(208)를 감지할 수 있다. 슬라브 터치센서(210)는 스트라이커(208)이 감지되면, 그에 해당하는 신호를 출력한다. 예를 들면, 센서출력을 로우신호에서 하이신호로 변화시켜 출력할 수 있다.
슬라브 안착센서(210)에 스트라이커(208)가 감지되면, 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착을 완료한 상태를 나타낸다. 이때, 서포팅 블록(104)의 롤러(104a)는 슬라브 상부에 닿은 상태이다.
이와 같이, 슬라브 안착감지유닛(200)을 이용하여 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착하는 과정을 단계적으로 검출할 수 있다. 이에 따라, 통 크레인(102)의 안착 단계별로 권하 속도를 조절할 경우, 통 크레인의 자중에 의해 서포팅 블록의 롤러에 발생하는 충격을 방지하여 통 크레인의 수명을 연장시킴과 함께 와이어 로프가 처졌다가 권상시 순간적인 로프 장력 발생으로 인한 와이어 로프 수명 단축을 항시 장력을 이루게 하여 수명을 연장할 수 있고 크레인 구조물에 충격을 완화하여 고장을 예방할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 무인운전시 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착이 되었는지 바닥에 있는지를 검출할 수 있어 오동작으로 인한 고장을 방지할 수 있다.
즉, 통 크레인(102)이 하강하여 슬라브 상부에 서포팅 블록(104)의 롤러(104a)가 닿기 전에 도 7과 같이 터치 바(320)가 먼저 슬라브 상부에 안착한 후에도 통 크레인(102)이 계속 하강을 한다. 예를 들면, 100mm 정도 더 하강을 하면 도 8과 같이 스트라이커(208)가 슬라브 터치센서(209)에 감지된다.
스트라이커(208)가 슬라브 터치센서(209)에 감지되면, 스로우 다운이 작동되어 이때부터 통 크레인(102)의 하강속도가 예를 들면, 1/4로 감속되어 하강을 하게 된다. 이에 따라, 통 크레인(102)의 속도가 감속되며 예를 들면, 200mm 정도 하강하여 통 크레인(102)의 충격을 최소화하여 도 9와 같이 슬라브 상부로 서포팅 블록(104)의 롤러(104a)가 동시에 안착을 할 수 있다. 이때, 스트라이커(208)가 슬라브 안착센서(209)에 감지된다. 스트라이커(208)가 슬라브 안착센서(210)에 감지되면, 통 크레인(102)의 권하를 정지시킨다. 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착 시 통 크레인(102)의 슬라브 상부 안착유무를 슬라브 안착센서(210)의 감지신호에 의해 알 수 있기 때문에 시스템 에러를 방지할 수 있다. 이때, 픽업 몸체(101)와 천장면을 연결하는 와이어 로프는 쳐지지 않은 상태로 유지가 되기 때문에 더욱 통 크레인 권하시의 충격을 줄일 수 있다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치가 클램핑된 슬라브를 이동시키기 위하여 권상하는 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 슬라브를 집기 위해 통 크레인(102)이 권상을 하는데 슬라브(S)를 집기 전에 권상 스로우가 작동되어 급작스러운 하중이 걸리지 않게 하여 충격하중을 최소화한다. 통 크레인(102)이 권상되면, 크로스 암(103)이 안으로 좁혀지면서 슬라브(S)를 집게 된다. 이때, 권상 스로우 작동에 의해 천천히 슬라브 집기가 완료되고, 미리 설정된 시간(예를 들면, 3초) 동안 천천히 권상 후 권상 풀 스피드로 작동을 한다. 권상이 완료가 되면 1 사이클이 완료된다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 제어블록도이다.
도 12를 참조하면, 슬라브 이동장치는 전반적인 제어를 수행하는 제어부(300)를 포함한다.
제어부(300)의 입력측에는 입력부(310)와 슬라브 안착감지유닛(200)이 각각 전기적으로 연결되어 있다.
제어부(300)의 출력측에는 통 크레인 승강부(320)와 서포팅블록 승강부(330)가 각각 전기적으로 연결되어 있다.
입력부(310)는 통 크레인(102)으로 이송할 대상인 슬라브의 폭, 두께 등에 대한 각종 슬라브 정보를 입력받는다. 또한, 입력부(310)는 작업자로부터 슬라브 이동 작업과 관련된 각종 명령을 입력받는다.
슬라브 안착감지유닛(200)는 슬라브 터치센서(209)와 슬라브 안착센서(210)를 포함한다. 슬라브 터치센서(209)와 슬라브 안착센서(210)는 각각 제어부(300)에 감지신호를 출력한다.
통 크레인 승강부(320)는 통 크레인(102)를 상하로 승강시킨다.
서포팅블록 승강부(330)는 서포팅블록(104)를 상하로 승강시킨다. 서포팅블록 승강부(330)는 서포팅블록 구동유닛(105)일 수 있다.
또한, 슬라브 이동장치는 크로스 암(103)을 구동시키는 암 구동부를 포함할 수 있다.
제어부(300)는 입력부(310)를 통해 입력된 정보에 따라 통 크레인 승강부(320)를 통해 통 크레인(102)에 대한 권하 작업과 권상 작업을 수행한다.
제어부(300)는 입력부(310)를 통해 입력된 정보에 따라 서포팅 블록 구동부(330)를 통해 서포팅 블록(104)를 상하 이동시킨다.
제어부(300)는 슬라브 안착감지유닛(200)의 슬라브 터치센서(209)와 슬라브 안착센서(210)로부터 각각 감지신호를 수신하고, 수신된 감지신호의 변화를 근거로 하여 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착하는 것을 단계별로 인식한다.
제어부(300)는 통 크레인(102)이 슬라브 상부에 안착하는 것을 단계별로 인식한 후 인식된 정보를 근거로 하여 통 크레인(102)의 권하시 발생하는 충격을 최소화할 수 있도록 통 크레인(102)의 권하 작업을 제어한다.
이하에서는 보다 구체적인 제어부(300)의 작동을 설명한다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 슬라브 이동장치의 이동방법에 대한 제어흐름도이다.
도 13을 참조하면, 먼저, 제어부(300)는 통 크레인 승강부(320)를 통해 통 크레인(102)를 하강시켜 통 크레인(102)를 권하시킨다(400). 이때, 통 크레인(102)은 미리 설정된 속도(제1 권하속도)로 하강한다.
통 크레인(102)가 권하하는 동안 제어부(300)는 슬라브 안착감지유닛(200)의 슬라브 터치센서(209)로부터 센서출력인 감지신호를 수신한다(402).
그리고, 제어부(300)는 수신된 감지신호를 분석하여 슬라브 터치센서(209)의 센서출력이 하이신호인지를 판단한다(404).
만약, 작동모드 404의 판단결과 슬라브 터치센서 출력이 하이신호가 아니면, 제어부(300)는 작동모드 400으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 404의 판단결과 슬라브 터치센서 출력이 하이신호이면, 제어부(300)는 통 크레인(102)의 권하속도를 감속시킨다(406). 이때, 제어부(300)는 통 크레인(102)의 권하속도를 제1 권하속도에서 이 제1 권하속도보다 낮은 제2 권하속도로 감속시킨다.
통 크레인(102)이 천천히 권하하는 동안 제어부(300)는 슬라브 안착감지유닛(200)의 슬라브 안착센서(210)로부터 감지신호를 수신한다(408).
그리고, 제어부(300)는 수신된 감지신호를 분석하여 슬라브 안착센서(210)의 센서출력이 하이신호인지를 판단한다(410).
만약, 작동모드 410의 판단결과 슬라브 안착센서 출력이 하이신호가 아니면, 제어부(300)는 작동모드 406으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 410의 판단결과 슬라브 안착센서 출력이 하이신호이면, 제어부(300)는 통 크레인(102)의 권하를 정지시킨다(412).
101 : 픽업 몸체 102 : 통 크레인
103 : 크로스 암 104 : 서포팅 블록
200 : 슬라브 안착감지유닛 201 : 터치 바
208 : 스트라이커 209 : 슬라브 터치센서
210 : 슬라브 안착센서 300 : 제어부
310 : 입력부 320 : 통크레인 승강부
330 : 서포팅블록 승강부

Claims (8)

  1. 구조물에 연계되는 픽업 몸체의 하부에 연계되는 통 크레인;
    상기 통 크레인에 연결되어 상기 슬라브를 파지하는 크로스 암;
    상기 통 크레인의 하부에서 상기 크로스 암 사이에 위치하여 상기 슬라브의 상면을 가압하는 서포팅 블록; 및
    상기 통 크레인의 권하시 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브에 안착하는 것을 단계별로 감지하는 슬라브 안착감지유닛;을 포함하는 슬라브 이동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 슬라브 안착감지유닛은,
    상기 슬라브 상부와의 접촉에 의해 밀려 올라가도록 마련된 터치 바;
    상기 터치 바가 밀어 올라가는 작동에 의해 상승하는 스트라이커;
    상기 상승하는 스트라이커를 감지하는 것에 의해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전 위치를 감지하도록 배치된 슬라브 터치센서; 및
    상기 상승하는 스트라이커를 감지하는 것에 의해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하는 것을 감지하도록 배치된 슬라브 안착센서;를 포함하는 슬라브 이동장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 슬라브 안착감지유닛의 터치 바는 높이 조정 가능한 슬라브 이동장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 통 크레인을 승강시키는 통크레인 승강부; 및
    상기 통 크레인의 권하시 상기 슬라브 안착감지유닛을 통해 검출된 상기 서포팅 블록의 안착 단계별로 상기 통 크레인의 권하속도를 서로 다르게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 슬라브 이동장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 슬라브 터치센서의 감지신호가 하이신호이고 상기 슬라브 안착센서의 감지신호가 로우신호이면, 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전인 것으로 판단하여 상기 통크레인 승강부를 통해 상기 통 크레인의 권하속도를 감속시키는 슬라브 이동장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 슬라브 터치센서의 감지신호가 하이신호이고 상기 슬라브 안착센서의 감지신호가 하이신호이면, 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달한 것으로 판단하여 상기 통크레인 승강부를 통해 상기 통 크레인의 권하를 정지시키는 슬라브 이동장치.
  7. 슬라브를 파지하는 크로스 암, 상기 크로스 암 사이에 마련되어 상기 슬라브의 상면을 가압하는 서포팅 블록 및 상기 서포팅 블록 상부에 마련된 통 크레인을 포함하는 슬라브 이동장치의 제어방법에 있어서,
    상기 통 크레인을 상기 슬라브 상부로 권하시키고,
    상기 서포팅 블록이 상기 슬라브에 안착하는 것을 단계별로 감지하는 슬라브 안착감지유닛을 통해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하기 직전인지가 감지되면, 상기 통 크레인의 권하속도를 감속시키고,
    상기 통 크레인을 감속시켜 권하하는 동안 상기 슬라브 안착감지유닛을 통해 상기 서포팅 블록이 상기 슬라브 상부에 도달하는 것이 감지되면, 상기 통 크레인의 권하를 정지시키는 슬라브 이동방법.
  8. 제7항에 있어서,
    제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에서 기재된 슬라브 이동장치를 이용하는 슬라브 이동방법.
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