JPH0198594A - 素材の掴み装置 - Google Patents
素材の掴み装置Info
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- JPH0198594A JPH0198594A JP25624887A JP25624887A JPH0198594A JP H0198594 A JPH0198594 A JP H0198594A JP 25624887 A JP25624887 A JP 25624887A JP 25624887 A JP25624887 A JP 25624887A JP H0198594 A JPH0198594 A JP H0198594A
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- 239000002966 varnish Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、連続鋳造鋳片等の素材をクレーン等により
吊上げるときに用いられる素材の掴み装置に関する。
吊上げるときに用いられる素材の掴み装置に関する。
［従来の技術］
例えば、スラブ等のＩＩ物をクレーンにより吊上げて移
透する場合は、掴み装置でスラブを確実に掴むことが安
全な作業を確保する上で重要である。通常、掴み装置は
、クランプ状に相互に対向する複数対のトング（はざみ
治具）を備えており、各対トングの対向面には凹凸状の
つめが形成され、スラブ側面につめが食込み、スラブを
確実に挟持するようになっている。
透する場合は、掴み装置でスラブを確実に掴むことが安
全な作業を確保する上で重要である。通常、掴み装置は
、クランプ状に相互に対向する複数対のトング（はざみ
治具）を備えており、各対トングの対向面には凹凸状の
つめが形成され、スラブ側面につめが食込み、スラブを
確実に挟持するようになっている。
ところで、スラブ等の素材は大きく、かつ、これを掴む
トングも大きいため、オペレータは掴み装置を遠隔操作
するのが一般的である。
トングも大きいため、オペレータは掴み装置を遠隔操作
するのが一般的である。
従来の掴み装置により素材を挟持する場合は、トングの
掴み状態を監視者が直接肉眼で確認した後、掴み装置の
オペレータに合図していた。
掴み状態を監視者が直接肉眼で確認した後、掴み装置の
オペレータに合図していた。
［発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、従来の掴み装置においては、軟らかい素
材を吊上げる場合はトングのつめが素材に食込むので落
下し難いが、硬い素材を吊上げるときに挟持面（素材の
側面）とつめとの接触状態が不良であると、ＦＪ擦によ
る掴み力が十分に作用せず、落下事故が発生することが
ある。すなわち、従来では、スラブ等の連続鋳造鋳片の
側面形状が不揃いであるため、挟持面とつめとの接触状
態を監視者により迅速かつ確実に確認することができな
いという問題点がある。
材を吊上げる場合はトングのつめが素材に食込むので落
下し難いが、硬い素材を吊上げるときに挟持面（素材の
側面）とつめとの接触状態が不良であると、ＦＪ擦によ
る掴み力が十分に作用せず、落下事故が発生することが
ある。すなわち、従来では、スラブ等の連続鋳造鋳片の
側面形状が不揃いであるため、挟持面とつめとの接触状
態を監視者により迅速かつ確実に確認することができな
いという問題点がある。
この発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、
素材の挟持面とトングのつめとの接触状態を迅速かつ確
実に把握することができる素材の掴み装置を提供するこ
とを目的とする。
素材の挟持面とトングのつめとの接触状態を迅速かつ確
実に把握することができる素材の掴み装置を提供するこ
とを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る素材の掴み＠置は、その先端部がつめ状
をなし素材を挟持する挟持手段と、この挟持手段の先端
部ごとに複数本が上下直列に設けられ、各挟持面に向か
って突設された各突出端部と挟持部との接触を検出する
複数本の接触子と、挟持された素材を吊上げる吊上げ手
段と、各接触子による複数個の検出信号に基づいて吊上
げ手段の動作を制御する制御手段と、を有することを特
徴とする。
をなし素材を挟持する挟持手段と、この挟持手段の先端
部ごとに複数本が上下直列に設けられ、各挟持面に向か
って突設された各突出端部と挟持部との接触を検出する
複数本の接触子と、挟持された素材を吊上げる吊上げ手
段と、各接触子による複数個の検出信号に基づいて吊上
げ手段の動作を制御する制御手段と、を有することを特
徴とする。
［作用］
この発明に係る素材の掴み装置においては、挟持手段に
より素材を挟持しようとすると、複数本の接触子のうち
の少なくとも１本の突出端部が挟持部に接触する。この
検出信号が制御手段に送られる。次いで、更に、素材を
挟持しようとすると、他の接触子も挟持面に接触するよ
うになる。この検出信号も制御装置に送られる。接触子
は上下直列に設けられているので、これら複数個の検出
信号に基づき制御手段により挟持面の縦断面プロフィル
をパターン認識し、吊上げても良い形状か否かを判断す
る。そして、制御手段から吊上げ手段に指令を送り、素
材を十分に挟持した後に、吊上げ手段により素材を吊上
げる。
より素材を挟持しようとすると、複数本の接触子のうち
の少なくとも１本の突出端部が挟持部に接触する。この
検出信号が制御手段に送られる。次いで、更に、素材を
挟持しようとすると、他の接触子も挟持面に接触するよ
うになる。この検出信号も制御装置に送られる。接触子
は上下直列に設けられているので、これら複数個の検出
信号に基づき制御手段により挟持面の縦断面プロフィル
をパターン認識し、吊上げても良い形状か否かを判断す
る。そして、制御手段から吊上げ手段に指令を送り、素
材を十分に挟持した後に、吊上げ手段により素材を吊上
げる。
［実施例］
以下、添付の図面を参照して、この発明の実施例につい
て具体的に説明する。
て具体的に説明する。
第１図はこの発明の実施例に係る素材の掴み装置を示す
模式図、第２図は掴み装置の挟持部材（トング）を一部
拡大して示す斜視図、第３図はスラブ把持面に接触した
状態のトング先端部を示す模式図、第４図はトング先端
部及びスラブ把持面のなす接触角度と摩擦係数との関係
を示すグラフ図である。
模式図、第２図は掴み装置の挟持部材（トング）を一部
拡大して示す斜視図、第３図はスラブ把持面に接触した
状態のトング先端部を示す模式図、第４図はトング先端
部及びスラブ把持面のなす接触角度と摩擦係数との関係
を示すグラフ図である。
第１図に示すように、複数のスラブ４が台上に重ねて載
置され、その上部の掴み装置１により１枚ずつ掴んで移
送されるようになっている。スラブ４は所定断面形状の
連続鋳造鋳片（例えば、厚さが２２０〜２５０ｉｕｎ
）であり、所定長に切断されている。掴み装置１は、図
示しないクレーンにより昇降及び水平移動可能に吊られ
ている。掴み装置１のトング２が相互に向き合って開い
ており、トング２の先端部のつめ３がスラブ４の幅方向
端面（鋼面）と夫々に対面するようになっている。掴み
装置１には図示しないリミットスイッチが備えられ、ト
ング２の開度が適度に調節されるようになっている。ト
ング２の最大開度は約２２００ｍｍであり、閉じたとき
の最小開度は約１０００１ｍである。第２図に示すよう
に、トング２は２対あり、その相互間隔が約１３００
ｍ’ｌｌｌ乃至３５００ｍｌｌｌの範囲でスラブ４に沿
って移動可能である。つめ３は、素材に接触する面が凹
凸状に形成されている。トング２は所謂リフター型式の
ものであり、トング２が閉じられて素材を挟持し、吊上
げる際に、つめ３の部分のみが若干上方へ持上げられる
ようになっている。
置され、その上部の掴み装置１により１枚ずつ掴んで移
送されるようになっている。スラブ４は所定断面形状の
連続鋳造鋳片（例えば、厚さが２２０〜２５０ｉｕｎ
）であり、所定長に切断されている。掴み装置１は、図
示しないクレーンにより昇降及び水平移動可能に吊られ
ている。掴み装置１のトング２が相互に向き合って開い
ており、トング２の先端部のつめ３がスラブ４の幅方向
端面（鋼面）と夫々に対面するようになっている。掴み
装置１には図示しないリミットスイッチが備えられ、ト
ング２の開度が適度に調節されるようになっている。ト
ング２の最大開度は約２２００ｍｍであり、閉じたとき
の最小開度は約１０００１ｍである。第２図に示すよう
に、トング２は２対あり、その相互間隔が約１３００
ｍ’ｌｌｌ乃至３５００ｍｌｌｌの範囲でスラブ４に沿
って移動可能である。つめ３は、素材に接触する面が凹
凸状に形成されている。トング２は所謂リフター型式の
ものであり、トング２が閉じられて素材を挟持し、吊上
げる際に、つめ３の部分のみが若干上方へ持上げられる
ようになっている。
３本の接触子５がつめ３の側方近傍に検知器６を介して
夫々取付けられている。各接触子５は水平に配設される
と共に、所定間隔をおいて上下方向に並び、その先端部
がつめ３より同じ長さだけ挟持面側に突出している。接
触子５は、検知器６内のスプリングにより支持されてお
り、その突出方向に押しつけられると接触子５が検知器
６内に退入して回路が開くようになっている。また、接
触子５は、例えば、高導電性のセラミックスでつくられ
ており、接触する相手部材と相互に絶縁されると共に高
温度のスラブにも使用可能になっている。検知器６は、
例えば、インクリノメータである。信号処理装置７の入
力側が検知器６の回路に接続されている。この信号処理
装置７は、検知器６からの複数の信号を受取り、これら
の信号に基づき挟持面のプロフィルをパターンＩ Ｈａ
することができるようになっている。例えば、挟持面の
プロフィルをテーバ状、逆テーバ状、凹状、凸状等のよ
うにパターンＨｎし、これにより、っめ３の挟持位置が
落下の危険性が高いか否かを判断し、落下の可能性があ
る場合は警報器８に信号を送って警報を発する一方、落
下の可能性がない場合はクレーン操作室の駆動装置９に
信号を送るようになっている。クレーン操作室には、吊
上げを許可する安全表示ランプ（図示せず）及び吊り荷
重を示すデジタル表示盤（図示せず）が備えられている
。駆動装置９はクレーンに接続され、クレーンを昇降及
び水平移動させて掴み装置１の全体を移動させると共に
、掴み装置１のトング２を開閉させるようになっている
。
夫々取付けられている。各接触子５は水平に配設される
と共に、所定間隔をおいて上下方向に並び、その先端部
がつめ３より同じ長さだけ挟持面側に突出している。接
触子５は、検知器６内のスプリングにより支持されてお
り、その突出方向に押しつけられると接触子５が検知器
６内に退入して回路が開くようになっている。また、接
触子５は、例えば、高導電性のセラミックスでつくられ
ており、接触する相手部材と相互に絶縁されると共に高
温度のスラブにも使用可能になっている。検知器６は、
例えば、インクリノメータである。信号処理装置７の入
力側が検知器６の回路に接続されている。この信号処理
装置７は、検知器６からの複数の信号を受取り、これら
の信号に基づき挟持面のプロフィルをパターンＩ Ｈａ
することができるようになっている。例えば、挟持面の
プロフィルをテーバ状、逆テーバ状、凹状、凸状等のよ
うにパターンＨｎし、これにより、っめ３の挟持位置が
落下の危険性が高いか否かを判断し、落下の可能性があ
る場合は警報器８に信号を送って警報を発する一方、落
下の可能性がない場合はクレーン操作室の駆動装置９に
信号を送るようになっている。クレーン操作室には、吊
上げを許可する安全表示ランプ（図示せず）及び吊り荷
重を示すデジタル表示盤（図示せず）が備えられている
。駆動装置９はクレーンに接続され、クレーンを昇降及
び水平移動させて掴み装置１の全体を移動させると共に
、掴み装置１のトング２を開閉させるようになっている
。
次に、第３図及び第４図を参照して、トング２でスラブ
４を挟持したときの接触条件が掴み力に及ぼす影響につ
いて説明する。つめ３と挟持面との接触角度（挟持面ブ
Ｏフィルが垂直線となす角度）をθ、スラブ型口をＰ、
Ｈみ力をＮ、Ｉｔ！擦係数をμとすると、一般に、下記
（１）式が成立する。
４を挟持したときの接触条件が掴み力に及ぼす影響につ
いて説明する。つめ３と挟持面との接触角度（挟持面ブ
Ｏフィルが垂直線となす角度）をθ、スラブ型口をＰ、
Ｈみ力をＮ、Ｉｔ！擦係数をμとすると、一般に、下記
（１）式が成立する。
ｕ ＝ＩＩ （Ｐ＋Ｎｘ５ｉｎ θｘ ｃｏｓ θ
）／（Ｎｘｃｏｓ θ） ・ （１）例え
ば、接触角度θがＱ １、スラブ重ｆｆ１Ｐが１５トン
、摩擦係数μが０．２の条件の場合に、トングの掴み力
Ｎは７５トンになる。
）／（Ｎｘｃｏｓ θ） ・ （１）例え
ば、接触角度θがＱ １、スラブ重ｆｆ１Ｐが１５トン
、摩擦係数μが０．２の条件の場合に、トングの掴み力
Ｎは７５トンになる。
第４図は、横軸に接触角度θをとり、縦軸に摩擦係数μ
をとって、両者の関係について調査した結果を示すグラ
フ図である。図中、黒丸は夫々の摩擦係数μについて安
全な接触角度θを示す。図から明らかなように、接触角
度θが増加するに従ってより大きな摩擦係数μを要する
。このため、通常の鋼材を吊上げる場合には、安全性を
考慮して摩擦係数μの上限値を約０．３２とする。すな
わち、接触角度θが約６°を越えると、落下の危険が生
じる。
をとって、両者の関係について調査した結果を示すグラ
フ図である。図中、黒丸は夫々の摩擦係数μについて安
全な接触角度θを示す。図から明らかなように、接触角
度θが増加するに従ってより大きな摩擦係数μを要する
。このため、通常の鋼材を吊上げる場合には、安全性を
考慮して摩擦係数μの上限値を約０．３２とする。すな
わち、接触角度θが約６°を越えると、落下の危険が生
じる。
ところで、上記実施例の掴み装置１においては、スラブ
４を挟持する場合に、接触子５が挟持面に接触するとリ
ミットスイツヂが作動してトング２の挟持動作が一時停
止する。各接触子５が検出器６内に退入して位置検出が
なされる。すなわち、その接触状態が検出器６を介して
電気信号として信号処理装＠７に送られる。信号処理装
置７では、複数の検出信号に基づき挟持面プロフィルが
パターン認識され、例えば、挟持面プロフィルがテーパ
状で接触角度がθが約６°を越えると警報が発せられる
。警報を聞いた場合には、オペレータはクレーンを操作
し、補助者の助けを借りて掴み位置を変更する。そして
、警報が鳴らなくなる掴み位置を探す。警報が鳴らなく
なる掴み位置が発見されると、クレーン操作室の安全表
示ランプが点灯するので、これを見てオペレータはトン
グ２を閉じ、クレーンを操作してスラブ４を吊上げ、所
定位置まで移送する。
４を挟持する場合に、接触子５が挟持面に接触するとリ
ミットスイツヂが作動してトング２の挟持動作が一時停
止する。各接触子５が検出器６内に退入して位置検出が
なされる。すなわち、その接触状態が検出器６を介して
電気信号として信号処理装＠７に送られる。信号処理装
置７では、複数の検出信号に基づき挟持面プロフィルが
パターン認識され、例えば、挟持面プロフィルがテーパ
状で接触角度がθが約６°を越えると警報が発せられる
。警報を聞いた場合には、オペレータはクレーンを操作
し、補助者の助けを借りて掴み位置を変更する。そして
、警報が鳴らなくなる掴み位置を探す。警報が鳴らなく
なる掴み位置が発見されると、クレーン操作室の安全表
示ランプが点灯するので、これを見てオペレータはトン
グ２を閉じ、クレーンを操作してスラブ４を吊上げ、所
定位置まで移送する。
上記実施例によれば、遠隔操作によりスラブを安全確実
に吊上げることができ、落下事故を実質的になくすこと
ができた。
に吊上げることができ、落下事故を実質的になくすこと
ができた。
なお、上記実施例では、接触子に３本の位置検出センサ
を用いたが、これに限らず他のセンサを用いて挟持面の
傾きを検知することもできる。
を用いたが、これに限らず他のセンサを用いて挟持面の
傾きを検知することもできる。
［発明の効果］
この発明によれば、素材の挟持面と挟持手段との接触状
態を迅速かつ確実に把握することができるので、素材の
吊上げ作業を安全に遂行することができる。また、従来
では監視者により掴み状態を注意深く観察把握すること
を要していたが、これが不要になり、吊上げ時において
単なる補助者の助けのみで十分である。
態を迅速かつ確実に把握することができるので、素材の
吊上げ作業を安全に遂行することができる。また、従来
では監視者により掴み状態を注意深く観察把握すること
を要していたが、これが不要になり、吊上げ時において
単なる補助者の助けのみで十分である。
第１図はこの発明の実施例に係る素材の掴み装置を示す
模式図、第２図は掴み装置の挟持部材（トング）を一部
拡大して示す斜視図、第３図はスラブ把持面に接触した
状態のトング先端部を示す模式図、第４図はトング先端
部及びスラブ把持面のなす接触角度と摩擦係数との関係
を示すグラフ図である。 １；掴み装置、２；トング、３：つめ、４ニスラブ、５
：接触子、６；検知器、７；信号処理装置、８：警ＮＢ
、９：駆動装置 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
模式図、第２図は掴み装置の挟持部材（トング）を一部
拡大して示す斜視図、第３図はスラブ把持面に接触した
状態のトング先端部を示す模式図、第４図はトング先端
部及びスラブ把持面のなす接触角度と摩擦係数との関係
を示すグラフ図である。 １；掴み装置、２；トング、３：つめ、４ニスラブ、５
：接触子、６；検知器、７；信号処理装置、８：警ＮＢ
、９：駆動装置 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (1)
- その先端部がつめ状をなし素材を挟持する挟持手段と
、この挟持手段の先端部ごとに複数本が上下直列に設け
られ、各挟持面に向かって突設された各突出端部と挟持
面との接触を検出する複数本の接触子と、挟持された素
材を吊上げる吊上げ手段と、各接触子による複数個の検
出信号に基づいて吊上げ手段の動作を制御する制御手段
と、を有することを特徴とする素材の掴み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25624887A JPH0198594A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 素材の掴み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25624887A JPH0198594A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 素材の掴み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0198594A true JPH0198594A (ja) | 1989-04-17 |
Family
ID=17289996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25624887A Pending JPH0198594A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | 素材の掴み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0198594A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100829940B1 (ko) * | 2002-05-29 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | 천정 기중기용 융착 슬라브 감지장치 |
| KR100900663B1 (ko) * | 2002-12-27 | 2009-06-01 | 주식회사 포스코 | 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법 |
| JP2010538947A (ja) * | 2007-09-20 | 2010-12-16 | ポスコ | スラブベンディングに応じるクレーンのトング位置制御装置及びその方法 |
| JP2015033751A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 把持機構及びワーク移動機構 |
| JP2018087049A (ja) * | 2016-11-28 | 2018-06-07 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属片吊具の掴み爪 |
-
1987
- 1987-10-13 JP JP25624887A patent/JPH0198594A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100829940B1 (ko) * | 2002-05-29 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | 천정 기중기용 융착 슬라브 감지장치 |
| KR100900663B1 (ko) * | 2002-12-27 | 2009-06-01 | 주식회사 포스코 | 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법 |
| JP2010538947A (ja) * | 2007-09-20 | 2010-12-16 | ポスコ | スラブベンディングに応じるクレーンのトング位置制御装置及びその方法 |
| JP2015033751A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 把持機構及びワーク移動機構 |
| JP2018087049A (ja) * | 2016-11-28 | 2018-06-07 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属片吊具の掴み爪 |
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