KR100900663B1

KR100900663B1 - 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법

Info

Publication number: KR100900663B1
Application number: KR1020020084843A
Authority: KR
Inventors: 박국일; 조병기; 소재호
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2002-12-27
Filing date: 2002-12-27
Publication date: 2009-06-01
Also published as: KR20040058554A

Abstract

본 발명은 픽업 크레인의 전후 크로스암을 사용하여 롤러 테이블 위의 슬래브를 집어올리는 경우에 상기 슬래브의 폭방향 편심을 보정하기 위한 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 있어서, 상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 상기 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전에 상기 슬래브의 편심을 측정하고, 상기 픽업 크레인을 이동시켜 편심을 보정하는 제1단계; 상기 크로스암이 상기 슬래브를 그리핑할 때 상기 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 상기 슬래브의 편심에 따라 수정된 그리핑 위치를 측정하는 제2단계; 및 상기 측정된 편심 및 상기 수정된 그리핑 위치에 따라 수정되어야 하는 상기 픽업 크레인의 위치를 계산하는 제3단계;를 포함하고, 상기 제1단계는, 상기 롤러 테이블에 대기 중인 상기 슬래브의 양측에 설치된 두 대의 대기 슬래브 편심측정수단이 상기 슬래브를 향해 전진하고, 상기 대기 슬래브 편심측정수단에 구비된 모터에 부착된 펄스생성기가 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 이동거리를 계산하는 단계; 상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진하여 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 측정부 헤드에 있는 컨택로드가 상기 슬래브의 측면에 접촉되어 상기 컨택로드의 끝부분이 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 제1센서에 감지되면 상기 모터가 이동속도를 감소시키는 단계; 상기 컨택로드의 끝부분이 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 제2센서에 감지되면 상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진 구동을 멈추고, 상기 펄스생성기가 거리값 계산을 완료하여 크레인 위치제어수단에 전송한 후 최초의 위치로 복귀하는 단계; 및 상기 크레인 위치제어수단이 상기 슬래브의 양쪽에서 측정된 거리값을 비교하여 상기 슬래브의 폭방향 편심을 계산하고, 상기 픽업 크레인을 상기 계산된 폭방향 편심이 발생한 쪽으로 이동시켜 편심을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

픽업 크레인, 크레인, 통스, 크로스암, 그리핑, 슬래브, 편심

Description

슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법{An method for Adjusting Position of Slab}

도 1은 일반적인 픽업 크레인의 사시도.

도 2는 종래의 픽업 크레인의 사용시 발생하는 문제를 도시한 상태도.

도 3은 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치가 구비된 픽업 크레인의 사시도.

도 4a,b는 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 대기 슬래브 편심 측정 수단의 개략사시도 및 분해사시도

도 5a-5c는 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 그리핑 위치 측정 수단의 개략사시도 및 분해사시도

도 6은 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 대기 슬래브 편심 측정 수단의 동작을 도시한 상태도.

도 7은 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 그리핑 위치 측정 수단의 동작을 도시한 상태도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

100 : 픽업크레인 110 : 통스

111 : 통키 112 : 크로스암

113 : 센터빔 114 : 죠

120 : 롤러테이블 130 : 슬래브

300 : 대기 슬래브 편심 측정 수단 400 : 그리핑 위치 측정 수단

본 발명은 제철소 연주공정에서 생산된 슬래브를 집어 지정된 장소로 이송하는 픽업 크레인에 관한 것으로, 보다 상세하게는 픽업 크레인이 슬래브를 집을 시 정확하게 슬래브를 집어 올릴 수 있는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 관한 것이다.

일반적으로, 픽업 크레인은 연주공장에서 생산된 다양한 규격의 슬래브를 폭방향으로 집어 올려 지정된 장소로 상기 슬래브를 이송시키기 위한 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 픽업 크레인(100)은 천정에 설치된 레일 위를 움직이기 위한 크레인 구동부와 슬래브를 집어 올리기 위한 통스(110)로 이루어진다. 상기 통스(110)는 통스의 고정을 위한 통키 유니트(111)와, 슬래브(130)를 집는 크로스 암(112)과 상기 전후의 크로스 암을 연결하는 센터빔(113)과, 크로스 암(112)이 슬래브(130)를 집을 때 서로 맞닫는 부분에 슬래브의 미끄러짐 방지를 위한 죠(114) 를 포함하여 구성된다. 한편 연주공정에서 생산된 슬래브(130)는 픽업 크레인을 사용하여 지정된 장소로 이동되기 전, 롤러 테이블(120)로 이송되어 대기한다.

이와 같이 픽업 크레인을 사용하여 슬래브를 집어 올리는 경우, 롤러테이블에 대기 중인 슬래브가 폭방향으로 편심이 발생하는 경우, 상기 픽업크레인의 통스로 정확하게 슬래브를 집을 수 없다. 도 2는 이러한 편심이 발생하는 경우를 도시한 것으로, 도 2a는 롤러 테이블(120)로 이송된 슬래브(130)가 왼쪽으로 편향이 발생한 상태로 대기하여 픽업 크레인의 크로스 암(112)이 접근하는 상태를 도시한 것이며, 도 2b는 상기 도 2a에서 슬래브(130)가 편심이 발생한 픽업 크레인의 크로스 암(112)이 슬래브를 집어 올린 상태를 도시한 것이다. 도 2b에서 왼쪽 크로스 암(112)은 슬래브(130)를 완전하게 집지 못하고 크로스 암 끝부분의 죠에 슬래브가 걸린 상태(200)를 도시한 것이다. 이러한 경우, 도 2c에서 도시한 바와 같이 슬래브를 집어올리 크로스암의 좌우 무게 균형이 깨어져 좌우로 진동하게 되며, 심한 경우, 정확하게 집어들지 못한 왼쪽 크로스암에서 슬래브가 미끌어져 낙하하여 하부의 설비를 파손시키고, 인명 피해까지 가져오는 문제점이 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 롤러 테이블에 대기 중인 슬래브의 편심을 측정하여 크레인의 위치를 수정하고, 픽업 크레인의 크로스암을 이용하여 슬래브를 집어올릴 때, 편심에 따른 그리핑 위치를 조절할 수 있는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 픽업 크레인의 전후 크로스암을 사용하여 롤러 테이블 위의 슬래브를 집어올리는 경우에 상기 슬래브의 폭방향 편심을 보정하기 위한 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 있어서, 상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 상기 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전에 상기 슬래브의 편심을 측정하고, 상기 픽업 크레인을 이동시켜 편심을 보정하는 제1단계; 상기 크로스암이 상기 슬래브를 그리핑할 때 상기 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 상기 슬래브의 편심에 따라 수정된 그리핑 위치를 측정하는 제2단계; 및 상기 측정된 편심 및 상기 수정된 그리핑 위치에 따라 수정되어야 하는 상기 픽업 크레인의 위치를 계산하는 제3단계;를 포함하고, 상기 제1단계는, 상기 롤러 테이블에 대기 중인 상기 슬래브의 양측에 설치된 두 대의 대기 슬래브 편심측정수단이 상기 슬래브를 향해 전진하고, 상기 대기 슬래브 편심측정수단에 구비된 모터에 부착된 펄스생성기가 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 이동거리를 계산하는 단계; 상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진하여 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 측정부 헤드에 있는 컨택로드가 상기 슬래브의 측면에 접촉되어 상기 컨택로드의 끝부분이 제1센서에 감지되면 상기 모터가 이동속도를 감소시키는 단계; 상기 컨택로드의 끝부분이 제2센서에 감지되면 상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진 구동을 멈추고, 상기 펄스생성기가 거리값 계산을 완료하여 크레인 위치제어수단에 전송한 후 최초의 위치로 복귀하는 단계; 및 상기 크레인 위치 제어수단이 상기 슬래브의 양쪽에서 측정된 거리값을 비교하여 상기 슬래브의 폭방향 편심을 계산하고, 상기 픽업 크레인을 상기 계산된 폭방향 편심이 발생한 쪽으로 이동시켜 편심을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 픽업 크레인의 전후 크로스암을 사용하여 롤러 테이블 위의 슬래브를 집어올리는 경우에 상기 슬래브의 폭방향 편심을 보정하기 위한 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 있어서, 상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 상기 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전에 상기 슬래브의 편심을 측정하고, 상기 픽업 크레인을 이동시켜 편심을 보정하는 제1단계; 상기 크로스암이 상기 슬래브를 그리핑할 때 상기 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 상기 슬래브의 편심에 따라 수정된 그리핑 위치를 측정하는 제2단계; 및 상기 측정된 편심 및 상기 수정된 그리핑 위치에 따라 수정되어야 하는 상기 픽업 크레인의 위치를 계산하는 제3단계;를 포함하고, 상기 제2단계는, 상기 슬래브를 집기 위해 상기 크로스암이 개방된 상태로 상기 픽업 크레인의 통스가 하강하고, 그리핑 위치 측정수단이 상기 슬래브의 상부면에 접촉하는 단계; 상기 슬래브를 집기 위해 상기 크로스암을 닫기 시작하면 편심 불량으로 치우친 측의 크로스암의 죠가 먼저 접촉하게 되고, 상기 그리핑 위치 측정수단에 구비된 롤러에 의해 상기 통스가 반대측 크로스암의 죠가 상기 슬래브에 닿을 때까지 상기 슬래브가 치우친 쪽으로 이동하고, 상기 그리핑 위치 측정수단의 롤러 샤프트에 연결된 엔코더가 상기 롤러의 이동거리를 측정하며, 상기 롤러의 이동거리는 크레인 위치 제어수단에 전송되는 단계; 및 상기 크레인 위치 측정수단이 상기 롤러가 이동한 방향 및 거리를 이용하여 편심을 계산하고, 상기 크로스암을 개방하여 상기 계산된 이동방향으로 계산된 이동 거리만큼 상기 픽업 크레인을 이동시킨 후 상기 크로스암을 닫아 상기 슬래브를 집음으로써 상기 슬래브의 편심을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법을 제공한다.

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이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 구성을 상세하게 설명한다. 이하의 설명에 참조된 도면에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.

도 3은 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 구성도로서, 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치는, 롤러 테이블의 양측에 설치되고, 상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전 슬래브의 편심을 측정하기 위한 대기 슬래브 편심 측정 수단(300) 및 상기 크로스암의 전후 크로스암을 연결하는 센터빔에 설치되고, 상기 크로스암이 슬래브를 그리핑할 때 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 슬래브의 편심에 따른 수정 그리핑 위치를 측정하는 그리핑 위치 측정 수단(400)을 포함하여 구성된다.

도 4는 상기 대기 슬래브 편심 측정 수단의 사시도 및 분해사시도로서, 상기 대기 슬래브 편심 측정 수단(300)은, 대기 슬래브 편심 측정 수단을 전, 후진 구동시키는 모터(310)와, 모터축 하부의 기어식 피니언(312)과, 슬래브의 양측에서 편심거리를 측정하기 위해 슬래브와 접촉되는 컨택 로드(321)와 슬래브 접촉시 충격을 흡수하는 압축 스프링(322)과, 상기 기어식 피니언(312)과 연결되는 래크 기어(313)와, 레일(315) 위를 이동하는 주행휠(314)을 포함한다. 그리고 기타 편심거리를 측정하기 위해 상기 구동 모터(310)에 부착된 펄스생성기(311) 및 제1 및 제2 센서(331, 332)등의 센서가 구비된다.

도 5a는 상기 그리핑 위치 측정수단의 사시도로이고 도 5b는 상기 그리핑 위치 측정수단의 분해사시도로서, 상기 그리핑 위치 측정수단(400)은, 폭 방향 편심 불량거리를 측정하기 위한 슬래브 상부면을 이동하는 롤러(411)와, 회전을 용이하게 하는 2개의 베어링(414)과, 상기 롤러의 중심축이 되는 샤프트(413)와, 이들을 조립할 수 있는 보디(412)와, 상기 롤러의 이동거리를 측정하는 기능의 엔코더(420)와, 슬래브 밀착을 돕기 위한 스프링(415)과, 스프링 샤프트(416)와, 스프링 가이드(414)를 포함하여 구성되며, 픽업크레인의 전후 크로스암을 연결하는 센터빔에 설치된다.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 동작을 상세하게 설명한다.

도 6은 상기 대기 슬래브 편심 측정 수단의 동작을 도시한 것으로, 먼저 롤러테이블에 대기 중인 슬래브의 양측에 설치된 두대의 대기 슬래브 편심 측정 수단 이 슬래브를 향해 전진한다(S61). 이때부터 주행 모터(310)에 부착된 펄스생성기(311)가 상기 대기 슬래브 편심 측정수단의 이동 거리 계산한다. 상기대기 슬래브 편심 측정수단(300)이 전진하여 장치의 측정부 헤드에 있는 컨택로드(321)가 슬래브의 측면에 접촉되어 컨택로드(321)의 끝부분이 제1 센서(331)에 감지되면 상기 모터는 이동속도를 감소시키고(S62), 계속 전진하여 상기 컨택로드의 끝부분이 제2 센서(332)에 감지되면(S63), 상기 대기 슬래브 편심 측정 수단은 전진 구동을 멈추고, 상기 펄스생성기(311)는 거리값 계산을 완료하여 크레인 위치 제어수단(미도시)에 전송한 후 최초의 위치로 복귀하게 된다(S64). 상기 크레인 위치 제어수단(미도시)은 슬래브 양쪽에서 측정된 거리값을 비교하여 슬래브의 폭방향 편심을 계산하고, 픽업 크레인을 상기 계산된 폭방향 편심이 발생한 쪽으로 이동시켜 편심을 보정하게 된다.

도 7은 그리핑 위치 측정 수단의 동작을 도시한 것으로, 먼저, 슬래브를 집기 위해 크로스암이 완전히 개방된 상태로 통스가 하강하고(S71), 이어, 센터 빔(2-3)에 설치되어 있는 그리핑 위치 측정 수단(500)이 슬래브의 상부면에 접촉하게 된다(S72). 이어, 슬래브를 집기 위해 크로스암을 닫기 시작하면 편심 불량으로 치우친 측의 크로스 암의 죠가 먼저 접촉하게 되고, 상기 그리핑 위치 측정수단(500)에 구비된 롤러에 의해 통스는 반대측 크로스암의 죠가 슬래브에 닿을 때까지 슬래브가 치우친 쪽으로 이동하게 된다(S73). 이 때, 상기 그리핑 위치 측정수단(500)의 롤러 샤프트에 연결된 엔코더는 롤러의 이동거리를 측정하고, 상기 롤러의 이동거리는 크레인 위치 제어수단(미도시)에 전송된다. 상기 크레인 위치 제어수단은 롤러가 이동한 방향 및 거리를 이용하여 편심을 계산하고 다시 크로스암을 개방하여 상기 계산된 이동 방향으로 계산된 이동 거리만큼 픽업크레인을 이동시킨 후(S74) 다시 크로스암을 닫아 슬래브를 집으므로써(S75) 슬래브의 편심을 수정하게 된다.

상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 롤러 테이블에 대기 중인 슬래브의 편심을 측정하여 크레인의 위치를 수정하고, 픽업 크레인의 크로스암을 이용하여 슬래브를 집어올릴 때, 편심에 따른 그리핑 위치를 조절함으로써, 안정적으로 슬래브를 집어올릴 수 있으며, 불안정한 슬래브의 그리핑에 의해 발생하는 진동 및 슬래브의 낙하를 방지하는 효과가 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형, 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

Claims

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픽업 크레인의 전후 크로스암을 사용하여 롤러 테이블 위의 슬래브를 집어올리는 경우에 상기 슬래브의 폭방향 편심을 보정하기 위한 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 있어서,

상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 상기 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전에 상기 슬래브의 편심을 측정하고, 상기 픽업 크레인을 이동시켜 편심을 보정하는 제1단계;

상기 크로스암이 상기 슬래브를 그리핑할 때 상기 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 상기 슬래브의 편심에 따라 수정된 그리핑 위치를 측정하는 제2단계; 및

상기 측정된 편심 및 상기 수정된 그리핑 위치에 따라 수정되어야 하는 상기 픽업 크레인의 위치를 계산하는 제3단계;

를 포함하고,

상기 제1단계는,

상기 롤러 테이블에 대기 중인 상기 슬래브의 양측에 설치된 두 대의 대기 슬래브 편심측정수단이 상기 슬래브를 향해 전진하고, 상기 대기 슬래브 편심측정수단에 구비된 모터에 부착된 펄스생성기가 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 이동거리를 계산하는 단계;

상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진하여 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정장치의 측정부 헤드에 있는 컨택로드가 상기 슬래브의 측면에 접촉되어 상기 컨택로드의 끝부분이 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 제1센서에 감지되면 상기 모터가 이동속도를 감소시키는 단계;

상기 컨택로드의 끝부분이 상기 대기 슬래브 편심측정수단의 제2센서에 감지되면 상기 대기 슬래브 편심측정수단이 전진 구동을 멈추고, 상기 펄스생성기가 거리값 계산을 완료하여 크레인 위치제어수단에 전송한 후 최초의 위치로 복귀하는 단계; 및

상기 크레인 위치제어수단이 상기 슬래브의 양쪽에서 측정된 거리값을 비교하여 상기 슬래브의 폭방향 편심을 계산하고, 상기 픽업 크레인을 상기 계산된 폭방향 편심이 발생한 쪽으로 이동시켜 편심을 보정하는 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법.
픽업 크레인의 전후 크로스암을 사용하여 롤러 테이블 위의 슬래브를 집어올리는 경우에 상기 슬래브의 폭방향 편심을 보정하기 위한 상기 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법에 있어서,

상기 슬래브의 양쪽 폭방향으로 접근하여 상기 픽업 크레인으로 그리핑하기 이전에 상기 슬래브의 편심을 측정하고, 상기 픽업 크레인을 이동시켜 편심을 보정하는 제1단계;

상기 크로스암이 상기 슬래브를 그리핑할 때 상기 슬래브의 상부면을 폭방향으로 이동하면서 상기 슬래브의 편심에 따라 수정된 그리핑 위치를 측정하는 제2단계; 및

상기 측정된 편심 및 상기 수정된 그리핑 위치에 따라 수정되어야 하는 상기 픽업 크레인의 위치를 계산하는 제3단계;

를 포함하고,

상기 제2단계는,

상기 슬래브를 집기 위해 상기 크로스암이 개방된 상태로 상기 픽업 크레인의 통스가 하강하고, 그리핑 위치 측정수단이 상기 슬래브의 상부면에 접촉하는 단계;

상기 슬래브를 집기 위해 상기 크로스암을 닫기 시작하면 편심 불량으로 치우친 측의 크로스암의 죠가 먼저 상기 슬래브에 접촉하게 되고, 상기 그리핑 위치 측정수단에 구비된 롤러에 의해 상기 통스가 반대측 크로스암의 죠가 상기 슬래브에 접촉할 때까지 상기 그리핑 위치 측정수단이 상기 슬래브가 치우친 쪽으로 이동하고, 상기 그리핑 위치 측정수단의 롤러 샤프트에 연결된 엔코더가 상기 롤러의 이동거리를 측정하며, 상기 롤러의 이동거리는 크레인 위치 제어수단에 전송되는 단계; 및

상기 크레인 위치 제어수단이 상기 롤러가 이동한 방향 및 거리를 이용하여 편심을 계산하고, 상기 크로스암을 개방하여 상기 계산된 이동방향으로 계산된 이동 거리만큼 상기 픽업 크레인을 이동시킨 후 상기 크로스암을 닫아 상기 슬래브를 집음으로써 상기 슬래브의 편심을 보정하는 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬래브의 폭방향 위치 편심 보정방법.