CN109969788A - 一种自调整玻璃下片机及其工作方法 - Google Patents

一种自调整玻璃下片机及其工作方法 Download PDF

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曹炳鑫
冯美龙
汪源
童云
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    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
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    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames

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Abstract

本发明公开了一种自调整玻璃下片机及其工作方法，所述的玻璃下片机由纵向滚轮装置、对中检测装置、横向传送装置、姿态调整装置、下片抓取装置、控制终端、下片机架、玻璃架。所述的纵向滚轮装置安装在下片机架右端，用于将玻璃纵向传输至下片机，所述的对中检测装置用于检测玻璃在下片机中的位置，所述的横向传送装置用于玻璃的横向传输，所述的姿态调整装置用于调整玻璃在下片机上的位置姿态；所述的下片抓取装置用于将玻璃抓取放置于玻璃架，所述的控制终端用于整机的信号接收和处理。本发明中的下片机能够实现玻璃加工的全自动下料，降低劳动强度，保证玻璃下片的成品率，促进了玻璃深加工行业的发展。

Description

一种自调整玻璃下片机及其工作方法
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种自调整玻璃下片机及其工作方法，尤其是用于玻璃磨边机自动下料机的下料装置。
背景技术
在玻璃加工业中常需对加工后的玻璃，需借助人力或机械设备将加后的玻璃搬运至玻璃架上，由于玻璃为平面薄板，人工搬运需几人同时操作，费时费力、且容易造成玻璃破碎、表面划伤，工作枯燥单一，劳动强度大，故急需机械设备代替人工搬运下料。
现有技术的下料设备对于市场上的玻璃架的高度、角度、长宽不一的问题，导致玻璃下料机只能应对特定的玻璃架工作，导致成本的增加和对不匹配的玻璃架增加了玻璃损伤、划伤、磕坏的可能性，其次在玻璃磨边后传送至下料机过程中，玻璃的姿态有几率发生改变导致玻璃下料过程中由于玻璃与玻璃架之间不平行极易发生磕损，降低玻璃磨边的成品率。
发明内容
本发明的目的可采用如下技术方案来实现：
一种自调整玻璃下片机，其特征在于玻璃下片机由纵向滚轮装置、对中检测装置、横向传送装置、姿态调整装置、下片抓取装置、控制终端、下片机架、玻璃架；所述的纵向滚轮装置安装在下片机架右端，用于将玻璃纵向传输至下片机，所述的对中检测装置用于检测玻璃在下片机中的位置，所述的横向传送装置用于玻璃的横向传输，所述的姿态调整装置用于调整玻璃在下片机上的位置姿态；所述的下片抓取装置用于将玻璃抓取放置于玻璃架，所述的控制终端用于整机的信号接收和处理。
其中，所述的纵向滚轮装置包括纵向滚轮组件、导轮动力组件；所述的纵向滚轮组件包括至少两组纵向滚轮。
其中，所述的对中检测装置包括第一测量头、第二测量头，所述的第一测量头包括至少两个光电检测开关，所述的第一测量头中心呈一条直线布置，所述的第一测量头安装于下片机架的中间位置；所述的第二测量头包括至少两个光电检测开关，所述的第二测量头中心呈一条直线布置，所述的第二测量头安装于下片机架玻璃进料口，所述的第一测量头与第二测量头两者安装距离L应小于玻璃的宽度d。
其中，所述的横向传送装置包括横向输送带组件、传送动力组件；所述的横向输送带组包括至少两组输送带。
其中，所述的姿态调整装置包括阻挡块、缓冲垫、阻挡转轴、Y型接头、推动气缸、气缸连接轴、调整座、传感器，所述的缓冲垫采用柔性材料加工，用于减轻玻璃的碰伤，所述的缓冲块安装在阻挡块第一端部，所述的阻挡转轴固定安装在调整座上，所述的阻挡块安装在阻挡转轴，作绕阻挡转轴的旋转运动；所述的Y型接头头部活接在阻挡块第二端部，所述的Y型接头尾部安装在推动气缸的气缸活塞杆上，所述的推动气缸缸体安装在气缸连接轴上，所述的气缸连接轴固定安装在调整座上，所述的下片机至少设有两个姿态调整装置，所述的姿态调整装置安装在一条纵向直线上。
其中，所述的下片抓取装置包括抓取机械手、升降机构、滑动机构。
其中，述的玻璃架由支脚、底座、斜台，所述的支脚高度为H，所述的底座与斜台夹角为θ。
其中，调整玻璃下片机的工作方法，其特征在于，将玻璃从玻璃深加工设备传送至玻璃架，包括：
S1：整机调试完成，将玻璃架尺寸参数高度H、夹角θ输入控制终端，待玻璃在深加工设备上加工完成，玻璃被传输至下片机的进料口，在纵向滚轮装置滚轮作用下，向下片机中间位置移动；
S2：待玻璃移动至第一测量头处时，玻璃第一端面触发第一测量头，第一测量头记录第一端面的初始零位置，待玻璃继续向中间运动时，玻璃第二端面脱离第二测量头，第一测量头记录第一端面离初始零位置的距离L0,其中，L0等于导轮动力组件设有的伺服电机运动速度S乘于运动时间t；第一测量头与第二测量头两者安装距离L，此时就可以测得玻璃长度为L+L0；此时，对中检测装置将玻璃位置数据发送至控制终端，控制终端控制导轮动力组件继续运动1/2(L-L0)，完成玻璃在下片机上的对中；
S3：当玻璃完成对中后，控制终端发送指令给横向传送装置，横向传送装置带动玻璃横向运动，当玻璃运动至下料抓取区域时，横向传送装置停止运动，由于玻璃横向运动时易发生姿态倾斜；
S4：当玻璃横向端运动至姿态调整装置位置时，触发传感器并发送指令至控制终端，控制终端控制推动气缸工作，驱动阻挡块向上运动，当姿态倾斜的玻璃横向端触碰至阻挡块缓冲垫，实现姿态调整，保证玻璃横向端与下片机横向相垂直；
S5：待玻璃姿态调整完成，控制终端根据输入的玻璃架尺寸参数高度H、夹角θ，调整升降机构和滑动机构的高度和位置以适应玻璃架，待升降机构和滑动机构调整成，抓取机械手抓取玻璃放置于玻璃架；
S6：重复上述步骤，实现玻璃的全自动循环下片。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明的玻璃下片机轴侧结构示意图
图2为本发明中的姿态调整装置结构示意图
图3为本发明玻璃纵向运动位置示意图
图4为本发明中玻璃下片抓取装置结构示意图
图5为本发明中玻璃下片机整体结构主视图
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。如图1、5所示的一种自调整玻璃下片机，其特征在于玻璃下片机由纵向滚轮装置100、对中检测装置200、横向传送装置300、姿态调整装置400、下片抓取装置500、控制终端600、下片机架700、玻璃架800；所述的纵向滚轮装置100安装在下片机架700右端，用于将玻璃纵向传输至下片机，所述的对中检测装置200用于检测玻璃在下片机中的位置，所述的横向传送装置300用于玻璃的横向传输，所述的姿态调整装置400用于调整玻璃在下片机上的位置姿态；所述的下片抓取装置500用于将玻璃抓取放置于玻璃架800，所述的控制终端600用于整机的信号接收和处理。
优选地，所述的纵向滚轮装置100包括纵向滚轮组件110、导轮动力组件120；所述的纵向滚轮组件110包括至少两组纵向滚轮。
优选地，所述的对中检测装置200包括第一测量头210、第二测量头220，所述的第一测量头210包括至少两个光电检测开关，所述的第一测量头210中心呈一条直线布置，所述的第一测量头210安装于下片机架700的中间位置；所述的第二测量头220包括至少两个光电检测开关，所述的第二测量头220中心呈一条直线布置，所述的第二测量头210安装于下片机架700玻璃进料口710，所述的第一测量头210与第二测量头220两者安装距离L应小于玻璃的宽度d。
优选地，所述的横向传送装置300包括横向输送带组件310、传送动力组件320；所述的横向输送带组310包括至少两组输送带。
优选地，如图2所示的姿态调整装置400包括阻挡块410、缓冲垫420、阻挡转轴430、Y型接头440、推动气缸450、气缸连接轴460、调整座470、传感器480，
优选地，为了防止玻璃的碰伤，所述的缓冲垫420采用柔性材料加工，以减轻玻璃的碰伤，所述的缓冲块420安装在阻挡块410第一端部411，所述的阻挡转轴430固定安装在调整座470上，所述的阻挡块410安装在阻挡转轴430，作绕阻挡转轴430的旋转运动；所述的Y型接头440头部活接在阻挡块410第二端部412，所述的Y型接头440尾部安装在推动气缸450的气缸活塞杆上，所述的推动气缸450缸体安装在气缸连接轴460上，所述的气缸连接轴460固定安装在调整座470上，
优选地，所述的下片机至少设有两个姿态调整装置400，所述的姿态调整装置400安装在一条纵向直线上。
优选地，如图4所示的下片抓取装置500包括抓取机械手510、升降机构520、滑动机构530，所述的升降机构520、滑动机构530受控制终端600控制。
优选地，所述的玻璃架800由支脚810、底座820、斜台830，所述的支脚810高度为H，所述的底座820与斜台830夹角为θ。
优选地，玻璃下片机的工作方法，其特征在于，将玻璃从玻璃深加工设备传送至玻璃架800，包括：
S1：整机调试完成，将玻璃架800尺寸参数高度H、夹角θ输入控制终端600，待玻璃在深加工设备上加工完成，玻璃被传输至下片机的进料口710，在纵向滚轮装置100滚轮作用下，向下片机中间位置移动；
S2：如图2所示，待玻璃900移动至第一测量头210处时，玻璃900第一端面901触发第一测量头210，第一测量头210记录第一端面901的初始零位置，待玻璃900继续向中间运动时，玻璃900第二端面902脱离第二测量头220，第一测量头210记录第一端面901离初始零位置的距离L0,L0等于导轮动力组件120设有的伺服电机运动速度S乘于运动时间t；第一测量头210与第二测量头220两者安装距离L，此时就可以测得玻璃长度为L0+L；此时，对中检测装置200将玻璃位置数据发送至控制终端600，控制终端600控制导轮动力组件120继续运动1/2(L-L0)，完成玻璃900在下片机上的对中；
S3：当玻璃900完成对中后，控制终端600发送指令给横向传送装置300，横向传送装置300带动玻璃900横向运动，当玻璃运动至下料抓取区域时，横向传送装置300停止运动，由于玻璃900横向运动时易发生姿态倾斜；
S4：当玻璃900横向端903运动至姿态调整装置400位置时，触发传感器480并发送指令至控制终端600，控制终端600控制推动气缸450工作，驱动阻挡块410向上运动，当姿态倾斜的玻璃900横向端903触碰至阻挡块410缓冲垫420，实现姿态调整，保证玻璃900横向端903与下片机横向相垂直；
S5：待玻璃900姿态调整完成，控制终端900根据输入的玻璃架800尺寸参数高度H、夹角θ，调整升降机构520和滑动机构530的高度和位置以适应玻璃架800，待升降机构520和滑动机构530调整成，抓取机械手510抓取玻璃放置于玻璃架800；
S6：重复上述步骤，实现玻璃的全自动循环下片。

Claims (8)

1.一种自调整玻璃下片机，其特征在于玻璃下片机由纵向滚轮装置(100)、对中检测装置(200)、横向传送装置(300)、姿态调整装置(400)、下片抓取装置(500)、控制终端(600)、下片机架(700)、玻璃架(800)；所述的纵向滚轮装置(100)安装在下片机架(700)右端，用于将玻璃纵向传输至下片机，所述的对中检测装置(200)用于检测玻璃在下片机中的位置，所述的横向传送装置(300)用于玻璃的横向传输，所述的姿态调整装置(400)用于调整玻璃在下片机上的位置姿态；所述的下片抓取装置(500)用于将玻璃抓取放置于玻璃架(800)，所述的控制终端(600)用于整机的信号接收和处理。
2.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的纵向滚轮装置(100)包括纵向滚轮组件(110)、导轮动力组件(120)；所述的纵向滚轮组件(110)包括至少两组纵向滚轮，所述的导轮动力组件(120)采用伺服电机作用动力源。
3.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的对中检测装置(200)包括第一测量头(210)、第二测量头(220)，所述的第一测量头(210)包括至少两个光电检测开关，所述的第一测量头(210)中心呈一条直线布置，所述的第一测量头(210)安装于下片机架(700)的中间位置；所述的第二测量头(220)包括至少两个光电检测开关，所述的第二测量头(220)中心呈一条直线布置，所述的第二测量头(210)安装于下片机架(700)玻璃进料口(710)，所述的第一测量头(210)与第二测量头(220)两者安装距离L应小于玻璃的宽度d。
4.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的横向传送装置(300)包括横向输送带组件(310)、传送动力组件(320)；所述的横向输送带组(310)包括至少两组输送带。
5.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的姿态调整装置(400)包括阻挡块(410)、缓冲垫(420)、阻挡转轴(430)、Y型接头(440)、推动气缸(450)、气缸连接轴(460)、调整座(470)、传感器(480)，所述的缓冲垫(420)采用柔性材料加工，用于减轻玻璃的碰伤，所述的缓冲块(420)安装在阻挡块(410)第一端部(411)，所述的阻挡转轴(430)固定安装在调整座(470)上，所述的阻挡块(410)安装在阻挡转轴(430)，作绕阻挡转轴(430)的旋转运动；所述的Y型接头(440)头部活接在阻挡块(410)第二端部(412)，所述的Y型接头(440)尾部安装在推动气缸(450)的气缸活塞杆上，所述的推动气缸(450)缸体安装在气缸连接轴(460)上，所述的气缸连接轴(460)固定安装在调整座(470)上，所述的下片机至少设有两个姿态调整装置(400)，所述的姿态调整装置(400)安装在一条纵向直线上。
6.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的下片抓取装置(500)包括抓取机械手(510)、升降机构(520)、滑动机构(530)。
7.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机，其特征在于，所述的玻璃架(800)由支脚(810)、底座(820)、斜台(830)，所述的支脚(810)高度为H，所述的底座(820)与斜台(830)夹角为θ。
8.如权利1所述的一种自调整玻璃下片机的工作方法，其特征在于，将玻璃从玻璃深加工设备传送至玻璃架(800)，包括：
S1：整机调试完成，将玻璃架(800)尺寸参数高度H、夹角θ输入控制终端(600)，待玻璃在深加工设备上加工完成，玻璃被传输至下片机的进料口(710)，在纵向滚轮装置(100)滚轮作用下，向下片机中间位置移动；
S2：待玻璃(900)移动至第一测量头(210)处时，玻璃(900)第一端面(901)触发第一测量头(210)，第一测量头(210)记录第一端面(901)的初始零位置，待玻璃(900)继续向中间运动时，玻璃(900)第二端面(902)脱离第二测量头(220)，第一测量头(210)记录第一端面(901)离初始零位置的距离L0，其中，L0等于导轮动力组件(120)设有的伺服电机运动速度S乘于运动时间；第一测量头(210)与第二测量头(220)两者安装距离L，此时就可以测得玻璃长度为L0+L；此时，对中检测装置(200)将玻璃位置数据发送至控制终端(600)，控制终端(600)控制导轮动力组件(120)继续运动1/2(L-L0)，完成玻璃(900)在下片机上的对中；玻璃运动1/2(L-L0)
S3：当玻璃(900)完成对中后，控制终端(600)发送指令给横向传送装置(300)，横向传送装置(300)带动玻璃(900)横向运动，当玻璃运动至下料抓取区域时，横向传送装置(300)停止运动，由于玻璃在玻璃(900)在横向运动时易发生姿态倾斜；
S4：当玻璃(900)横向端(903)运动至姿态调整装置(400)位置时，触发传感器(480)并发送指令至控制终端(600)，控制终端(600)控制推动气缸(450)工作，驱动阻挡块(410)向上运动，当姿态倾斜的玻璃(900)横向端(903)触碰至阻挡块(410)缓冲垫(420)，实现姿态调整，保证玻璃(900)横向端(903)与下片机横向相平行；
S5：待玻璃(900)姿态调整完成，控制终端(900)根据输入的玻璃架(800)尺寸参数高度H、夹角θ，调整升降机构(520)和滑动机构(530)的高度和位置以适应玻璃架(800)，待升降机构(520)和滑动机构(530)调整成，抓取机械手(510)抓取玻璃放置于玻璃架(800)；
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