JP2001191278A - 搬送ロボットの位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 把持行程でワーク位置がずれていたり、又は
ワーク搬送中にワーク姿勢が傾斜した場合でも、ロボッ
トやワークを損傷することなく、かつハンドリング作業
中断による製造ラインの作業効率の低下を防止する。 【解決手段】 搬送ロボットの接触式センサを有する開
閉自在の第１ハンド(3a)及び第２ハンド(3b)をワーク
(1) に対して所定の一方向から接近させて把持しようと
するときに、予め教示された位置(P1)よりも手前で第１
ハンド(3a)又は第２ハンド(3b)がワーク(1) に接触した
ことを検出したときは接近動作を一時停止し、接触した
方の第１ハンド(3a)又は第２ハンド(3b)の方向に、第１
ハンド(3a)及び第２ハンド(3b)を移動して位置補正した
後、前記接近動作を続行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、導電性を有するワ
ークをハンドリングする搬送ロボットの位置制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動化製造ラインにおいて、
搬送ロボットが多く用いられており、ワークを自動的に
複数の所定位置間で搬送することが行われている。

【０００３】以下に、ロボットにより従来から行われて
いるハンドリングのうち、ワークを架台上より把持する
行程及び架台上に載置する行程の一例について図６〜図
１３を参照して説明する。図６において、把握装置３は
前後、左右及び上下の３方向に移動自在なロボットアー
ム７の先端部に取着されており、図中で左右にそれぞれ
第１ハンド３ａ及び第２ハンド３ｂを有している。第１
ハンド３ａの内側には把持受け部４が設けられ、第２ハ
ンド３ｂの前記把持受け部４に対向する部位には伸縮自
在な保持装置５が設けられており、この両者間でワーク
架台２上のワーク１を把持するようになっている。

【０００４】次に、ワーク把持行程について説明する。 １）先ず、図６において、ワーク架台２上に載置された
ワーク１を把持するために、ロボットアーム７を移動し
て把握装置３を矢印ｄのように予め教示された目標位置
Ｐ１に下降させる。 ２）次に、図７に示すように、把握装置３を矢印ｈ１の
方向に移動させ、ワーク１に把持受け部４を当接させ
る。 ３）この後、図８に示すように、保持装置５を矢印ｈ２
のように伸長してワーク１を把持受け部４と保持装置５
とにより把持する。 ４）次に、図９に示すように、ワーク１を把握した把握
装置３を上昇させる。以上で、ワーク把持行程を終了す
る。

【０００５】次に、ワークをワーク架台上に配置する行
程について説明する。 １）図１０において、ロボットアーム７によりワーク１
を把持した把握装置３をワーク架台２に向けて、予め教
示された位置Ｐ２まで所定速度で下降させる。 ２）次に、図１１に示すように、把握装置３を予め教示
された位置Ｐ３まで所定低速度で下降させ、ワーク１を
ワーク架台２の上面に接触させる。 ３）次に、図１２に示す矢印ｈ３のように、保持装置５
を縮小してワーク１を架台２上に載置する。 ４）次に、図１３に示す矢印Ｕ１のように、把握装置３
を上昇させる。以上で、ワーク載置行程を終了する。

【０００６】このような従来の搬送ロボットにおけるワ
ーク把持状態の検出装置としては、第１例として図１４
に示すように、検出したい部位、例えば把握装置３の第
１ハンド３ａに機械式の検出スイッチ５０を設けたもの
がある。これにより、ワーク１を第１ハンド３ａと保持
装置５との間で把持したとき、検出スイッチ５０が作動
して出力接点がオンし、ワーク把持完了を検出するよう
になっている。

【０００７】第２例としては、図１５に示すように、検
出したい部位、例えば把握装置３の第１ハンド３ａに近
接スイッチ又は光電スイッチ等よりなる検出スイッチ５
１を設けたものがあり、第１例と同様に、把握装置３に
より把持したとき、検出スイッチ５１が作動してワーク
把持完了を検出するようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１例及び第２例のような従来の把持制御方法において
は、以下のような問題点がある。把持行程において、図
２に示すようにワーク架台２上に載置されたワーク１が
所定の把持姿勢からずれた場合、ロボットは予め教示さ
れた目標位置Ｐ１に把持装置３を移動させようとするの
で、把握装置３とワーク１とが干渉し、把持装置３やワ
ーク１を損傷する可能性がある。また、載置行程におい
て、何らかの理由により、図４に示すようにワーク１を
把持して搬送中にワークの把持姿勢が傾斜した場合、予
め教示された載置位置Ｐ２，ｐ３の手前でワーク１がワ
ーク架台２に接触した後もロボットは把持装置３を前記
教示位置Ｐ２，Ｐ３まで下降させようとする。このと
き、ワーク１や把持装置３に対して過度の外力が加わっ
て損傷する可能性がある。また、このためにハンドリン
グ作業が中断されるので、ロボットの稼働率及び製造ラ
インの作業効率を低下させるという問題もある。

【０００９】本発明は上記の問題点に着目し、把持行程
でワーク位置がずれていたり、又はワーク搬送中にワー
ク姿勢が傾斜した場合でも、搬送ロボットやワークを損
傷することなく、かつハンドリング作業中断による製造
ラインの作業効率の低下を防止できる搬送ロボットの位
置制御方法を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、本発明に係る搬送ロボットの位置
制御方法の第１発明は、少なくとも表面が導電性を有す
るワーク架台の上面の所定位置に載置された、導電性を
有するワークを把持し、搬送し、ワーク架台上の所定場
所に載置する搬送ロボットの位置制御方法において、接
触式センサを有する開閉自在の第１ハンド及び第２ハン
ドをワークに対して所定の一方向から接近させて把持し
ようとするときに、予め教示された位置よりも手前で第
１ハンド又は第２ハンドがワークに接触したことを検出
したときは接近動作を一時停止し、接触した方の第１ハ
ンド又は第２ハンドの方向に、第１ハンド及び第２ハン
ドを移動して位置補正した後、前記接近動作を続行する
ようにした方法としている。

【００１１】第１発明によれば、架台上に載置されたワ
ークの位置が所定位置からずれていて、ロボットの把持
行程でハンドが所定の教示位置よりも手前でワークに接
触したことを検出したときは、ワークへの接近動作を一
時停止するため、ハンドやワークの損傷を未然に防止で
きる。また、接触した方のハンドの方向へハンドを移動
して位置補正をした後に、前記接近動作を続行するよう
にしたので、ロボットのハンドリング作業が中断される
ことはなくなり、ロボットの稼働率及び製造ラインの作
業効率を向上できる。

【００１２】第２発明は、少なくとも表面が導電性を有
するワーク架台の上面の所定位置に載置された、導電性
を有するワークを把持し、搬送し、ワーク架台上の所定
場所に載置する搬送ロボットの位置制御方法において、
接触式センサを有する開閉自在の第１ハンドと第２ハン
ドとによりワークを把持した状態で、上方からワーク架
台に向けて下降してワークを載置しようとするときに、
予め教示された位置よりも手前でワークがワーク架台に
接触したことを検出したときは下降動作を一時停止し、
停止位置と前記教示位置との座標を比較し、両者間の距
離が所定許容値以内のときは停止位置を把持解除位置と
して補正して把持解除動作を行うようにした方法として
いる。

【００１３】第２発明によれば、搬送中等に何らかの理
由によりワークがハンドからずれて傾斜し、この状態で
ハンドを下降させる途中で教示位置よりも手前でワーク
が架台に接触した場合、下降動作を一時停止するため、
ワークやロボットの損傷を防止することができる。ま
た、このときの停止位置と教示位置との距離が所定の許
容値以内のときには、把持解除動作を行うようにする。
この場合、上記許容値を把持解除を行ってもロボットや
ワークに損傷を与えない距離に設定しておけばよい。こ
れにより、ロボットのハンドリング作業の中断を未然に
防止でき、ロボットの稼働率及び製造ラインの作業効率
を向上できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、実施形態について図面を
参照して詳述する。

【００１５】図１は、本発明に係る位置制御方法が適用
される搬送ロボットの構成図である。なお、前述の図６
〜図１５で説明した構成と同一構成要素には同位置符号
を付してここでの説明を省く。ワーク１は、ワーク架台
２上に載置されている。ワーク１及びワーク架台２はそ
れぞれ、導電性材料からなるか、又は少なくともその表
面が導電性を有している。ワーク１を把持する把握装置
３は、ロボットアーム７の先端部に取り付けられてい
る。ロボットアーム７は多関節型、直交型、極座標型等
のロボット本体（同図では多関節型ロボットで表す）の
一部を構成しており、把握装置３を前後、左右、上下の
３方向に移動可能である。把持装置３は第１ハンド３ａ
と第２ハンド３ｂとを有しており、ロボットアーム７と
第１ハンド３ａと第２ハンド３ｂとの間には電気的な絶
縁部材６が設けられている。また第１ハンド３ａの先端
部内側にはワーク１の一端部に当接する把持受け部４が
設けられ、第２ハンド３ｂの前記把持受け部４と対向す
る部位には保持装置５が設けられている。第１ハンド３
ａには第１電線１１ａにより第１検出装置９ａの検出部
１９ａの一端側が接続されており、同検出部１９ａの他
端側は検出電源１０の正電圧端子に接続されている。ま
た、第２ハンド３ｂには第２電線１１ｂにより第２検出
装置９ｂの検出部１９ｂの一端側が接続されており、同
検出部１９ｂの他端側は検出電源１０の正電圧端子に接
続されている。さらに、第１検出装置９ａ及び第２検出
装置９ｂの出力部からは、それぞれ信号線１３ａ，１３
ｂを介して第１接触信号及び第２接触信号を制御装置８
に出力するようになっている。ワーク架台２は、アース
線１２により検出電源１０の負電圧端子に接続されてい
る。制御装置８は、ロボット本体及び保持装置５にそれ
ぞれ信号線１４，１５を介してロボットアーム７等の移
動指令信号及び把握指令信号を出力するようになってい
る。

【００１６】ここで、上記の構成における第１検出装置
９ａ及び第２検出装置９ｂの作動を説明する。第１ハン
ド３ａがワーク架台２上のワーク１又はワーク架台２に
接触すると、検出電源１０、第１検出装置９ａの検出部
１９ａ、第１電線１１ａ、第１ハンド３ａ、ワーク１、
ワーク架台２及びアース線１２を経由して閉回路が形成
され、検出部１９ａが通電を検出して出力部より第１接
触信号を制御装置８に出力する。また、同様にして、第
２ハンド３ｂがワーク架台２上のワーク１又はワーク架
台２に接触すると、検出電源１０、第２検出装置９ｂの
検出部１９ｂ、第２電線１１ｂ、第２ハンド３ｂ、ワー
ク１、ワーク架台２及びアース線１２を経由して閉回路
が形成され、検出部１９ｂが通電を検出して出力部より
第２接触信号を制御装置８に出力する。さらに、第１ハ
ンド３ａ及び第２ハンド３ｂが同時にワーク架台２に、
又はワーク１を介してワーク架台２に接触すると、第１
接触信号及び第２接触信号が同時に制御装置８に出力さ
れる。これにより、制御装置８は第１ハンド３ａと第２
ハンド３ｂとによりワーク１を把持した、あるいは把持
したワーク１がワーク架台２に接触したと判断してい
る。また、図示していないが、制御装置８はロボット本
体のロボットアーム７等の各アームの位置検出器から位
置信号を入力しており、把握装置３の位置を常時演算可
能となっている。

【００１７】次に、搬送ロボットのワーク１の把持行程
及び載置行程における位置制御方法について、図２〜図
５を参照して説明する。制御装置８は、予め、ワーク１
を把持するためのワーク架台２上方の把握装置３の位置
Ｐ１、把持したワーク１を運搬してワーク架台２ａ上の
載置すべき位置Ｐ３を教示され、記憶しているものとす
る。

【００１８】図２は、ワーク把持行程において、ワーク
架台２上に載置されたワーク１の位置が所定位置からず
れており、下降してきた把握装置３がワーク１を把持す
べき位置Ｐ１（細い破線で示す位置）に到達する手前
で、ワーク１が第１アーム３ａの把持受け部４に接触し
た場合を示している。

【００１９】以下に、本発明に係るワーク把持行程の位
置制御方法について、図３に示すフローチャート例に基
づいて説明する。まずステップ２１で、制御装置８は位
置補正作動の回数ｉを初期設定（ここでは、ｉ＝０）す
る。次にステップ２２で、制御装置８はロボット本体に
ロボットアーム７等の移動指令信号を出力し、把握装置
３をワーク把持手前のワーク当接可能な位置Ｐ１に向け
て図２の矢印ｄ方向に移動開始する。この後、ステップ
２３で、制御装置８は第１検出装置９ａからの第１接触
信号及び第２検出装置９ｂからの第２接触信号に基づい
て、把持装置３がワーク１に接触したか否かをチェック
する。接触していない場合には、続いてステップ２４
で、制御装置８は予め教示された目標位置Ｐ１に到達し
たか否かを判定し、目標位置Ｐ１に到達していないとき
は、ステップ２２に戻って以上の処理を繰り返す。

【００２０】ステップ２４で、目標位置Ｐ１に到達した
ら、ステップ２５でワーク当接目標位置Ｐ２（ただし、
後述のステップ３５において微小距離Δεが加算されて
いるときはこの加算距離を考慮した位置）へ向けて図７
の矢印ｈ１方向に所定距離移動する指令を出力する。次
にステップ２６でこの移動中に第１ハンド３ａ側が接触
したか否かをチェックし、接触したときはステップ２７
で前記矢印ｈ１方向への移動指令出力を停止して移動完
了し、ステップ２８で保持装置５に把持指令信号を出力
して保持装置５を伸長し（ハンドを閉じ）、これにより
ワーク１を把持して把持行程を終了する。前記ステップ
２６で接触しないときは、ステップ２９で目標位置Ｐ２
に到達したかをチェックし、目標位置Ｐ２に到達してい
るとき、制御装置８はワークずれの異常と判断してステ
ップ３６でロボットを緊急停止させる。この緊急停止中
に、オペレータは所定の処置を講ずる。

【００２１】前記ステップ２３で、接触した場合には、
把握装置３が目標位置Ｐ１に到達する手前でワーク１に
接触したと判断し、ステップ３０で制御装置８は各ロボ
ットアームの移動指令出力を停止してワークへの接近動
作を一時停止する。次に、ステップ３１で位置補正作動
の回数ｉを１だけ増加し、さらにステップ３２で、制御
装置８は、位置補正作動回数ｉが予め定められた回数Ｎ
に達したか否かを判定する。位置補正作動回数ｉが回数
Ｎ未満のときには、ステップ３３において、制御装置８
は第１ハンド３ａ側が接触したのか、又は第２ハンド３
ｂ側が接触したのかを判断し、接触側を記憶する。と同
時に、図２に示すようにロボットアーム７を所定微小距
離Δｈだけ上昇して把握装置３をワーク１から離す。こ
の後、ステップ３４で、前記記憶している接触したハン
ドの方向へロボットアーム７を移動させる移動指令信号
を出力する。例えば図２に示す例では第１ハンド３ａ側
が接触したので、制御装置８はロボットアーム７に移動
指令信号を出力し、同図の左向き矢印に示すように第１
ハンド３ａの方向に所定微小距離Δεだけ移動させる。
と共に、ステップ３５で、前記目標位置Ｐ１に前記微小
距離Δεを加算した位置を新しい目標位置Ｐ１として記
憶する。次に、ステップ２２に戻り、ステップ２３で把
持装置３がワーク１に接触せずに、かつＳ２４で前記微
小距離Δεを加算した新しい目標位置Ｐ１に到達するま
で、上記動作を繰り返す。また前記ステップ３２で、位
置補正作動回数ｉが回数Ｎに達したときは、制御装置８
はワーク１のずれが異常と判断し、ステップ３６でロボ
ットを緊急停止させる。この緊急停止中に、オペレータ
は所定の処置を講ずる。

【００２２】なお、本フローチャート例ではワーク１が
第１ハンド３ａに接触した場合を説明しているが、ワー
ク１が第２ハンド３ｂに接触した場合には、ロボットア
ーム７を第２ハンド３ｂの方向に所定微小距離Δεだけ
移動して位置補正を行う。

【００２３】次に、ワーク１をワーク架台２ａ上に載置
する行程において、図４に示すようにワーク１の把持姿
勢が傾いた場合の位置制御方法について説明する。制御
装置８は、ワーク１が傾いた状態でワーク１を介してワ
ーク架台２に接触したときの把握装置３の位置と、予め
教示された把持解除すべき目標位置との距離（高さ方向
ずれ量）Ｓの許容値を予め設定され、記憶しており、こ
の距離Ｓが前記許容値以内のときには保持装置５を縮小
してワーク１をワーク架台２上に載置するようにしてい
る。このずれ量の許容値は、その高さ位置で保持装置５
を強制的に開いてワーク１をワーク架台２上に載置して
も、ワークや把握装置３に損傷が無くて実用上差し支え
ない範囲に設定されている。

【００２４】以下に、本発明に係るワーク載置行程の位
置制御方法について、図５に示すフローチャート例に基
づいて説明する。ステップ４１で、制御装置８は把握装
置３によりワーク１を把持した状態でロボット本体に移
動指令信号を出力し、ロボットアーム７をワーク架台２
上方の所定目標位置Ｐ３に向けて所定速度で下降させ
る。次にステップ４２で、第１検出装置９ａからの第１
接触信号及び第２検出装置９ｂからの第２接触信号に基
づいて、把持したワーク１がワーク架台２に接触したか
否かをチェックする。接触していない場合にはステップ
４１に戻り、接触するまで以上の処理を繰り返す。接触
した場合には、ステップ４３で、制御装置８は教示され
た目標位置にロボットアーム７が到達したか否かを判定
し、目標位置に到達したときにはステップ４４におい
て、制御装置８は保持装置５に把持解除指令を出力して
ハンドを開き、ワーク１をワーク架台２上に載置し、本
載置行程を終了する。

【００２５】前記ステップ４３で、ロボットアーム７が
目標位置に到達していないときは、ワーク１はワーク架
台２に接触したにもかかわらず、把握装置３は目標位置
に到達していないので、ステップ４６で制御装置８は各
ロボットアームの移動指令出力を停止してワーク架台２
への接近動作を一時停止する。次にステップ４７で、制
御装置８は、ワーク１とワーク架台２との接触位置（現
在の停止位置）を各ロボットアームの位置信号に基づい
て求め、この接触位置（現在の停止位置）と教示された
目標位置との図４に示すようなＺ方向の距離Ｓ（高さ方
向ずれ量）を演算し、この距離Ｓが許容値以内か否かを
判定する。距離Ｓが許容値以内のときには、前記ステッ
プ４４にて制御装置８は保持装置５を開いてワーク１を
ワーク架台２上に載置し、本載置行程を終了する。距離
Ｓが許容値を越えているときは、制御装置８はワーク１
のずれは異常と判断し、ステップ４８でロボットを緊急
停止させる。この緊急停止中に、オペレータは所定の処
置を講ずる。

【００２６】以上説明した搬送ロボットの位置制御方法
によると、把握装置３の互いに対向して開閉自在に設け
た左右のハンドのうち、第１ハンド３ａとワーク１又は
ワーク架台２との接触を第１検出装置９ａにより検出
し、第２ハンド３ｂとワーク１又はワーク架台２との接
触を第２検出装置９ｂにより検出するようにしている。
そして、ワーク把持行程のワーク１への接近動作におい
て、把握装置３が目標位置に到達する前にワーク１に接
触した場合には、前記接近動作を一時停止させた後に、
接触した方の第１ハンド３ａ又は第２ハンド３ｂの方向
に把握装置３の位置を補正し、補正した位置から前記接
近動作を続行してワーク１を把持するようにしている。
このため、ワーク１の実際の載置位置が所定位置より多
少ずれていても、ロボットによる把持行程を中断させる
ことなく把持することができる。したがって、把持異常
に起因するロボット異常停止の発生頻度を低減でき、搬
送ロボットの稼働率及び製造ラインの作業効率を向上す
ることができる。また、目標位置に到達する前に把握装
置３がワーク１に接触した場合には、異常と判断して接
近作動を一時停止させるので、ロボットやワークの損傷
を未然に防止できる。

【００２７】また、ワーク載置行程においては、把握装
置３で把持したワーク１とワーク架台２との接触を第１
及び第２検出装置９ａ，９ｂによって検出したらロボッ
トアーム７のワーク架台２への接近動作を一時停止し、
接触したときの把握装置３の位置が所定の載置すべき目
標位置よりも手前の場合、接触位置（現在の停止位置）
と目標位置との高さ方向距離Ｓが許容値以内であれば、
停止位置を前記載置すべき目標位置として補正し、停止
位置で把握装置３による把持を解除するようにした。こ
のため、把持したワークの姿勢が多少ずれて傾斜し、載
置位置の手前でワーク１とワーク架台２とが接触して
も、ロボットによる載置行程は中断することなく続行さ
れる。したがって、ロボットの載置行程異常による異常
停止の発生頻度を低減でき、搬送ロボットの稼働率及び
製造ラインの作業効率の向上を図ることができる。さら
に、載置位置の手前でワーク１とワーク架台２とが接触
したとき、ロボットの一時停止した位置と目標位置との
距離が許容値以内のときのみ把持解除させるので、ワー
クやロボットに無理な外力が加わる可能性がなく、損傷
を未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る位置制御方法が適用される搬送ロ
ボットの構成図である。

【図２】本発明に係るワーク把持行程における位置制御
方法の説明図である。

【図３】本発明に係るワーク把持行程の位置制御のフロ
ーチャート例である。

【図４】本発明に係るワーク載置行程における位置制御
方法の説明図である。

【図５】本発明に係るワーク載置行程の位置制御のフロ
ーチャート例である。

【図６】搬送ロボットのワーク把持行程の第１行程図で
ある。

【図７】搬送ロボットのワーク把持行程の第２行程図で
ある。

【図８】搬送ロボットのワーク把持行程の第３行程図で
ある。

【図９】搬送ロボットのワーク把持行程の第４行程図で
ある。

【図１０】搬送ロボットのワーク載置行程の第１行程図
である。

【図１１】搬送ロボットのワーク載置行程の第２行程図
である。

【図１２】搬送ロボットのワーク載置行程の第３行程図
である。

【図１３】搬送ロボットのワーク載置行程の第４行程図
である。

【図１４】従来の搬送ロボットの把持検出装置の第１例
の構成図である。

【図１５】従来の搬送ロボットの把持検出装置の第２例
の構成図である。

【符号の説明】

１：ワーク、２：ワーク架台、３：把握装置、３ａ：第
１ハンド、３ｂ：第２ハンド、４：把持受け部、５：保
持装置、６：絶縁部材、７：ロボットアーム、８：制御
装置、９ａ：第１検出装置、９ｂ：第２検出装置、１
０：検出電源、１１ａ：第１電線、１１ｂ：第２電線、
１２：アース線、１３ａ，１３ｂ，１４，１５：信号
線。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも表面が導電性を有するワーク
   架台(2) の上面の所定位置に載置された、導電性を有す
   るワーク(1) を把持し、搬送し、ワーク架台(2a)上の所
   定場所に載置する搬送ロボットの位置制御方法におい
   て、 接触式センサを有する開閉自在の第１ハンド(3a)及び第
   ２ハンド(3b)をワーク(1) に対して所定の一方向から接
   近させて把持しようとするときに、予め教示された位置
   (P1)よりも手前で第１ハンド(3a)又は第２ハンド(3b)が
   ワーク(1) に接触したことを検出したときは接近動作を
   一時停止し、接触した方の第１ハンド(3a)又は第２ハン
   ド(3b)の方向に、第１ハンド(3a)及び第２ハンド(3b)を
   移動して位置補正した後、前記接近動作を続行するよう
   にしたことを特徴とする搬送ロボットの位置制御方法。
2. 【請求項２】 少なくとも表面が導電性を有するワーク
   架台(2) の上面の所定位置に載置された、導電性を有す
   るワーク(1) を把持し、搬送し、ワーク架台(2a)上の所
   定場所に載置する搬送ロボットの位置制御方法におい
   て、 接触式センサを有する開閉自在の第１ハンド(3a)と第２
   ハンド(3b)とによりワーク(1) を把持した状態で、上方
   からワーク架台(2) に向けて下降してワーク(1) を載置
   しようとするときに、予め教示された位置(P2,p3) より
   も手前でワーク(1) がワーク架台(2) に接触したことを
   検出したときは下降動作を一時停止し、停止位置と前記
   教示位置(P2,p3) との座標を比較し、両者間の距離が所
   定許容値以内のときは停止位置を把持解除位置として補
   正して把持解除動作を行うようにしたことを特徴とする
   搬送ロボットの位置制御方法。