JP2002210685A - ワークピッキング装置 - Google Patents
ワークピッキング装置Info
- Publication number
- JP2002210685A JP2002210685A JP2001008632A JP2001008632A JP2002210685A JP 2002210685 A JP2002210685 A JP 2002210685A JP 2001008632 A JP2001008632 A JP 2001008632A JP 2001008632 A JP2001008632 A JP 2001008632A JP 2002210685 A JP2002210685 A JP 2002210685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- weight
- picking
- picked
- sampling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 持ち上げたワークの個数判別を正確かつ迅速
に行えるワークピッキング装置を提供する。 【解決手段】 複数のワークが収納されたワークボック
ス１０からワークＷを１個ずつピッキングする装置に適
用する。このワークピッキング装置は、ピッキングした
ワークＷの持ち上げ過程でワークＷの重量を複数回サン
プリング測定するサンプリング手段４１を備える。ま
た、サンプリングした測定結果と設定された単数ワーク
重量とを比較して、ピッキングしたワークＷが１個か否
かを判定する単数判定手段４３を備える。
に行えるワークピッキング装置を提供する。 【解決手段】 複数のワークが収納されたワークボック
ス１０からワークＷを１個ずつピッキングする装置に適
用する。このワークピッキング装置は、ピッキングした
ワークＷの持ち上げ過程でワークＷの重量を複数回サン
プリング測定するサンプリング手段４１を備える。ま
た、サンプリングした測定結果と設定された単数ワーク
重量とを比較して、ピッキングしたワークＷが１個か否
かを判定する単数判定手段４３を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワークボックス
内からワークを１個ずつ順次ピッキングするワークピッ
キング装置に関する。
内からワークを１個ずつ順次ピッキングするワークピッ
キング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、旋
盤等の加工素材となる多数のワークを、ワークボックス
に雑然と収納しておき、ワークボックス内からワークを
１個ずつピッキングして供給することが行われている。
このようなピッキングを行う装置として、磁石などから
なる把持ヘッドでワークを１個ずつ把持して持ち上げ、
旋盤等の工作機械が待つ次の工程へ搬送するものがあ
る。この場合、把持ヘッドの持ち上げたワークが単数で
あるか否かを判定する方法の１つとして、持ち上げたワ
ークの重量を、把持ヘッドの近傍に設けたロードセル等
の重量測定手段で測定し、その測定重量を予め記憶手段
に設定された単数ワーク重量と比較するものがある。こ
の場合、重量測定手段に流れる電流は、持ち上げたワー
クの重量に応じて異なるので、重量測定手段はその電流
値を設定値と比較することにより、持ち上げたワークの
個数が０個か、１個か、２個かを判定する。
盤等の加工素材となる多数のワークを、ワークボックス
に雑然と収納しておき、ワークボックス内からワークを
１個ずつピッキングして供給することが行われている。
このようなピッキングを行う装置として、磁石などから
なる把持ヘッドでワークを１個ずつ把持して持ち上げ、
旋盤等の工作機械が待つ次の工程へ搬送するものがあ
る。この場合、把持ヘッドの持ち上げたワークが単数で
あるか否かを判定する方法の１つとして、持ち上げたワ
ークの重量を、把持ヘッドの近傍に設けたロードセル等
の重量測定手段で測定し、その測定重量を予め記憶手段
に設定された単数ワーク重量と比較するものがある。こ
の場合、重量測定手段に流れる電流は、持ち上げたワー
クの重量に応じて異なるので、重量測定手段はその電流
値を設定値と比較することにより、持ち上げたワークの
個数が０個か、１個か、２個かを判定する。
【０００３】上記ワーク個数の判定において、ワーク１
個の重量が相当に重いときには、持ち上げたワークが０
個の場合と、１個の場合と、２個の場合とで、電流値に
大きな差異が生じるので、ワークの個数を判別し易い。
しかし、ワーク１個の重量が比較的に軽いときには、電
流変化の差が小さかったり、測定値にばらつきが生じた
りして、安定した判定が行えない場合があり、誤検知を
起こす可能性が高い。
個の重量が相当に重いときには、持ち上げたワークが０
個の場合と、１個の場合と、２個の場合とで、電流値に
大きな差異が生じるので、ワークの個数を判別し易い。
しかし、ワーク１個の重量が比較的に軽いときには、電
流変化の差が小さかったり、測定値にばらつきが生じた
りして、安定した判定が行えない場合があり、誤検知を
起こす可能性が高い。
【０００４】そこで、従来は、把持ヘッドでワークを所
定の上昇位置まで持ち上げてから、前記重量測定手段の
電流値が安定するまで、把持ヘッドの移動を一定時間だ
け停止させることにより、前記ワーク個数の判定を安定
させるようにしていた。
定の上昇位置まで持ち上げてから、前記重量測定手段の
電流値が安定するまで、把持ヘッドの移動を一定時間だ
け停止させることにより、前記ワーク個数の判定を安定
させるようにしていた。
【０００５】しかし、このような対策では、ピッキング
のサイクルタイムが長くなるばかりか、軽いワークの場
合には、やはり電流値にばらつきが生じ、停止後に検知
する電流値も安定後の瞬間値を観測するだけであって、
ワーク個数の判定の信頼性が低くなることがあった。
のサイクルタイムが長くなるばかりか、軽いワークの場
合には、やはり電流値にばらつきが生じ、停止後に検知
する電流値も安定後の瞬間値を観測するだけであって、
ワーク個数の判定の信頼性が低くなることがあった。
【０００６】この発明の目的は、持ち上げたワークの個
数判別を正確かつ迅速に行えるワークピッキング装置を
提供することである。
数判別を正確かつ迅速に行えるワークピッキング装置を
提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明を実施形態に対
応する図１と共に説明する。このワークピッキング装置
は、複数のワーク（Ｗ）が収納されたワークボックスか
ら（１０）ワーク（Ｗ）を１個ずつピッキングするワー
クピッキング装置であって、ピッキングしたワーク
（Ｗ）の持ち上げ過程でワーク（Ｗ）の重量を複数回サ
ンプリング測定するサンプリング手段（４１）と、サン
プリングした測定結果と設定された単数ワーク重量とを
比較して、ピッキングしたワーク（Ｗ）が１個か否かを
判定する単数判定手段（４３）とを備えたものである。
この構成によると、持ち上げ過程でワーク（Ｗ）の重量
をサンプリング手段（４１）により複数回サンプリング
して測定するので、多数の測定値を用いてワーク個数の
判別を行うことができる。そのため、ワーク（Ｗ）の個
数判別を正確に行うことができる。また、ワーク（Ｗ）
の持ち上げ過程でサンプリング測定を行うため、上昇端
で電流値の安定を待つ必要がなく、迅速に個数判別する
ことができる。
応する図１と共に説明する。このワークピッキング装置
は、複数のワーク（Ｗ）が収納されたワークボックスか
ら（１０）ワーク（Ｗ）を１個ずつピッキングするワー
クピッキング装置であって、ピッキングしたワーク
（Ｗ）の持ち上げ過程でワーク（Ｗ）の重量を複数回サ
ンプリング測定するサンプリング手段（４１）と、サン
プリングした測定結果と設定された単数ワーク重量とを
比較して、ピッキングしたワーク（Ｗ）が１個か否かを
判定する単数判定手段（４３）とを備えたものである。
この構成によると、持ち上げ過程でワーク（Ｗ）の重量
をサンプリング手段（４１）により複数回サンプリング
して測定するので、多数の測定値を用いてワーク個数の
判別を行うことができる。そのため、ワーク（Ｗ）の個
数判別を正確に行うことができる。また、ワーク（Ｗ）
の持ち上げ過程でサンプリング測定を行うため、上昇端
で電流値の安定を待つ必要がなく、迅速に個数判別する
ことができる。
【０００８】この発明において、ワークピッキング装置
は、ワーク（Ｗ）をピッキングするピッキング機構
（１）と、このピッキング機構（１）に設けられ、ピッ
キングしたワーク（Ｗ）の重量を測定するワーク重量測
定手段（３９）とを備え、前記サンプリング手段（４
１）は、前記ワーク重量測定手段（３９）を用いてワー
ク重量をサンプリング測定するものとしても良い。この
構成の場合、ピッキング機構（１）に設けられたワーク
重量測定手段（３９）で測定を行うため、重量測定がワ
ーク（Ｗ）に近い位置で行えて、より正確にワーク重量
を測定することができる。ピッキング機構（１）は、例
えばワーク（Ｗ）を吸着する把持ヘッド（４）と、この
把持ヘッド（４）を昇降させるヘッド昇降手段（９）を
有するものとされる。その場合、ワーク重量測定手段
（３９）は、ヘッド昇降手段（９）に設けることが好ま
しく、把持ヘッド（４）と共に昇降する部材に、また把
持ヘッド（４）の近傍に設けることが好ましい。
は、ワーク（Ｗ）をピッキングするピッキング機構
（１）と、このピッキング機構（１）に設けられ、ピッ
キングしたワーク（Ｗ）の重量を測定するワーク重量測
定手段（３９）とを備え、前記サンプリング手段（４
１）は、前記ワーク重量測定手段（３９）を用いてワー
ク重量をサンプリング測定するものとしても良い。この
構成の場合、ピッキング機構（１）に設けられたワーク
重量測定手段（３９）で測定を行うため、重量測定がワ
ーク（Ｗ）に近い位置で行えて、より正確にワーク重量
を測定することができる。ピッキング機構（１）は、例
えばワーク（Ｗ）を吸着する把持ヘッド（４）と、この
把持ヘッド（４）を昇降させるヘッド昇降手段（９）を
有するものとされる。その場合、ワーク重量測定手段
（３９）は、ヘッド昇降手段（９）に設けることが好ま
しく、把持ヘッド（４）と共に昇降する部材に、また把
持ヘッド（４）の近傍に設けることが好ましい。
【０００９】この発明において、単数判定手段（４３）
は、サンプリングした各測定結果が、単数ワーク重量に
対して定められる０個，１個，２個以上のいずれの重量
範囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングし
たワーク（Ｗ）が１個か否かを判定するものとしても良
い。このように、測定値の分布からワーク個数の判定を
行うので、サンプリングした測定値を効果的に用い、測
定値の簡単な処理で、より一層精度の良い個数判別を行
うことができる。
は、サンプリングした各測定結果が、単数ワーク重量に
対して定められる０個，１個，２個以上のいずれの重量
範囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングし
たワーク（Ｗ）が１個か否かを判定するものとしても良
い。このように、測定値の分布からワーク個数の判定を
行うので、サンプリングした測定値を効果的に用い、測
定値の簡単な処理で、より一層精度の良い個数判別を行
うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面に基
づいて説明する。図１はこの実施形態に係るワークピッ
キング装置の平面図とその制御系のブロック図とを組み
合わせて示す説明図、図２はそのワークピッキング装置
の正面断面図である。このワークピッキング装置は、多
数のワークＷ（図３）が雑然と収納されたバケットなど
のワークボックス１０から１個ずつ順次ワークＷをピッ
キングする装置であって、機械部であるピッキング機構
１と、このピッキング機構１の動作を制御するコントロ
ーラ２とからなる。ピッキング機構１は、直交３軸方向
に移動してワークＷを把持する把持ヘッド４を備えてい
る。この把持ヘッド４は、電磁石によりワークＷを吸着
把持するものである。ワークＷは、例えば旋削の素材と
なるものであり、ここでは円板状である。
づいて説明する。図１はこの実施形態に係るワークピッ
キング装置の平面図とその制御系のブロック図とを組み
合わせて示す説明図、図２はそのワークピッキング装置
の正面断面図である。このワークピッキング装置は、多
数のワークＷ（図３）が雑然と収納されたバケットなど
のワークボックス１０から１個ずつ順次ワークＷをピッ
キングする装置であって、機械部であるピッキング機構
１と、このピッキング機構１の動作を制御するコントロ
ーラ２とからなる。ピッキング機構１は、直交３軸方向
に移動してワークＷを把持する把持ヘッド４を備えてい
る。この把持ヘッド４は、電磁石によりワークＷを吸着
把持するものである。ワークＷは、例えば旋削の素材と
なるものであり、ここでは円板状である。
【００１１】把持ヘッド４は、ピッキング機構１の本体
となるフレーム５に設けられたヘッド移動手段６によ
り、水平２軸方向（Ｘ，Ｚ方向）および鉛直方向（Ｙ方
向）に移動させられる。このヘッド移動手段６は、ワー
クボックス１０の上方に跨がって前後方向（Ｘ方向）に
移動する走行体７と、この走行体７に沿って左右方向
（Ｚ方向）に移動する横行体８と、この横行体８に設置
されて把持ヘッド４を上下方向（Ｙ方向）に昇降させる
ヘッド昇降手段９とで構成される。ヘッド移動手段６に
は、後に詳細を説明するように、走行体７の走行、横行
体８の横行、およびヘッド昇降手段９の昇降を各々行う
駆動手段が各々設けられ、各駆動手段の駆動源としてモ
ータ１２，２７，３６が用いられている。
となるフレーム５に設けられたヘッド移動手段６によ
り、水平２軸方向（Ｘ，Ｚ方向）および鉛直方向（Ｙ方
向）に移動させられる。このヘッド移動手段６は、ワー
クボックス１０の上方に跨がって前後方向（Ｘ方向）に
移動する走行体７と、この走行体７に沿って左右方向
（Ｚ方向）に移動する横行体８と、この横行体８に設置
されて把持ヘッド４を上下方向（Ｙ方向）に昇降させる
ヘッド昇降手段９とで構成される。ヘッド移動手段６に
は、後に詳細を説明するように、走行体７の走行、横行
体８の横行、およびヘッド昇降手段９の昇降を各々行う
駆動手段が各々設けられ、各駆動手段の駆動源としてモ
ータ１２，２７，３６が用いられている。
【００１２】走行体７は、フレーム５の前後方向（Ｘ方
向）に延びる左右１対の上フレーム部５ａ，５ａに架け
渡されており、両端に設けられた１対の支持台１１を介
して上フレーム部５ａに設置されている。各支持台１１
は、上フレーム部５ａに沿って設けられたレール１３に
対し、リニアベアリング１４（図２）を介して走行自在
に設置されている。左右１対の上フレーム部５ａには、
それぞれ巻掛伝達機構１５が設けられ、これらの巻掛伝
達機構１５をサーボモータ１２で駆動することにより、
走行体７が前後方向（Ｘ方向）に移動させられる。
向）に延びる左右１対の上フレーム部５ａ，５ａに架け
渡されており、両端に設けられた１対の支持台１１を介
して上フレーム部５ａに設置されている。各支持台１１
は、上フレーム部５ａに沿って設けられたレール１３に
対し、リニアベアリング１４（図２）を介して走行自在
に設置されている。左右１対の上フレーム部５ａには、
それぞれ巻掛伝達機構１５が設けられ、これらの巻掛伝
達機構１５をサーボモータ１２で駆動することにより、
走行体７が前後方向（Ｘ方向）に移動させられる。
【００１３】各巻掛伝達機構１５は、前後のプーリ１
６，１７にタイミングベルト等の無端ベルト１８を掛装
したものであり、ベルト１８の一部は対応する支持台１
１に連結されている。サーボモータ１２の回転出力は、
ギヤ１９，２０を介して一方の巻掛伝達機構１５のプー
リ１７に伝達される。また、左右１対の上フレーム部５
ａ，５ａ間には駆動軸２１が架け渡されており、プーリ
１７の回転が、チェーン２２を介して駆動軸２１に伝達
され、駆動軸２１の回転が、チェーン２３を介して他方
の巻掛伝達機構１５のプーリ１７に伝達される。横行体
８は、走行体７上に設けられたレール２４に、リニアベ
アリング２５（図３）を介して走行可能に設置されてい
る。
６，１７にタイミングベルト等の無端ベルト１８を掛装
したものであり、ベルト１８の一部は対応する支持台１
１に連結されている。サーボモータ１２の回転出力は、
ギヤ１９，２０を介して一方の巻掛伝達機構１５のプー
リ１７に伝達される。また、左右１対の上フレーム部５
ａ，５ａ間には駆動軸２１が架け渡されており、プーリ
１７の回転が、チェーン２２を介して駆動軸２１に伝達
され、駆動軸２１の回転が、チェーン２３を介して他方
の巻掛伝達機構１５のプーリ１７に伝達される。横行体
８は、走行体７上に設けられたレール２４に、リニアベ
アリング２５（図３）を介して走行可能に設置されてい
る。
【００１４】走行体７には巻掛伝達機構２６が設けら
れ、この巻掛伝達機構２６をサーボモータ２７で駆動す
ることにより、横行体８が左右方向（Ｚ方向）に移動さ
せられる。巻掛伝達機構２６は、左右のプーリ２８，２
９にタイミングベルト等の無端ベルト３０を掛装して構
成され、その無端ベルト３０の一部が横行体８に連結さ
れている。サーボモータ２７の回転出力は、ギヤ３１，
３２を介して巻掛伝達機構２６のプーリ２９に伝達され
る。
れ、この巻掛伝達機構２６をサーボモータ２７で駆動す
ることにより、横行体８が左右方向（Ｚ方向）に移動さ
せられる。巻掛伝達機構２６は、左右のプーリ２８，２
９にタイミングベルト等の無端ベルト３０を掛装して構
成され、その無端ベルト３０の一部が横行体８に連結さ
れている。サーボモータ２７の回転出力は、ギヤ３１，
３２を介して巻掛伝達機構２６のプーリ２９に伝達され
る。
【００１５】横行体８に設置されるヘッド昇降手段９
は、昇降ロッド３５と、その駆動用のサーボモータ３６
とを備える。昇降ロッド３５は、横行体８に設けられた
角ガイド３３に、ローラ３４を介して昇降自在に支持さ
れている。サーボモータ３６は、横行体８に設置され、
その出力軸に固定されたピニオン３７が、昇降ロッド３
５に沿って設けられたラック３８に噛み合っている。昇
降ロッド３５の下端に、把持ヘッド４（図２，図３）が
設けられ、下端近傍にロードセル等からなるワーク重量
測定手段３９が設けられている。
は、昇降ロッド３５と、その駆動用のサーボモータ３６
とを備える。昇降ロッド３５は、横行体８に設けられた
角ガイド３３に、ローラ３４を介して昇降自在に支持さ
れている。サーボモータ３６は、横行体８に設置され、
その出力軸に固定されたピニオン３７が、昇降ロッド３
５に沿って設けられたラック３８に噛み合っている。昇
降ロッド３５の下端に、把持ヘッド４（図２，図３）が
設けられ、下端近傍にロードセル等からなるワーク重量
測定手段３９が設けられている。
【００１６】図１のコントローラ２は、ピッキング機構
１の全体の動作を制御するものであり、コンピュータ式
の制御手段からなる。コントローラ２は、ピッキング制
御手段４０、サンプリング手段４１、基準重量記憶手段
４２、および単数判定手段４３を備える。ピッキング制
御手段４０は、所定のピッキングプログラム５０を実行
して、ピッキング機構１によるワークピッキング動作を
制御する手段である。サンプリング手段４１は、ピッキ
ングしたワークＷの持ち上げ過程で、ワーク重量測定手
段３９を用いてワークＷの重量を複数回サンプリング測
定する手段である。基準重量記憶手段４２は、ピッキン
グ対象のワークＷの１個分の重量を予め設定しておく記
憶手段である。単数判定手段４３は、サンプリング手段
４１でサンプリングした測定結果と、基準重量記憶手段
４２に設定された単数ワーク重量とを比較して、ピッキ
ングしたワークＷが１個か否かを判定する手段である。
具体的には、単数判定手段４３は、サンプリング手段４
１のサンプリングした測定結果が、単数ワーク重量に対
して定められる０個、１個、２個以上のいずれの重量範
囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングした
ワークＷが１個か否かを判定する。その場合、単数判定
手段４３に、単数ワーク重量に対して定められる０個，
１個，２個以上の各重量範囲が設定させる。
１の全体の動作を制御するものであり、コンピュータ式
の制御手段からなる。コントローラ２は、ピッキング制
御手段４０、サンプリング手段４１、基準重量記憶手段
４２、および単数判定手段４３を備える。ピッキング制
御手段４０は、所定のピッキングプログラム５０を実行
して、ピッキング機構１によるワークピッキング動作を
制御する手段である。サンプリング手段４１は、ピッキ
ングしたワークＷの持ち上げ過程で、ワーク重量測定手
段３９を用いてワークＷの重量を複数回サンプリング測
定する手段である。基準重量記憶手段４２は、ピッキン
グ対象のワークＷの１個分の重量を予め設定しておく記
憶手段である。単数判定手段４３は、サンプリング手段
４１でサンプリングした測定結果と、基準重量記憶手段
４２に設定された単数ワーク重量とを比較して、ピッキ
ングしたワークＷが１個か否かを判定する手段である。
具体的には、単数判定手段４３は、サンプリング手段４
１のサンプリングした測定結果が、単数ワーク重量に対
して定められる０個、１個、２個以上のいずれの重量範
囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングした
ワークＷが１個か否かを判定する。その場合、単数判定
手段４３に、単数ワーク重量に対して定められる０個，
１個，２個以上の各重量範囲が設定させる。
【００１７】上記構成の動作を、図４に示すフロー図
と、図５および図６の説明図を参照して以下に説明す
る。多数のワークＷを収納したワークボックス１０がピ
ッキング機構１の下方の所定位置に搬入された状態で、
ワークピッキング装置が起動される。ピッキング制御手
段４０の制御により、ワークボックス１０の全領域にわ
たって、ピッキング機構１が、例えば予め設定された順
序等で把持ヘッド４を順次各位置に移動させ、それぞれ
の位置で次のようにワークＷをピッキングする。先ず、
ワークボックス１０内に設定された１つのピッキング位
置に把持ヘッド４を移動させ（ステップＳ１）、ワーク
Ｗをピッキングする（ステップＳ２）。
と、図５および図６の説明図を参照して以下に説明す
る。多数のワークＷを収納したワークボックス１０がピ
ッキング機構１の下方の所定位置に搬入された状態で、
ワークピッキング装置が起動される。ピッキング制御手
段４０の制御により、ワークボックス１０の全領域にわ
たって、ピッキング機構１が、例えば予め設定された順
序等で把持ヘッド４を順次各位置に移動させ、それぞれ
の位置で次のようにワークＷをピッキングする。先ず、
ワークボックス１０内に設定された１つのピッキング位
置に把持ヘッド４を移動させ（ステップＳ１）、ワーク
Ｗをピッキングする（ステップＳ２）。
【００１８】このピッキング動作では、ヘッド昇降手段
９の駆動により、図５（Ａ）のように把持ヘッド４を下
降させ、ワークボックス１０内のワークＷに把持ヘッド
４が当接したところで下降を停止させ、把持ヘッド４で
ワークＷを吸着把持する。把持ヘッド４がワークＷに当
接したことは、例えば把持ヘッド４に近接スイッチを付
設して、その近接スイッチにより検知してもよく、或い
はヘッド昇降手段９の駆動源であるサーボモータ３６の
電流変化から検知してもよい。ワークＷを吸着した把持
ヘッド４は、ヘッド昇降手段９の駆動により図５（Ｂ）
のように所定の高さまで上昇させる。このワーク持ち上
げ過程で、サンプリング手段４１がワーク重量測定手段
３９の検出値を複数回サンプリング測定する（ステップ
Ｓ３）。次に、前記サンプリング手段４１でサンプリン
グした各測定結果に基づき、単数判定手段４３が、持ち
上げられたワークＷの個数を判定する（ステップＳ
４）。
９の駆動により、図５（Ａ）のように把持ヘッド４を下
降させ、ワークボックス１０内のワークＷに把持ヘッド
４が当接したところで下降を停止させ、把持ヘッド４で
ワークＷを吸着把持する。把持ヘッド４がワークＷに当
接したことは、例えば把持ヘッド４に近接スイッチを付
設して、その近接スイッチにより検知してもよく、或い
はヘッド昇降手段９の駆動源であるサーボモータ３６の
電流変化から検知してもよい。ワークＷを吸着した把持
ヘッド４は、ヘッド昇降手段９の駆動により図５（Ｂ）
のように所定の高さまで上昇させる。このワーク持ち上
げ過程で、サンプリング手段４１がワーク重量測定手段
３９の検出値を複数回サンプリング測定する（ステップ
Ｓ３）。次に、前記サンプリング手段４１でサンプリン
グした各測定結果に基づき、単数判定手段４３が、持ち
上げられたワークＷの個数を判定する（ステップＳ
４）。
【００１９】ステップＳ３のサンプリグ測定では、ワー
クＷの持ち上げ開始から上昇終端までの所定区間（Ｔa
＋Ｔb ）にわたって、図６に曲線で示すように変化する
ワーク重量測定手段３９の電流値つまり検出値を、サン
プリング手段４１が一定の周期で繰り返しサンプリング
する。このとき、前半の区間Ｔa では検出値の変動が激
しく安定しないので、単数判定手段４３は、前半の区間
Ｔa の測定値を無視し、検出値が安定して来る後半の区
間Ｔｂでのサンプリング測定値のみを判定データとして
採用する。
クＷの持ち上げ開始から上昇終端までの所定区間（Ｔa
＋Ｔb ）にわたって、図６に曲線で示すように変化する
ワーク重量測定手段３９の電流値つまり検出値を、サン
プリング手段４１が一定の周期で繰り返しサンプリング
する。このとき、前半の区間Ｔa では検出値の変動が激
しく安定しないので、単数判定手段４３は、前半の区間
Ｔa の測定値を無視し、検出値が安定して来る後半の区
間Ｔｂでのサンプリング測定値のみを判定データとして
採用する。
【００２０】ステップＳ４の判定で、単数判定手段４３
は、上記のようにサンプリングした測定結果が、、基準
重量記憶手段４２に予め設定されている単数ワーク重量
に対して、図６のように定められる０個、１個、２個以
上のいずれの重量範囲Ａ，Ｂ，Ｃに一番多く分布してい
るかを調べる。これにより、持ち上げられたワークＷの
個数を確認する。すなわち、測定結果が重量範囲Ｂに一
番多く分布しているときにはワークＷが１個、重量範囲
Ａに一番多く分布しているときにはワークＷが０個、重
量範囲Ｃに一番多く分布しているときにはワークＷが２
個以上と判断する。
は、上記のようにサンプリングした測定結果が、、基準
重量記憶手段４２に予め設定されている単数ワーク重量
に対して、図６のように定められる０個、１個、２個以
上のいずれの重量範囲Ａ，Ｂ，Ｃに一番多く分布してい
るかを調べる。これにより、持ち上げられたワークＷの
個数を確認する。すなわち、測定結果が重量範囲Ｂに一
番多く分布しているときにはワークＷが１個、重量範囲
Ａに一番多く分布しているときにはワークＷが０個、重
量範囲Ｃに一番多く分布しているときにはワークＷが２
個以上と判断する。
【００２１】持ち上げたワークＷが単数であると単数判
定手段４３が判定すると、ピッキング機構１は把持ヘッ
ド４を搬出路３まで水平移動させ（ステップＳ５）、さ
らにヘッド昇降手段９の駆動で再下降させてピッキング
解除することにより（ステップＳ６）、ワークＷを搬出
路２に移載する。
定手段４３が判定すると、ピッキング機構１は把持ヘッ
ド４を搬出路３まで水平移動させ（ステップＳ５）、さ
らにヘッド昇降手段９の駆動で再下降させてピッキング
解除することにより（ステップＳ６）、ワークＷを搬出
路２に移載する。
【００２２】次に、把持ヘッド４を再上昇および水平移
動させて、ワークボックス１０内に設定された別のピッ
キング位置に移し、同様のピッキング動作を行う。この
ような動作をワークボックス１０における全領域にわた
って繰り返すことにより、ワークボックス１０のワーク
Ｗがピッキング機構１により１個ずつピッキングされて
搬出路３に移載され、搬出路３から次工程に搬送され
る。ステップＳ４において、ピッキングしたワークＷが
単数でないと単数判定手段４３が判定した場合は、把持
ヘッド４がピッキングを解除して（ステップＳ８）、ワ
ークＷをワークボックス１０に戻し、再度、ピッキング
を繰り返す。
動させて、ワークボックス１０内に設定された別のピッ
キング位置に移し、同様のピッキング動作を行う。この
ような動作をワークボックス１０における全領域にわた
って繰り返すことにより、ワークボックス１０のワーク
Ｗがピッキング機構１により１個ずつピッキングされて
搬出路３に移載され、搬出路３から次工程に搬送され
る。ステップＳ４において、ピッキングしたワークＷが
単数でないと単数判定手段４３が判定した場合は、把持
ヘッド４がピッキングを解除して（ステップＳ８）、ワ
ークＷをワークボックス１０に戻し、再度、ピッキング
を繰り返す。
【００２３】このように、上記構成のワークピッキング
装置では、ワークＷの持ち上げ過程でワーク重量をサン
プリング手段４１により複数回サンプリングして測定す
るので、ワークＷの重量測定を正確かつ迅速に行うこと
ができ、それだけ単数判別手段４３によるワークＷの個
数判別を正確かつ迅速に行うことができる。
装置では、ワークＷの持ち上げ過程でワーク重量をサン
プリング手段４１により複数回サンプリングして測定す
るので、ワークＷの重量測定を正確かつ迅速に行うこと
ができ、それだけ単数判別手段４３によるワークＷの個
数判別を正確かつ迅速に行うことができる。
【００２４】また、この実施形態では、ワーク重量測定
手段３９をピッキング機構１におけるヘッド昇降手段９
に設け、サンプリング手段４１は、そのワーク重量測定
手段３９を用いてワーク重量をサンプリング測定するも
のとしているので、ワークＷの重量測定を、持ち上げら
れたワークＷに近いところで確実に行うことができ、よ
り正確にワーク重量を測定できる。
手段３９をピッキング機構１におけるヘッド昇降手段９
に設け、サンプリング手段４１は、そのワーク重量測定
手段３９を用いてワーク重量をサンプリング測定するも
のとしているので、ワークＷの重量測定を、持ち上げら
れたワークＷに近いところで確実に行うことができ、よ
り正確にワーク重量を測定できる。
【００２５】単数判定手段４３は、サンプリング手段４
１でサンプリングした各測定結果が、単数ワーク重量に
対して定められる０個，１個，２個以上のいずれの重量
範囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングし
たワークが１個か否かを判定するものとしているので、
一度の検知で測定する従来例の場合にくらべてより正確
にワーク重量を測定できる。
１でサンプリングした各測定結果が、単数ワーク重量に
対して定められる０個，１個，２個以上のいずれの重量
範囲に一番多く分布しているかによって、ピッキングし
たワークが１個か否かを判定するものとしているので、
一度の検知で測定する従来例の場合にくらべてより正確
にワーク重量を測定できる。
【００２６】なお、前記実施形態では、ワーク重量測定
手段３９をロードセル等で構成したが、この他、例えば
ヘッド昇降手段９の駆動源であるサーボモータ３６の電
流をワークＷの重量に換算する手段でワーク重量測定手
段３９を構成してもよい。
手段３９をロードセル等で構成したが、この他、例えば
ヘッド昇降手段９の駆動源であるサーボモータ３６の電
流をワークＷの重量に換算する手段でワーク重量測定手
段３９を構成してもよい。
【００２７】
【発明の効果】この発明のワークピッキング装置は、複
数のワークが収納されたワークボックスからワークを１
個ずつピッキングするワークピッキング装置であって、
ピッキングしたワークの持ち上げ過程でワークの重量を
複数回サンプリング測定するサンプリング手段と、サン
プリングした測定結果と設定された単数ワーク重量とを
比較して、ピッキングしたワークが１個か否かを判定す
る単数判定手段とを備えるため、持ち上げたワークの個
数判別を正確かつ迅速に行うことができる。前記ワーク
ピッキング装置が、ワークをピッキングするピッキング
機構と、このピッキング機構に設けられ、ピッキングし
たワークの重量を測定するワーク重量測定手段とを備
え、前記サンプリング手段が、前記ワーク重量測定手段
を用いてワーク重量をサンプリング測定するものである
場合は、ワークの重量測定を、持ち上げられたワークに
近いところで確実に行うことができ、より正確にワーク
重量を測定できる。前記単数判定手段を、前記サンプリ
ングした各測定結果が、単数ワーク重量に対して定めら
れる０個，１個，２個以上のいずれの重量範囲に一番多
く分布しているかによって、ピッキングしたワークが１
個か否かを判定するものとした場合は、測定値の分布か
らピッキングしたワークの個数を判定することになるの
で、測定簡単な処理で、より正確にワーク重量を測定す
ることができる。
数のワークが収納されたワークボックスからワークを１
個ずつピッキングするワークピッキング装置であって、
ピッキングしたワークの持ち上げ過程でワークの重量を
複数回サンプリング測定するサンプリング手段と、サン
プリングした測定結果と設定された単数ワーク重量とを
比較して、ピッキングしたワークが１個か否かを判定す
る単数判定手段とを備えるため、持ち上げたワークの個
数判別を正確かつ迅速に行うことができる。前記ワーク
ピッキング装置が、ワークをピッキングするピッキング
機構と、このピッキング機構に設けられ、ピッキングし
たワークの重量を測定するワーク重量測定手段とを備
え、前記サンプリング手段が、前記ワーク重量測定手段
を用いてワーク重量をサンプリング測定するものである
場合は、ワークの重量測定を、持ち上げられたワークに
近いところで確実に行うことができ、より正確にワーク
重量を測定できる。前記単数判定手段を、前記サンプリ
ングした各測定結果が、単数ワーク重量に対して定めら
れる０個，１個，２個以上のいずれの重量範囲に一番多
く分布しているかによって、ピッキングしたワークが１
個か否かを判定するものとした場合は、測定値の分布か
らピッキングしたワークの個数を判定することになるの
で、測定簡単な処理で、より正確にワーク重量を測定す
ることができる。
【図１】この発明の一実施形態にかかるワークピッキン
グ装置の平面図とその制御系のブロック図とを組み合わ
せて示す説明図である。
グ装置の平面図とその制御系のブロック図とを組み合わ
せて示す説明図である。
【図２】同ワークピッキング装置の正面断面図である。
【図３】同ワークピッキング装置の要部斜視図である。
【図４】同ワークピッキング装置の全体動作を示すフロ
ー図である。
ー図である。
【図５】同ワークピッキング装置のピッキング動作を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】同ワークピッキング装置におけるワーク重量の
サンプリング測定の説明図である。
サンプリング測定の説明図である。
１…ピッキング機構 １０…ワークボックス ３９…ワーク重量測定手段 ４１…サンプリング手段 ４３…単数判定手段 Ｗ…ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のワークが収納されたワークボック
スからワークを１個ずつピッキングするワークピッキン
グ装置であって、ピッキングしたワークの持ち上げ過程
でワークの重量を複数回サンプリング測定するサンプリ
ング手段と、サンプリングした測定結果と設定された単
数ワーク重量とを比較して、ピッキングしたワークが１
個か否かを判定する単数判定手段とを備えたワークピッ
キング装置。 - 【請求項２】 ワークをピッキングするピッキング機構
と、このピッキング機構に設けられ、ピッキングしたワ
ークの重量を測定するワーク重量測定手段とを備え、前
記サンプリング手段は、前記ワーク重量測定手段を用い
てワーク重量をサンプリング測定するものである請求項
１記載のワークピッキング装置。 - 【請求項３】 単数判定手段は、前記サンプリングした
各測定結果が、単数ワーク重量に対して定められる０
個，１個，２個以上のいずれの重量範囲に一番多く分布
しているかによって、ピッキングしたワークが１個か否
かを判定するものとした請求項１または請求項２記載の
ワークピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001008632A JP2002210685A (ja) | 2001-01-17 | 2001-01-17 | ワークピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001008632A JP2002210685A (ja) | 2001-01-17 | 2001-01-17 | ワークピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002210685A true JP2002210685A (ja) | 2002-07-30 |
Family
ID=18876221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001008632A Pending JP2002210685A (ja) | 2001-01-17 | 2001-01-17 | ワークピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002210685A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104908051A (zh) * | 2014-03-12 | 2015-09-16 | 发那科株式会社 | 取出工件的机器人系统和判定工件把持状态的判定方法 |
| JP2017154231A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | ファナック株式会社 | バラ積みワークのピッキングシステムおよびピッキング方法 |
| JP2018200225A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 物品の重さを測定する重さ測定システムおよび方法 |
| JP2021003770A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | ワーク搬送装置 |
| WO2022054506A1 (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | オムロン株式会社 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
-
2001
- 2001-01-17 JP JP2001008632A patent/JP2002210685A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104908051A (zh) * | 2014-03-12 | 2015-09-16 | 发那科株式会社 | 取出工件的机器人系统和判定工件把持状态的判定方法 |
| JP2015171749A (ja) * | 2014-03-12 | 2015-10-01 | ファナック株式会社 | バラ積みされたワークを取り出すロボットシステム及びワークの把持状態を判定する判定方法 |
| US9481091B2 (en) | 2014-03-12 | 2016-11-01 | Fanuc Corporation | Robot system for taking out bulk stacked workpieces and judgment method for judging workpiece gripping state |
| CN104908051B (zh) * | 2014-03-12 | 2016-11-30 | 发那科株式会社 | 取出工件的机器人系统和判定工件把持状态的判定方法 |
| US10293494B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Bulk workpiece picking system and method |
| JP2017154231A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | ファナック株式会社 | バラ積みワークのピッキングシステムおよびピッキング方法 |
| DE102017102948B4 (de) | 2016-03-03 | 2020-06-25 | Fanuc Corporation | System und Verfahren zum Aufnehmen loser Werkstücke |
| JP2018200225A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 物品の重さを測定する重さ測定システムおよび方法 |
| US10539452B2 (en) | 2017-05-26 | 2020-01-21 | Fanuc Corporation | Robotic weight measurement and sorting system |
| JP2021003770A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | ワーク搬送装置 |
| JP7316114B2 (ja) | 2019-06-26 | 2023-07-27 | ファナック株式会社 | ワーク搬送装置 |
| WO2022054506A1 (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | オムロン株式会社 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
| TWI780887B (zh) * | 2020-09-09 | 2022-10-11 | 日商歐姆龍股份有限公司 | 機器人系統以及拾取方法 |
| JP7537192B2 (ja) | 2020-09-09 | 2024-08-21 | オムロン株式会社 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104507646B (zh) | 搬运系统及搬运系统的搬运方法 | |
| CN113636337A (zh) | 一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法 | |
| JP2002210685A (ja) | ワークピッキング装置 | |
| JP2001019165A (ja) | ワークピッキング装置 | |
| JP2001239489A (ja) | マグネットピッキング装置 | |
| CN113639703B (zh) | 一种平面度自动检测装置、自动化系统及方法 | |
| KR101665095B1 (ko) | 공작물을 운반하는 이송장치가 구비된 머시닝센터 | |
| CN206316047U (zh) | 瓷砖在线分拣装置的吸取机构及瓷砖在线分拣装置 | |
| JP5283313B2 (ja) | エアー式荷役機械 | |
| JP2002254370A (ja) | ピッキング装置および方法 | |
| JPH07149408A (ja) | スタッカークレーンの駆動制御装置 | |
| JPH02292150A (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JP7310774B2 (ja) | 天井搬送車及び天井搬送車における巻取ドラムの回転量算出方法 | |
| CN206567146U (zh) | 平衡轴惰轮总成自动涂标专机 | |
| JP3852424B2 (ja) | 材料試験機用変位測定装置 | |
| KR20010093882A (ko) | 건축용 승강 이동식 작업대의 자동 수평 조절장치 | |
| CN221792752U (zh) | 一种基于工业机器人自动化检测系统 | |
| JPH0925087A (ja) | モノレール式スタッカクレーン | |
| JPH09155652A (ja) | シリンダーチューブ内へのピストンロッド自動押込方法 | |
| JP2002046866A (ja) | ワークピッキング装置 | |
| JPH06135685A (ja) | 天井走行車 | |
| JP2013067500A (ja) | 搬送装置 | |
| JP2001138168A (ja) | 製品搬出待機システム | |
| JP2000255976A (ja) | 多軸装置の制御装置 | |
| JP4780690B2 (ja) | 製品搬出装置及びその方法 |