JP2015171749A - バラ積みされたワークを取り出すロボットシステム及びワークの把持状態を判定する判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第2の態様によれば、第1の態様のロボットシステムにおいてハンドによるワークの把持状態を判定する判定方法であって、シリンダ内の流体圧を、把持部がワークを把持しないときにはピストンロッドが突出方向と反対向きに移動し、かつ、把持部がワークを把持するときにはピストンロッドが移動しない第1圧力値に、流体圧調節装置によって調節し、ピストンロッドが突出方向と反対向きに移動したかどうかを移動検出装置によって検出し、第1圧力値の流体圧によってピストンロッドが突出方向と反対向きに移動した場合に、ハンドがワークを把持していないと判定する一方で、第1圧力値の流体圧によってピストンロッドが移動しない場合に、ハンドがワークを把持していると判定する、判定方法が提供される。
本発明の第3の態様によれば、第2の態様の判定方法において、ハンドがワークを把持していると判定した場合に、シリンダ内の流体圧を、把持部が1つのワークのみを把持するときにはピストンロッドが突出方向と反対向きに移動し、かつ、把持部が2つ以上のワークを把持するときにはピストンロッドが移動しない第2圧力値に、流体圧調節装置によって調節し、ピストンロッドが突出方向と反対向きに移動したかどうかを、移動検出装置によって再度検出し、第2圧力値の流体圧によってピストンロッドが突出方向と反対向きに移動した場合に、ハンドが1つのワークのみを把持していると判定する一方で、第2圧力値の流体圧によってピストンロッドが移動しない場合に、ハンドが2つ以上のワークを把持していると判定する、判定方法が提供される。
本発明の第4の態様によれば、第2又は第3の態様において、把持部がワークを把持するまでは、ピストンロッドが突出方向と反対向きに移動することなく把持部に作用する重力を相殺するように、シリンダ内の流体圧を流体圧調節装置によって調節する、判定方法が提供される。
本発明の第1及び第3の態様によれば、シリンダ内の流体圧の大きさと、ピストンロッドの後退移動の検出結果とに基づいて、ハンドによるワークの把持状態を判定できるようになる。より具体的には、シリンダ内の流体圧を所定の第2圧力値に調節するとともに、第2圧力値の流体圧によってピストンロッドが後退移動するかどうかを検出することによって、ハンドが1つのワークのみを把持しているかどうかを判定できる。従って、第1及び第3の態様によれば、ハンドが1つのワークのみを把持しているかどうかを簡易かつ安価な機構によって判定できるようになる。さらに、第1及び第3の態様によれば、ハンドをコンテナの外部に移動させることなく、ハンドが1つのワークのみを把持しているかどうかを判定できるので、バラ積みされたワークを1つずつ取り出すためのサイクルタイムを短縮できるようになる。
本発明の第4の態様によれば、把持部がワークを把持するまでは、把持部に作用する重力を相殺する押圧力がピストンロッドに加えられるので、把持部がワークに接触するときの衝撃を緩和できるようになる。従って、第4の態様によれば、把持部の重量が大きい場合であっても、把持部とワークの接触時の衝撃によってワークが損傷することを防止できるようになる。
20 制御装置
21 動作制御部
22 移動指令部
23 圧力指令部
30 流体圧調節装置
40 移動検出装置
50 判定装置
60 基部
70 シリンダ装置
71 シリンダ
72 ピストンロッド
80 把持部
81 電磁石
82 吸着部材
AO1 第1エアオペレートバルブ
AO2 第2エアオペレートバルブ
C コンテナ
CP1 ロッド側接続口
CP2 基部側接続口
ER 電空レギュレータ
FC1 第1流路
FC2 第2流路
PR 精密レギュレータ
RA アーム
RH ハンド
RW 手首部
SV ソレノイドバルブ
W ワーク
Claims (4)
- アームとハンドを備えるロボットによって、バラ積みされた同一種類のワークを順次取り出すロボットシステムであって、
前記ハンドは、
前記アームに取り付けられる基部と、
前記基部から延在するシリンダと、前記シリンダの延在方向における先端部から突出し、前記シリンダ内の流体圧によって突出方向と反対向きに移動可能なピストンロッドと、を有するシリンダ装置と、
前記ピストンロッドの突出方向の先端部に装着される、ワークを把持可能な把持部と、を備え、
前記ロボットシステムは、
前記シリンダ内の流体圧を調節可能な流体圧調節装置と、
前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動したことを検出する移動検出装置と、
前記シリンダ内の流体圧の大きさと前記移動検出装置の検出結果とに基づいて、前記ハンドが指定個数のワークを把持しているかどうかを判定する判定装置と、をさらに備えるロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて前記ハンドによるワークの把持状態を判定する判定方法であって、
前記シリンダ内の流体圧を、前記把持部がワークを把持しないときには前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動し、かつ、前記把持部がワークを把持するときには前記ピストンロッドが移動しない第1圧力値に、前記流体圧調節装置によって調節し、
前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動したかどうかを前記移動検出装置によって検出し、
前記第1圧力値の流体圧によって前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動した場合に、前記ハンドがワークを把持していないと判定する一方で、前記第1圧力値の流体圧によって前記ピストンロッドが移動しない場合に、前記ハンドがワークを把持していると判定する、判定方法。 - 前記ハンドがワークを把持していると判定した場合に、前記シリンダ内の流体圧を、前記把持部が1つのワークのみを把持するときには前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動し、かつ、前記把持部が2つ以上のワークを把持するときには前記ピストンロッドが移動しない第2圧力値に、前記流体圧調節装置によって調節し、
前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動したかどうかを、前記移動検出装置によって再度検出し、
前記第2圧力値の流体圧によって前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動した場合に、前記ハンドが1つのワークのみを把持していると判定する一方で、前記第2圧力値の流体圧によって前記ピストンロッドが移動しない場合に、前記ハンドが2つ以上のワークを把持していると判定する、請求項2に記載の判定方法。 - 前記把持部がワークを把持するまでは、前記ピストンロッドが前記突出方向と反対向きに移動することなく前記把持部に作用する重力を相殺するように、前記シリンダ内の流体圧を前記流体圧調節装置によって調節する、請求項2または3に記載の判定方法。
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