JP7162235B2 - ロボットハンド装置、ロボットハンドシステム及び保持方法 - Google Patents
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Description
[1-1.ロボットハンドシステムの構成]
まず、図1~図3を参照しながら、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の構成について説明する。図1は、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の構成を示す図である。図2Aは、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の主要な機能構成を示すブロック図である。図2Bは、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の詳細な機能構成を示すブロック図である。図3は、実施の形態1に係るロボットハンド装置8を拡大して示す図である。
次に、図3~図6Bを参照しながら、実施の形態1に係るロボットハンド装置8の構成について説明する。図4Aは、実施の形態1に係るロボットハンド装置8の第1の保持部40の第1の吸着面44(第2の保持部42の第2の吸着面46)を示す図である。図4Bは、図4AのIV-IV線による、実施の形態1に係るロボットハンド装置8の第1の保持部40(第2の保持部42)の断面図である。図4Cは、実施の形態1に係るロボットハンド装置8の第1の保持部40の第1の磁場発生部54(第2の保持部42の第2の磁場発生部68)を示す図である。図5Aは、磁場が印加される前の状態での、実施の形態1に係る第1の磁性弾性体50を模式的に示す図である。図5Bは、磁場が印加された状態での、実施の形態1に係る第1の磁性弾性体50を模式的に示す図である。図6Aは、実施の形態1に係る第1の保持部40が全体的に硬化された状態での、第1の保持部40を示す図である。図6Bは、実施の形態1に係る第1の保持部40が部分的に硬化された状態での、第1の保持部40を示す図である。
次に、図7及び図8を参照しながら、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の動作について説明する。図7は、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の動作の流れを示すフローチャートである。図8は、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の動作の流れを示す図である。
上述したように、一対の第1の磁性弾性体50及び一対の第2の磁性弾性体64の各々に柔軟部86を形成することにより、第1の吸着面44及び第2の吸着面46をそれぞれ柔軟部86に対応する第1の位置90及び第2の位置92で容易に折り曲げることができる。対象物4のサイズに応じて、第1の吸着面44及び第2の吸着面46がそれぞれ折り曲げられる第1の位置90及び第2の位置92を調整することにより、第1の吸着面44及び第2の吸着面46の各々のうち対象物4を吸着する領域のサイズを調整することができる。これにより、第1の保持部40の先端部40b及び第2の保持部42の先端部42bが対象物4の被吸着領域88の端からはみ出すのを抑制することができ、例えば密集して配置されている複数の物品20の中から目的の対象物4を正確に取り出すことができる。
次に、図9A~図9Cを参照しながら、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の使用例について説明する。図9Aは、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の使用例1を示す図である。図9Bは、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の使用例2を示す図である。図9Cは、実施の形態1に係るロボットハンドシステム2の使用例3を示す図である。
[2-1.ロボットハンド装置の構成]
次に、図10~図11Bを参照しながら、実施の形態2に係るロボットハンド装置8Aについて説明する。図10は、実施の形態2に係るロボットハンド装置8Aの第1の保持部40A(第2の保持部42A)を示す図である。図11Aは、実施の形態2に係る第1の保持部40Aが全体的に硬化された状態での、第1の保持部40Aを示す図である。図11Bは、実施の形態2に係る第1の保持部40Aが部分的に硬化された状態での、第1の保持部40Aを示す図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態1と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
本実施の形態においても、上記実施の形態1と同様の効果を得ることができる。さらに、一対の第1の磁性弾性体50の各々に柔軟部86を形成する際には、複数のコイル54a~54gのうち1つの特定のコイルに通電すればよいため、消費電力を低減することができる。
[3-1.ロボットハンド装置の構成]
次に、図12を参照しながら、実施の形態3に係るロボットハンド装置8Bについて説明する。図12は、実施の形態3に係るロボットハンド装置8Bを示す図である。
次に、図13~図15を参照しながら、実施の形態3に係るロボットハンドシステム2Bにより対象物4を取り出す動作について説明する。図13は、実施の形態3に係るロボットハンドシステム2Bにより対象物4を取り出す動作の流れを示すフローチャートである。図14は、実施の形態3に係るロボットハンドシステム2Bにより対象物4を取り出す動作の流れを示すタイミングチャートである。図15は、実施の形態3に係るロボットハンドシステム2Bにより対象物4を取り出す動作の流れを示す図である。
本実施の形態では、第1の吸着面44を任意の位置で折り曲げた状態で、対象物4を第1の吸着面44に負圧により吸着させて取り出すことができる。これにより、例えば梱包箱108の内部等の狭い空間に対象物4が配置されている場合であっても、当該空間の大きさ又は形状等に応じて第1の吸着面44を適宜折り曲げることにより、ロボットハンド装置8Bが梱包箱108等と干渉するのを抑制しながら、対象物4を容易に取り出すことができる。さらに、対象物4を第1の吸着面44に吸着させた状態で、駆動機構102によって第1の保持部40と第2の保持部42との間隔を狭めることにより、第1の保持部40と第2の保持部42との間に対象物4を挟持することができる。これにより、対象物4を確実に保持した状態で、対象物4の搬送等を行うことができる。
以上、一つ又は複数の態様に係るロボットハンド装置等について、上記実施の形態1~3に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態1~3に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
4 対象物
6 ロボットアーム装置
8,8A,8B ロボットハンド装置
10 手先カメラ
12 固定カメラ
14 コントローラ
16 圧力調整装置
18 パレット
20 物品
22 ハンド取付部
24 カメラ取付部
26 取付用フランジ
28 統括処理部
30 ロボット制御部
32 ハンド制御部
34 真空ポンプ
36 バルブ
38 チューブ
39,39B ハンド支持部
40,40A 第1の保持部
40a,42a,48a,62a 基端部
40b,42b,48b,62b 先端部
42,42A 第2の保持部
44 第1の吸着面
46 第2の吸着面
48 第1の弾性部材
50 第1の磁性弾性体
50a 弾性材料
50b 磁性粒子
52 第1のヨーク
52a 鉄心部
52b,52c 接続部
54,54A 第1の磁場発生部
54a,54b,54c,54d,54e,54f,54g,54h コイル
56 第1の空間
58 第1の吸引口
60,74 接続孔
62 第2の弾性部材
64 第2の磁性弾性体
66 第2のヨーク
68,68A 第2の磁場発生部
70 第2の空間
72 第2の吸引口
76 磁力線
78,82,84,96,98,100 磁気回路
80 硬化部
86 柔軟部
88,110 被吸着領域
90,112 第1の位置
92 第2の位置
94 永久磁石
102 駆動機構
104 ロータリアクチュエータ
106 平行リンク
108 梱包箱
Claims (8)
- ロボットハンド装置であって、
支持部と、
基端部が前記支持部に支持された保持部であって、対象物を負圧により吸着するための任意の位置で折り曲げ可能な吸着面を有する保持部と、
前記保持部の前記吸着面と反対側の側面、且つ、前記保持部の短手方向における両端部にそれぞれ配置され、磁性粒子を含む弾性材料で形成された一対の磁性弾性体と、
前記保持部に配置され、前記一対の磁性弾性体の弾性率を変化させるために、前記一対の磁性弾性体に磁場を印加する磁場発生部と、を備え、
前記磁場発生部が前記一対の磁性弾性体に磁場を印加することにより、前記一対の磁性弾性体の各々には、柔軟部と、前記柔軟部よりも弾性率の高い硬化部とが形成され、
前記保持部が前記対象物を保持する際には、前記吸着面が前記柔軟部に対応する位置で折り曲げられた状態で、前記吸着面のうち前記位置と前記保持部の先端部との間の領域を前記対象物に吸着させる
ロボットハンド装置。 - 前記保持部の前記先端部が前記対象物に押し付けられることにより、前記吸着面は、前記位置で折り曲げられる
請求項1に記載のロボットハンド装置。 - ロボットハンド装置であって、
支持部と、
基端部が前記支持部に支持された保持部であって、対象物を負圧により吸着するための任意の位置で折り曲げ可能な吸着面を有する保持部と、
前記保持部に配置され、磁性粒子を含む弾性材料で形成された磁性弾性体と、
前記保持部に配置され、前記磁性弾性体の弾性率を変化させるために、前記磁性弾性体に磁場を印加する磁場発生部と、を備え、
前記磁場発生部が前記磁性弾性体に磁場を印加することにより、前記磁性弾性体には、柔軟部と、前記柔軟部よりも弾性率の高い硬化部とが形成され、
前記保持部が前記対象物を保持する際には、前記吸着面が前記柔軟部に対応する位置で折り曲げられた状態で、前記吸着面のうち前記位置と前記保持部の先端部との間の領域を前記対象物に吸着させ、
前記保持部は、前記基端部から前記先端部まで長尺状に延びており、
前記磁場発生部は、前記保持部の長手方向に沿って並んで配置された複数のコイルであって、各々に独立して通電されることにより、各々が独立して前記磁性弾性体に磁場を印加する複数のコイルを有し、
前記磁場発生部は、さらに、前記磁性弾性体に磁場を印加する永久磁石を有し、
前記永久磁石は、前記保持部の長手方向において前記複数のコイルに対向して配置され、
前記複数のコイルのうち特定のコイルに通電された際に、前記特定のコイル及び前記永久磁石は、同じ磁極が向き合う磁場を発生させ、
前記柔軟部は、前記特定のコイルと前記永久磁石との間における前記磁性弾性体に形成される
ロボットハンド装置。 - 前記吸着面は、空気を吸引するための吸引口を有し、
前記吸引口から空気を吸引した際には、前記吸着面は、前記対象物を負圧により吸着する
請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットハンド装置。 - 前記保持部は一対設けられ、
前記一対の保持部は、各々の前記吸着面が互いに対向するように配置されている
請求項1~4のいずれか1項に記載のロボットハンド装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載のロボットハンド装置と、
前記ロボットハンド装置を支持し、前記ロボットハンド装置の位置又は姿勢を変更するためのロボットアーム装置と、
前記ロボットハンド装置の保持部から空気を吸引するための圧力調整装置と、
前記ロボットハンド装置により対象物を保持するように、前記ロボットハンド装置、前記ロボットアーム装置及び前記圧力調整装置を制御するコントローラと、
前記対象物を撮像する撮像装置と、を備え、
前記コントローラは、前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記対象物の被吸着面のうち吸着可能な被吸着領域を判定することにより、前記磁性弾性体に形成する前記柔軟部の位置を決定し、前記吸着面が前記柔軟部に対応する位置で折り曲げられた状態で、前記吸着面のうち前記位置と前記保持部の先端部との間の領域を、前記被吸着領域からはみ出ないように前記対象物に吸着させる
ロボットハンドシステム。 - ロボットハンド装置を用いる保持方法であって、
前記ロボットハンド装置は、
支持部と、
基端部が前記支持部に支持された保持部であって、対象物を負圧により吸着するための任意の位置で折り曲げ可能な吸着面を有する保持部と、
前記保持部の前記吸着面と反対側の側面、且つ、前記保持部の短手方向における両端部にそれぞれ配置され、磁性粒子を含む弾性材料で形成された一対の磁性弾性体と、
前記保持部に配置され、前記一対の磁性弾性体の弾性率を変化させるために、前記一対の磁性弾性体に磁場を印加する磁場発生部と、を備え、
前記保持方法は、
前記一対の磁性弾性体に磁場を印加することにより、柔軟部と、前記柔軟部よりも弾性率の高い硬化部と、を前記一対の磁性弾性体の各々に形成するステップと、
前記保持部の先端部を前記対象物に押し付けることにより、前記吸着面を前記柔軟部に対応する位置で折り曲げるステップと、
前記吸着面のうち前記位置と前記保持部の前記先端部との間の領域を前記対象物に吸着させるステップと、を含む
保持方法。 - ロボットハンド装置を用いる保持方法であって、
前記ロボットハンド装置は、
支持部と、
基端部が前記支持部に支持された保持部であって、対象物を負圧により吸着するための任意の位置で折り曲げ可能な吸着面を有する保持部と、
前記保持部に配置され、磁性粒子を含む弾性材料で形成された磁性弾性体と、
前記保持部に配置され、前記磁性弾性体の弾性率を変化させるために、前記磁性弾性体に磁場を印加する磁場発生部と、を備え、
前記保持方法は、
前記磁性弾性体に磁場を印加することにより、柔軟部と、前記柔軟部よりも弾性率の高い硬化部と、を前記磁性弾性体に形成するステップと、
前記保持部の先端部を前記対象物に押し付けることにより、前記吸着面を前記柔軟部に対応する位置で折り曲げるステップと、
前記吸着面のうち前記位置と前記保持部の前記先端部との間の領域を前記対象物に吸着させるステップと、
前記対象物を撮像装置により撮像するステップと、
前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記対象物の被吸着面のうち、前記保持部の前記吸着面が吸着することができる被吸着領域を判定するステップと、
前記被吸着領域の大きさに基づいて、前記磁性弾性体に形成する前記柔軟部の位置を決定するステップと、を含む
保持方法。
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