JP2002018764A - ロボット把持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 宇宙ステーションの船外や船内で作業するロ
ボット把持機構に関し、宇宙機器やシートトラック、ハ
ンドレールの把持を可能にし、把持部のクッション効果
を持たせる。 【解決手段】 作業ロボットの多機能アーム１０の先端
に取付けられる把持機構２０の本体は四角形状の６面体
で対向する側面に２本の上下方向の溝２３を設け、２本
の把持アーム２１，２２を回動可能に設ける。又、他の
対向する側面には中央部で上下方向の溝２５を設け、補
助把持アーム２４を設ける。又、本体中心には上下動可
能なピストン部材４０を設ける。４本の把持アーム２
１，２２には凹部２９を設け、凹部２９に膨脹体２８を
設け、物体を把持する際には膨脹させて膨らませアーム
と物体間の接触部にクッション効果を持たせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、宇宙飛行体船内、
船外、月、火星等の衛星上で、又は宇宙空間で作業を行
うロボットあるいは地球での海中や原子力発電等でのロ
ボットに適用され、ロボットの作業アーム先端に装着す
る作業ロボット用アーム先端部による把持機構に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】現在計画されている宇宙ステーション等
有人宇宙船の有人モジュール本体の表面には、ハンドレ
ールがモジュール本体の船内外周囲各所に設けられてお
り、作業員がこのハンドレールを把持してハンドレール
を伝わり保守、点検、機器の交換を行う。又、船内外の
機器には持ち運び用のハンドホールドが取付けられてお
り、作業員がこれを把持して運搬する。

【０００３】特に、宇宙ステーションの有人モジュール
の船内においては、各種の実験を行うために、作業員が
実験装置や機器を搬送したり、ラックへ装着、取外し、
等が行なわれている。図７は有人モジュールの船内の構
造の概要を示し、（ａ）は船内の側面図、（ｂ）はその
Ｂ部の詳細を示す図である。（ａ）において、有人モジ
ュール本体１００内部には実験用の多数のラック１０１
が配列しており、又、作業員が作業中に把持するための
ハンドレール１０３が設けられている。（ｂ）は（ａ）
におけるＢ部の詳細図で、ラックの側面を示している。
ラック１０１には直線、曲線の帯状の機器固定用の溝又
はレール、又はシートトラック１０２が取付けられ、こ
のシートトラック１０２には、長手方向に穴を連続して
形成し、この穴に各種の実験装置や機器１０３，１０４
を取付け用の部材を差し込み、固定し、支持することが
できる。又は微小重力下における、種々の機器又は作業
員の固定用アダプタが設置されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のように現状で計
画されているモジュール、又は人工衛星等の宇宙空間で
の作業は宇宙服を装着した作業員による作業が主力であ
り、安全上の問題等の面より人間に代わる機械化が望ま
れている。又、宇宙空間でのロボットとしては種々提案
されているが、単一のアームからなるものや、双腕ロボ
ット等も計画されているが、いずれも固定式であり、宇
宙ステーションのモジュール本体の船外での点検や構造
物の交換、船内での機器の操作や取付け、取外し、等を
目的としたロボットは実現していないのが現状である。

【０００５】そこで、本発明の出願人は、宇宙ステーシ
ョンのモジュール本体の船内、船外での点検や機器の交
換を目的とした作業ロボットについて種々提案してお
り、その一例を図８により示す。図８において、８１は
従来例で説明のＭ／Ｄシールドであり、Ｍ／Ｄシールド
８１には２個所にＴハンドルソケット８２が設けられて
いる。又、Ｍ／Ｄシールド８１には２個所にＴハンドル
ソケット８２が設けられている。又、Ｍ／Ｄシールド８
１の四隅にはＭ／Ｄシールドをモジュール本体に固定す
るための４個のボルト穴８３が明けられており、ボルト
８５によりモジュール本体に取付けられている。

【０００６】又、モジュール本体の周囲には構造用のフ
ランジが軸方向に取付けられており、このビームには所
定のピッチで作業用ソケット８６が設けられている。こ
の作業用ソケット８６は、作業員が宇宙ステーション外
でモジュール本体周囲を保守、点検する際に持参する作
業台等の治具を固定するためのもので、治具側の止め具
を挿入して固定するためのソケットである。作業ロボッ
トは、この作業用ソケット８６やボルト８５の頭、Ｔハ
ンドルソケット８２、ハンドレール、ハンドホールド等
を利用して自己の位置を固定し、移動するものである。

【０００７】図８において、１は本体であり、下面四隅
には４本の多機能アーム１０，１１，１２，１３が設け
られている。多機能アーム１０は連結部１０ａ，１０
ｂ，１０ｃで連結されて三次元方向に自由に回動可能で
あり、同様に、多機能アーム１１は連結部１１ａ，１１
ｂ，１１ｃで、多機能アーム１２は連結部１２ａ，１２
ｂ，１２ｃで、又、多機能アーム１３も連結部１３ａ，
１３ｂ，１３ｃでそれぞれ連結され、４本のアーム１
０，１１，１２，１３を伸縮自在に変化させて自由に移
動できる構成である。なお、多機能アームは図では４本
の例で説明したが、必ずしも４本でなくても良く、２，
３本、あるいは４本以上でも良い。

【０００８】各アーム１０，１１，１２，１３の連結部
１０ｃ，１１ｃ，１２ｃ，１３ｃには操作具２が連結さ
れている。操作具２には側面にカメラ３とライト４又は
レーザ照射装置等の視覚装置が取付けられ、図示省略の
制御装置によりライト４を点灯し、カメラ３又はレーザ
照射装置等の視覚装置の映像を取り込んでデータ処理
し、状況監視及び位置の確認を行う。操作具２は作業用
ソケット８６を把持し、又、Ｍ／Ｄシールド８１の四隅
にあるボルトの頭を把持するアーム先端部を備え、又は
ボルトを外し、アームを固定するためのネジアーム先端
部、等が装着されている。

【０００９】上記に説明した作業ロボットにおいては、
操作具２で宇宙空間において各種の形状大きさのボルト
や大小の作業用ソケット、あるいはハンドレール等を把
持しなければならない。そのためには作業の目的、場所
に応じて把持部の形状や大きさに適合する操作具に交換
して作業しなければならず、操作具も各種形状、大きさ
のものを準備しなければならない。

【００１０】そこで、本発明では、宇宙ステーションの
船外はもちろん、特に有人モジュールの船内において先
端把持機構（アーム先端部）を備えることにより、シー
トトラック、ハンドレール、ハンドホールド、各種アダ
プタ等を把持することのできる作業ロボット用アーム先
端部による把持機構を提供することを課題としてなされ
たものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の（１），（２）の手段を提供する。

【００１２】（１）作業ロボットのアーム先端に取付け
られる把持機構であって、同把持機構は任意形状のブロ
ックで形成される本体と、同本体の側面のうち対向する
側面にそれぞれ一端が取付けられ、先端がそれぞれ開閉
可能な把持部、ハンド又は指部と、同把持部、ハンド又
は指部の内側のアームに取付けられた膨脹体と、同膨脹
体内にガス又は空気を流出入させる手段と、同手段のガ
ス又は空気の流出入を制御する制御手段とを備えて構成
され、同制御装置は前記把持部、ハンド又は指部が物体
を把持する場合にはガス又は空気を流入させて前記膨脹
体を膨らませて前記把持部、ハンド又は指部が前記膨脹
体を介して前記物体を把持するようにせしめ、前記把持
部、ハンド又は指部が前記物体を離すと前記膨脹体から
ガス又は空気を吸引するように前記流出入手段を制御す
ることを特徴とするロボット把持機構。

【００１３】（２）前記ガス又は空気に代えて液体を用
いることを特徴とする（１）記載のロボット把持機構。

【００１４】（３）前記ガス又は空気に代えて固体潤滑
を用いることを特徴とする（１）記載のロボット把持機
構。

【００１５】（４）前記ガス又は空気に代えてコロイド
状流体を用いることを特徴とする（１）記載のロボット
把持機構。

【００１６】本発明の（１）においては、把持部、ハン
ド又は指部で物体を把持する場合には、制御装置はガス
又は空気の流出入手段を制御して膨脹体にガス又は空気
を流入させる。膨脹体は密閉した袋状でガス又は空気が
流入すると容易に膨らみ、突出する。このため把持部、
ハンド又は指部が物体表面を把持する場合には、その接
触は膨脹して膨らんだ膨脹体を介して物体と接触するの
で、物体の接触面又はアーム先端部の損傷を防止するこ
とができ、ロボットでの作業の信頼性が向上するもので
ある。

【００１７】本発明の（２）、（３）、（４）では、ガ
ス又は空気の代りに液体、固体潤滑体、コロイド状流体
等を用いるので、把持機構の構造の適用性が広まり、使
用環境により適宜作動媒体を選んでロボットの把持機構
が設計できるので、応用範囲が拡大されるものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の第１形態に係るロボット把持機構を示し、（ａ）は
正面図、（ｂ）は、その側面図であり、図８に説明した
作業ロボットの多機能アーム１０，１１，１２，１３の
先端の操作具の代わりに用いられるものである。

【００１９】図１において、本発明のアーム先端部によ
る把持機構は図では説明の都合上、図８で示す作業ロボ
ットの多機能アーム１０に装着した例で代表して説明す
るが、すべての図８以外のあらゆるロボットのアームの
先端に装着されることが可能なものである。

【００２０】図１において、把持機構２０は多機能アー
ム１０に回動自在の連結部を介して接続されている。本
体の対向する側面には、それぞれ上下方向に伸びる溝２
３が平行に２本設けられており、これら溝２３には、把
持部、ハンド又は指部２１ａと２１ｂとを連結した把持
部、ハンド又は指部２１、又、把持部２２ａと２２ｂと
を連結した把持部、ハンド又は指部２２の端部が摺動可
能に係合している。把持部、ハンド又は指部２１，２２
は対向する面で、それぞれ構成され、各把持部２１，２
２の上端の連結部２６は溝２３内に連結して上下動可能
であり、図示してない本体内部の駆動機構により上下方
向にスライドする構成である。

【００２１】又、把持部、ハンド又は指部２１は連結部
２６に把持部２１ａが、把持部２１ａの先端に把持部２
１ｂが連結部２７を介して接続され、それぞれ連結部２
６，２７で回動し、屈曲可能（把持部、ハンド又は指部
２２も同様）となっている。把持部、ハンド又は指部２
１，２２の上下動、及び屈曲の制御は図示していないロ
ボットの制御装置により、端部を上下方向に移動させる
機構及び連結部２６，２７の軸をそれぞれ制御して回転
させ、屈曲させる。

【００２２】把持部、ハンド又は指部２１が取付けられ
た面と直交する他の一対の面には、溝２５が設けられて
おり、この溝２５には、一対の補助把持部、ハンド又は
指部２４が上下動可能に係合している。この補助把持
部、ハンド又は指部２４は上部において溝２５内へ連結
され、上下に移動可能であり、かつ端部を中心として先
端が内側へ向って回動可能となっており、把持部、ハン
ド又は指部２１，２２と同様に制御装置により制御され
る。

【００２３】本体の中心部には、又、上下動可能なピス
トン部材４０が組込まれており、内部のピストン部材４
０は図示省略するが、突出することにより宇宙ステーシ
ョンのモジュール外表面のソケット等の穴に先端が挿入
され、先端部のラッチ機構を出しソケットに先端を固定
し、把持機構を動かないようにして作業ロボットの多機
能アーム１０を固定するためのものである。

【００２４】２８は膨脹体であり、ガスや空気により拡
張して膨脹する密閉した袋体からなり、各把持部、ハン
ド又は指部２１，２２の本体と対向する面に取付けられ
ている。この膨脹体２８は各把持部で把持対象物を把持
する際には、後述するように内部にガス又は空気を充満
して拡張させ、対象物と接触する把持部とハンドレール
等把持対象の間の滑りを防ぐと共に把持部又は対象物を
保護するものである。

【００２５】図２は上記に説明した本発明の実施の第１
形態に係るロボット把持機構の把持部の操作を示す図
で、（ａ）は把持部、ハンド又は指部２１，２２を溝に
沿って下降させた状態を示し、（ｂ）は把持部、ハンド
又は指部に加えて、更に補助把持部、ハンド又は指部２
４も溝２５に沿って下降させた状態を示している。この
ように、物体を把持する場合には、把持部、ハンド又は
指部２１，２２、補助把持部、ハンド又は指部２４は共
に、必要に応じて下降させ、アームを屈曲させて物体を
把持するものである。

【００２６】図３は本発明の実施の第１形態に係るロボ
ット把持機構の全体の構成図であり把持部、ハンド又は
指部２１（２１の先端部を代表して説明するが、他のア
ームにも同様に取付けられる）には長手方向に沿って凹
部２９が形成されており、凹部２９には膨脹体２８の側
面が取付けられ、他の側面が拡張時に表面へ突出するよ
うになっている。７０は制御装置であり、膨脹体２８に
ガス又は空気を流出入させるように制御するものであ
る。４２は加圧装置であり、ガスを加圧して切換えバル
ブ４１を介して配管５０へ供給するもの、４３は吸引装
置であり、配管５１、切換えバルブ４１を介して配管５
０からガスを吸引するものである。４４はガスタンク
で、不活性ガス、空気等の貯蔵タンクである。これら７
０，４１〜４４はロボット本体１内に装備され、配管５
０により多機能アーム１０内を通り、各把持部、ハンド
又は指部２１，２２の膨脹体２８に接続されている。な
お、この配管５０は多機能アーム１０が移動体であるの
でフレキシブルチューブ等屈折可能な配管から構成され
る。

【００２７】上記の構成の実施の第１形態において、把
持部、ハンド又は指部２１，２２で対象物を把持する場
合には、制御装置７０は切換えバルブ４１を配管５０と
加圧装置４２が接続するように切換え、同時に加圧装置
４２を所定時間作動させる。これによりガス又は空気は
図中実線の矢印で示すように、ガスタンク４４から切換
えバルブ４１、配管５０を通り膨脹体２８に送られ、膨
脹体２８を膨らませる。膨脹体２８は膨らむことにより
把持対象の物体と把持部の接触部との間のクッションの
役目をし、両者が接触して傷等が付くのを防止する。

【００２８】又、把持部、ハンド又は指部２１，２２が
物体から離れると、制御装置７０は切換えバルブ４１を
配管５０と吸引装置４３とが接続するように制御し、同
時に吸引装置４３を作動させてガス又は空気を図中点線
の矢印で示すように、配管５０、切換えバルブ４１、配
管５１を通りガスタンク４４へ吸引させる。これにより
膨脹体２８内のガスは吸引されて膨脹体２８は凹部２９
内へ縮小して収納される。本膨張体の膨張機能が失われ
た場合も、把持機能は確保される。

【００２９】上記のように本発明の実施の第１形態にお
いては、把持部、ハンド又は指部で物体を把持する際に
は、制御装置７０は切換えバルブ４１を切換え、加圧装
置４２を作動させ把持部、ハンド又は指部の膨脹体２８
を膨らませるので、物体と把持部との間にはクッション
効果が生じ、物体と把持部との接触面を保護するととも
に接触面が大きくなり把持対象に対し滑りにくくするこ
とができ、又、把持を外すと吸引装置４３を作動させて
膨脹体２８内のガスを抜き、これを凹部２９内に収納さ
せるので膨張体の機能が失われる場合でも支障とはなら
ず、ロボットでの物体の把持の信頼性が向上するもので
ある。

【００３０】図４は本発明の実施の第２形態に係るロボ
ット把持機構を示し、（ａ）は把持部、ハンド又は指
部、補助把持部、ハンド又は指部を収納した状態の正面
図、（ｂ）は把持部をすべて下降させた状態の正面図で
ある。本実施の第２形態においては、把持部、ハンド又
は指部２１，２２は単一の把持部からなる把持機構３０
としたものであり、従って、図１に示す実施の第１形態
と比べると連結部２７を不要とするものである。又、膨
脹体２８も各把持部、ハンド又は指部２１，２２に１ヶ
所のみ設けられている簡単な構成としたものであり、そ
の他の構成は図１，図２に示すものと同じであるので詳
しい説明は省略する。

【００３１】上記構成の実施の第２形態においても、実
施の第１形態と同様の作用を奏し、同様の効果が得られ
ると共に、把持機構３０は簡略な構造としたので、アー
ムの屈曲の制御は連結部２６のみとなり、制御が簡単と
なる利点を有するものである。

【００３２】図５は本発明の実施の第１形態に係るロボ
ット把持機構による各種の把持の状態を示す正面図であ
り、（ａ）は四角形状の６面体の物体９０を把持する場
合を示し、把持部、ハンド又は指部２１，２２はすべて
下降させておき、アームで物体９０を把持すると共に、
各把持部、ハンド又は指部２１，２２のすべての膨脹体
２８を膨らませて物体９０の両側面を膨脹体２８を介し
て把持する例である。

【００３３】又、図５（ｂ）は同じく物体９０を把持す
る例であるが、把持部、ハンド又は指部は一方の側の把
持部、ハンド又は指部２１のみを下降させ、他方の把持
部、ハンド又は指部２２は途中まで下降させておき、把
持部、ハンド又は指部２１の下方の把持部を内側に折り
曲げて把持部、ハンド又は指部２１では上，下の膨脹体
２８を膨らませ、把持部、ハンド又は指部２２では下方
の把持部の膨脹体２８のみを膨らませ、それぞれ物体９
０を把持する例である。

【００３４】又、図５（ｃ）ではレール９２を把持する
例であり、各把持部、ハンド又は指部２１，２２はすべ
て下降させておき、下部の把持部を内側に曲げてレール
を囲み、膨脹体２８を膨らませてレール９２を把持する
例である。なお、図４に示す実施の第２形態に係る把持
機構においても説明は省略するが同様の要領で物体の把
持が可能なものである。又、本発明の把持機構は図５
（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した以外の形態でも把持
部、ハンド又は指部の上下動、把持部の屈曲等を種々組
合せれば、あらゆる形状の物体の把持を可能とするもの
である。

【００３５】図６は本発明の実施の第１形態に係る把持
機構によりハンドレール端部を把持する場合を示し、
（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図
である。（ａ）において、まず、把持機構２１，２２を
図２で説明したように下降させる。次に、連結部２７を
中心に把持部、ハンド又は指部２１，２２のそれぞれの
先端部を回動させてアーム先端でハンドレール端部９１
の左右両側を把持する。

【００３６】同時に、把持部、ハンド又は指部２１，２
２の下端の把持部の膨脹体２８を膨脹させて膨らませ膨
脹体２８でアーム先端部とハンドレール端部間の接触に
クッション効果を持たせる。これによりアーム先端やハ
ンドレール端部を過度の接触や押圧力を回避し、損傷、
滑動を防止することができる。

【００３７】次に、補助把持部、ハンド又は指部２４も
下降させて同様にその先端部を回動させ、ハンドレール
端部９１の前後方向の端面に当然させるが、前後方向で
は一方の端部の面のみでも把持可能であり、内側の面に
はレールが取付けられて把持できないので、補助把持
部、ハンド又は指部２４は一方の側のみ下降させ、他方
は、そのまま上方の位置を保持させることができる。下
降した一方の補助把持部、ハンド又は指部２４は、その
先端部を回動させてハンドレール端部９１の面に当接さ
せ押さえるので、ハンドレール９１の把持が確実になさ
れる。

【００３８】なお、図示省略するが、図４に示す実施の
第２形態においても、図６に示す実施の第１形態と同様
に補助把持部、ハンド又は指部２４を用いてハンドレー
ル端部９１を把持でき、実施の第１形態と同様の効果が
得られるものである。

【００３９】

【発明の効果】本発明のロボット把持機構は、（１）作
業ロボットのアーム先端に取付けられる把持機構であっ
て、同把持機構は任意形状のブロックで形成される本体
と、同本体の側面のうち対向する側面にそれぞれ一端が
取付けられ、先端がそれぞれ左右に開閉可能な把持部、
ハンド又は指部と、同把持部、ハンド又は指部の内側の
把持に取付けられた膨脹体と、同膨脹体内にガス又は空
気を流出入させる手段と、同手段のガス又は空気の流出
入を制御する制御装置とを備えて構成され、同制御装置
は前記把持部、ハンド又は指部が物体を把持する場合に
はガスは空気を流入させて前記膨脹体を膨らませて前記
把持部、ハンド又は指部が前記膨脹体を介して前記物体
を把持するようにせしめ、前記把持部、ハンド又は指部
が前記物体を離すと前記膨脹体からガス又は空気を吸引
するように前記流出入手段を制御することを特徴として
いる。

【００４０】上記の構成により、膨脹体はガス又は空気
が流入すると容易に膨らみ、凹部より突出する。このた
め把持部、ハンド又は指部が物体表面を把持する場合に
は、その接触は膨脹して膨らんだ膨脹体を介して物体と
接触するので、物体の接触面又はアーム先端部の損傷を
防止すると共に滑動を防止することができ、ロボットで
の作業の信頼性が向上するものである。

【００４１】本発明の（２）〜（４）では、ガス又は空
気の代りに液体、固体潤滑、コロイド状流体を用いるの
で、把持機構の構造の適用性が広まり、使用環境により
適宜作動媒体を選んでロボットの把持機構が設計できる
ので、応用範囲が拡大されるものである。又、前記ガス
又は空気に代えて固体潤滑やコロイド状流体等も用いる
こともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図２】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）は把持部、ハンド又は指部を下降した
状態、（ｂ）は更に、補助把持部、ハンド又は指部も下
降した状態の正面図である。

【図３】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構の全体構成図である。

【図４】本発明の実施の第２形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）は把持部、ハンド又は指部を上昇して
収納した状態の正面図、（ｂ）は把持部、ハンド又は指
部と補助把持部、ハンド又は指部を下降させた状態の正
面図である。

【図５】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構の把持の状態を示し、（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれ
ぞれ各種の異なる把持の状態を示す正面図である。

【図６】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構でハンドレールを把持した状態を示し、（ａ）は正面
図、（ｂ）は側面図である。

【図７】宇宙ステーションの有人モジュール船内の構造
を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）におけるＢ部
拡大詳細図である。

【図８】宇宙空間で作業するロボットの一例を示す斜視
図である。

【符号の説明】 １０ 多機能アーム ２０，３０ 把持機構 ２１，２２，３１，３２ 把持部、ハンド又は指部 ２３，２５ 溝 ２６，２７ 連結部 ２４ 補助把持部、ハンド又は指
部 ２８ 膨脹体 ２９ 凹部 ４０ ピストン部材 ４１ 切換えバルブ ４２ 加圧装置 ４３ 吸引装置 ４４ ガスタンク ５０，５１ 配管 ７０ 制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットのアーム先端に取付けられ
   る把持機構であって、同把持機構は任意形状のブロック
   で形成される本体と、同本体の側面のうち対向する側面
   にそれぞれ一端が取付けられ、先端がそれぞれ開閉可能
   な把持部、ハンド又は指部と、同把持部、ハンド又は指
   部の内側のアームに取付けられた膨脹体と、同膨脹体内
   にガス又は空気を流出入させる手段と、同手段のガス又
   は空気の流出入を制御する制御装置とを備えて構成さ
   れ、同制御装置は前記把持部、ハンド又は指部が物体を
   把持する場合にはガス又は空気を流入させて前記膨脹体
   を膨らませて前記把持部、ハンド又は指部が前記膨脹体
   を介して前記物体を把持するようにせしめ、前記把持
   部、ハンド又は指部が前記物体を離すと前記膨脹体から
   ガス又は空気を吸引するように前記流出入手段を制御す
   ることを特徴とするロボット把持機構。
2. 【請求項２】 前記ガス又は空気に代えて液体を用いる
   ことを特徴とする請求項１記載のロボット把持機構。
3. 【請求項３】 前記ガス又は空気に代えて固体潤滑を用
   いることを特徴とする請求項１記載のロボット把持機
   構。
4. 【請求項４】 前記ガス又は空気に代えてコロイド状流
   体を用いることを特徴とする請求項１記載のロボット把
   持機構。