CN109304727A - 机械手装置、机械手系统以及保持方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机械手装置、机械手系统以及保持方法。机械手装置(8)具备：第1保持部(40)，其具有用于吸附对象物(4)的能够弯折的第1吸附面(44)；第1磁性弹性体(50)，其配置于第1保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及第1磁场产生部(54)，其配置于第1保持部，为了使第1磁性弹性体的弹性模量发生变化，对第1磁性弹性体施加磁场。第1磁场产生部对第1磁性弹性体施加磁场，由此在第1磁性弹性体中形成柔软部(86)和弹性模量比柔软部高的硬化部(80)。当第1保持部保持对象物时，在第1吸附面于与柔软部对应的位置弯折的状态下，使第1吸附面中的上述位置与第1保持部的前端部(40b)之间的区域吸附于对象物。

Description

机械手装置、机械手系统以及保持方法

技术领域

本公开涉及机械手(robot hand，机器人手)装置、机械手系统以及保持方法。

背景技术

作为用于保持对象物的机械手装置之一，已知通过负压将对象物吸附的类型的机械手装置(例如参照专利文献1以及专利文献2)。该类型的机械手装置具备吸附手，该吸附手具有形成有多个吸引口的吸附面。在使吸附手的吸附面与对象物的可吸附的面(以下称为“被吸附面”)相接触的状态下，从多个吸引口的各个吸引口吸入空气，由此，能够将对象物通过负压吸附于吸附手的吸附面。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2001-267271号公报

专利文献2：日本特开2013-240870号公报

发明内容

例如在店铺的仓库等中，有时想要从密集地排列着的多个商品之中，通过机械手装置将特定商品作为对象物取出而不取出特定商品以外的商品。在此，在对象物的被吸附面比吸附手的吸附面小的情况下，目标对象物和与对象物相邻的其他商品也一起被吸附于吸附手的吸附面。因此，有可能会取出特定商品以外的商品和目标对象物。

本公开提供能够准确地取出目标对象物的机械手装置、机械手系统以及保持方法。

本公开的一个技术方案涉及的机械手装置，具备：支承部；保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，所述磁场产生部对所述磁性弹性体施加磁场，由此在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部，当所述保持部保持所述对象物时，在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域吸附于所述对象物。

此外，本公开的总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性的记录介质。

根据本公开的一个技术方案涉及的机械手装置，能够准确地取出目标对象物。本公开的一个技术方案中的进一步的优点和效果，可通过说明书和附图而明确。该优点和/或效果通过几个实施方式以及说明书和附图所记载的特征而分别提供，但无需为了得到一个或更多相同的特征而提供所有的实施方式及特征。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的机械手系统的构成的图。

图2A是表示实施方式1涉及的机械手系统的主要的功能构成的框图。

图2B是表示实施方式1涉及的机械手系统的详细的功能构成的框图。

图3是将实施方式1涉及的机械手装置放大表示的图。

图4A是表示实施方式1涉及的机械手装置的第1保持部的第1吸附面(第2保持部的第2吸附面)的图。

图4B是沿图4A的Ⅳ-Ⅳ线的实施方式1涉及的机械手装置的第1保持部(第2保持部)的剖面图。

图4C是表示实施方式1涉及的机械手装置的第1保持部的第1磁场产生部(第2保持部的第2磁场产生部)的图。

图5A是示意性地表示被施加磁场之前的状态下的实施方式1涉及的第1磁性弹性体的图。

图5B是示意性地表示被施加了磁场的状态下的实施方式1涉及的第1磁性弹性体的图。

图6A是表示在实施方式1涉及的第1保持部被整体地硬化了的状态下的第1保持部的图。

图6B是表示在实施方式1涉及的第1保持部被局部地硬化了的状态下的第1保持部的图。

图7是表示实施方式1涉及的机械手系统的工作的流程的流程图。

图8是表示实施方式1涉及的机械手系统的工作的流程的图。

图9A是表示实施方式1涉及的机械手系统的使用例1的图。

图9B是表示实施方式1涉及的机械手系统的使用例2的图。

图9C是表示实施方式1涉及的机械手系统的使用例3的图。

图10是表示实施方式2涉及的机械手装置的第1保持部(第2保持部)的图。

图11A是表示在实施方式2涉及的第1保持部被整体地硬化了的状态下的第1保持部的图。

图11B是表示在实施方式2涉及的第1保持部被局部地硬化了的状态下的第1保持部的图。

图12是表示实施方式3涉及的机械手装置的图。

图13是表示由实施方式3涉及的机械手系统取出对象物的工作的流程的流程图。

图14是表示由实施方式3涉及的机械手系统取出对象物的工作的流程的时间图(timing chart)。

图15是表示由实施方式3涉及的机械手系统取出对象物的工作的流程的图。

标号说明

2、2B机械手系统；4对象物；6机械臂装置；8、8A、8B机械手装置；10手前端(末端)摄像头(camera)；12固定摄像头；14控制器；16压力调整装置；18托盘(pallet)；20物品；22手安装部；24摄像头安装部；26安装用凸缘；28统括处理部；30机器人控制部；32手控制部；34真空泵；36阀门(valve)；38管子(tube)；39、39B手支承部；40、40A第1保持部；40a、42a、48a、62a基端部；40b、42b、48b、62b前端部；42、42A第2保持部；44第1吸附面；46第2吸附面；48第1弹性构件；50第1磁性弹性体；50a弹性材料；50b磁性粒子；52第1磁轭；52a铁心部；52b、52c连接部；54、54A第1磁场产生部；54a、54b、54c、54d、54e、54f、54g、54h线圈；56第1空间；58第1吸引口；60、74连接孔；62第2弹性构件；64第2磁性弹性体；66第2磁轭；68、68A第2磁场产生部；70第2空间；72第2吸引口；76磁力线；78、82、84、96、98、100磁路；80硬化部；86柔软部；88、110被吸附区域；90、112第1位置；92第2位置；94永磁体；102驱动机构；104旋转致动器；106平行连杆；108包装盒。

具体实施方式

本公开的一个技术方案涉及的机械手装置，具备：支承部；保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，所述磁场产生部对所述磁性弹性体施加磁场，由此在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部，当所述保持部保持所述对象物时，在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域吸附于所述对象物。

根据本技术方案，通过根据对象物的尺寸，基于磁性弹性体中的柔软部的位置，调整吸附面弯折的位置，能够调整吸附面中的吸附对象物的区域的尺寸。由此，能够抑制保持部的前端部从对象物的端部超出，例如能够从密集地配置着的多个物品之中准确地取出目标对象物。再者，通过在磁性弹性体中形成柔软部，能够将吸附面容易地在与柔软部对应的位置弯折。

例如也可以构成为，所述保持部的所述前端部按压于所述对象物，由此所述吸附面在所述位置弯折。

根据本技术方案，通过利用将保持部的前端部按压于对象物的力，能够将吸附面在与柔软部对应的位置弯折。由此，也可以不对机械手装置搭载用于将吸附面弯折的致动器等驱动装置，因而能够实现机械手装置的小型化(紧凑化)。

例如也可以构成为，所述保持部从所述基端部到所述前端部呈长条状延伸，所述磁场产生部具有沿着所述保持部的长度方向排列而配置的多个线圈，所述多个线圈通过各自独立地被通电而各自独立地对所述磁性弹性体施加磁场。

根据本技术方案，通过对多个线圈中的至少一个线圈通电，能够容易地对磁性弹性体施加磁场。

例如也可以构成为，当所述多个线圈中的两个特定线圈的各个被通电时，所述两个特定线圈产生相同磁极相对的磁场，所述柔软部形成于所述两个特定线圈之间的所述磁性弹性体。

根据本技术方案，通过对多个线圈中的两个特定线圈的各个通电，能够在两个特定线圈之间的磁性弹性体中形成柔软部。

例如也可以构成为，所述磁场产生部还具有对所述磁性弹性体施加磁场的永磁体，所述永磁体在所述保持部的长度方向上以与所述多个线圈相对向的方式而配置，当所述多个线圈中的特定线圈被通电时，所述特定线圈以及所述永磁体产生相同磁极相对的磁场，所述柔软部形成于所述特定线圈与所述永磁体之间的所述磁性弹性体。

根据本技术方案，通过对多个线圈中的特定线圈通电，能够在特定线圈与永磁体之间的磁性弹性体中形成柔软部。

例如也可以构成为，所述吸附面具有用于吸入空气的吸引口，在从所述吸引口吸入空气时，所述吸附面通过负压将所述对象物吸附。

根据本技术方案，能够用简单的构成来由保持部保持对象物。

例如也可以构成为，所述保持部设置成一对，一对所述保持部配置为各保持部的所述吸附面彼此相对向。

根据本技术方案，通过一对保持部，能够更进一步稳定地保持对象物。

本公开的一个技术方案涉及的机械手系统，具备：上述的某个机械手装置；机械臂装置，其用于支承所述机械手装置，变更所述机械手装置的位置或者姿势；压力调整装置，其用于从所述机械手装置的保持部吸入空气；以及控制器，其控制所述机械手装置、所述机械臂装置及所述压力调整装置，以使得由所述机械手装置保持对象物。

根据本技术方案，通过根据对象物的尺寸，基于磁性弹性体中的柔软部的位置，调整吸附面弯折的位置，能够调整吸附面中的吸附对象物的区域的尺寸。由此，能够抑制保持部的前端部从对象物的端部超出，例如能够从密集地配置着的多个物品之中准确地取出目标对象物。再者，通过在磁性弹性体中形成柔软部，能够将吸附面容易地在与柔软部对应的位置弯折。

例如也可以构成为，所述机械手系统还具备拍摄所述对象物的拍摄装置，所述控制器通过基于所述拍摄装置的拍摄结果来判定所述对象物的被吸附面中的能够吸附的被吸附区域，由此决定对所述磁性弹性体形成的所述柔软部的位置，并在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域以不从所述被吸附区域超出的方式吸附于所述对象物。

根据本技术方案，通过根据判定出的被吸附区域来决定第1吸附面的弯折位置以及第1保持部的吸附位置，能够更切实地保持对象物。

本公开的一个技术方案涉及的保持方法，是使用机械手装置的保持方法，所述机械手装置具备：支承部；保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，所述保持方法包括：通过对所述磁性弹性体施加磁场来在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部的步骤；通过将所述保持部的前端部按压于所述对象物来将所述吸附面在与所述柔软部对应的位置弯折的步骤；使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的所述前端部之间的区域吸附于所述对象物的步骤。

根据本技术方案，通过根据对象物的尺寸，基于磁性弹性体中的柔软部的位置，调整吸附面弯折的位置，能够调整吸附面中的吸附对象物的区域的尺寸。由此，能够抑制保持部的前端部从对象物的端部超出，例如能够从密集地配置着的多个物品之中准确地取出目标对象物。再者，通过在磁性弹性体中形成柔软部，能够将吸附面容易地在与柔软部对应的位置弯折。

例如也可以构成为，所述保持方法还包括：由拍摄装置拍摄所述对象物的步骤；基于所述拍摄装置的拍摄结果判定所述对象物的被吸附面中的、能够被所述保持部的所述吸附面吸附的被吸附区域的步骤；基于所述被吸附区域的大小决定对所述磁性弹性体形成的所述柔软部的位置的步骤。

根据本技术方案，基于对象物的被吸附区域的大小，决定对磁性弹性体形成的柔软部的位置。由此，在将吸附面于与柔软部对应的位置弯折的状态下，使对象物的被吸附区域吸附于吸附面时，能够有效地抑制保持部的前端部从对象物的被吸附区域超出。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

以下，参照附图，对实施方式具体地进行说明。

此外，以下说明的实施方式均表示总括性的或者具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一例，并非限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。

(实施方式1)

[1-1.机械手系统的构成]

首先，参照图1～图3，对实施方式1涉及的机械手系统2的构成进行说明。图1是表示实施方式1涉及的机械手系统2的构成的图。图2A是表示实施方式1涉及的机械手系统2的主要的功能构成的框图。图2B是表示实施方式1涉及的机械手系统2的详细的功能构成的框图。图3是将实施方式1涉及的机械手装置8放大表示的图。

实施方式1涉及的机械手系统2是用于取出并输送对象物4的系统。如图1以及图2A所示，机械手系统2具备机械臂装置6、机械手装置8、手前端摄像头10(拍摄装置的一例)、固定摄像头12、控制器14以及压力调整装置16。

对象物4是具有各种形状以及大小的例如包装盒等物品。此外，如图1所示，例如在店铺的仓库等的地面上所载置的托盘18上，彼此相邻地(密集地)配置有多个物品20。对象物4是这些多个物品20中的成为由机械手系统2取出的对象的物品20。

机械臂装置6例如由多关节三维机器人构成。机械臂装置6在预定的工作区内使机械手装置8的位置或者姿势以6个自由度进行变更。如图3所示，在机械臂装置6的前端部配置有手安装部22以及摄像头安装部24。此外，机械臂装置6不限定于由多关节三维机器人，也可以由其他类型的机器人构成。

如图1以及图3所示，机械手装置8经由安装用凸缘26安装于机械臂装置6的前端部(手安装部22以及摄像头安装部24)。机械手装置8例如从多个物品20之中将一个物品20作为对象物4，通过负压进行吸附。由此，机械手装置8能够从多个物品20之中保持目标对象物4。将会在后面对机械手装置8的构成进行说明。

如图1以及图3所示，手前端摄像头10安装于机械臂装置6的摄像头安装部24。手前端摄像头10拍摄存在于机械手装置8前方的对象物4。此外，为便于说明，在图3中省略了手前端摄像头10的图示。

固定摄像头12例如固定于设置有机械手系统2的室内的顶棚等。固定摄像头12拍摄机械手装置8、存在于机械手装置8前方的对象物4、以及对象物4的输送目的地(例如储物架等)。

如图1以及图2B所示，控制器14具有统括处理部28、机器人控制部30以及手控制部32。统括处理部28基于来自手前端摄像头10及固定摄像头12各个的图像信息、和来自各种传感器(未图示)的传感器信息，a)向机器人控制部30发送工作指令信号，b)向手控制部32发送通电控制信号，c)向压力调整装置16发送压力控制信号。机器人控制部30基于来自统括处理部28的工作指令信号，控制机械臂装置6的工作。另外，手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，独立地控制向机械手装置8的第1磁场产生部54以及第2磁场产生部68(后述)各个的通电。

压力调整装置16具有真空泵34以及阀门36。如图1以及图3所示，真空泵34经由一对管子38分别与机械手装置8的第1保持部40的第1空间56(参照后述的图4B)以及第2保持部42的第2空间70(参照后述的图4B)连通。真空泵34基于来自统括处理部28的压力控制信号，从第1保持部40的第1空间56以及第2保持部42的第2空间70的各个独立地经由管子38吸入空气。阀门36是用于分别将第1保持部40的第1空间56以及第2保持部42的第2空间70独立地进行大气开放的开闭阀，例如配置于真空泵34。阀门36基于来自统括处理部28的压力控制信号来开闭。在此，当在使第1保持部40的第1吸附面44或者第2保持部42的第2吸附面46(参照后述的图4B)例如紧贴(密合)于对象物4的状态下闭合阀门36并由真空泵34吸入空气时，第1保持部40的第1空间56以及第2保持部42的第2空间70的各个独立地被减压为低于大气压，对紧贴着的对象物4进行真空吸附。之后，在阀门36打开时，第1保持部40的第1空间56以及第2保持部42的第2空间70的各个独立地恢复为大气压，对象物4的真空吸附被解除。

[1-2.机械手装置的构成]

接着，参照图3～图6B，对实施方式1涉及的机械手装置8的构成进行说明。图4A是表示实施方式1涉及的机械手装置8的第1保持部40的第1吸附面44(第2保持部42的第2吸附面46)的图。图4B是沿图4A的Ⅳ-Ⅳ线的实施方式1涉及的机械手装置8的第1保持部40(第2保持部42)的剖面图。图4C是表示实施方式1涉及的机械手装置8的第1保持部40的第1磁场产生部54(第2保持部42的第2磁场产生部68)的图。图5A是示意性地表示被施加磁场之前的状态下的实施方式1涉及的第1磁性弹性体50的图。图5B是示意性地表示被施加了磁场的状态下的实施方式1涉及的第1磁性弹性体50的图。图6A是表示在实施方式1涉及的第1保持部40被整体地硬化了的状态下的第1保持部40的图。图6B是表示在实施方式1涉及的第1保持部40被局部地硬化了的状态下的第1保持部40的图。

如图3所示，机械手装置8具备手支承部39(支承部的一例)、第1保持部40以及第2保持部42。

手支承部39是用于支承第1保持部40以及第2保持部42的构件。手支承部39经由安装用凸缘26安装于机械臂装置6的前端部(手安装部22以及摄像头安装部24)。

第1保持部40以及第2保持部42分别是用于通过负压吸附对象物4的柔软指。第1保持部40从基端部40a到前端部40b呈长条状延伸。同样地，第2保持部42从基端部42a到前端部42b呈长条状延伸。第1保持部40的基端部40a以及第2保持部42的基端部42a被手支承部39支承着。

如图3所示，第1保持部40以及第2保持部42分别具有用于通过负压吸附对象物4的第1吸附面44以及第2吸附面46。第1保持部40以及第2保持部42配置为使第1吸附面44以及第2吸附面46彼此相对向。如图4A以及图4B所示，第1吸附面44上形成有多个第1吸引口58，第2吸附面46上形成有多个第2吸引口72。此外，在第1吸附面44以及第2吸附面46一同没有弯折的状态下，第1吸附面44以及第2吸附面46也可以彼此相接触，或者也可以在第1吸附面44与第2吸附面46之间例如形成数毫米左右大小的间隙。

如图4A～图4C所示，第1保持部40具有第1弹性构件48、一对第1磁性弹性体50、第1磁轭52以及第1磁场产生部54。

第1弹性构件48通过具有弹性的软质性树脂、例如硅橡胶等弹性体来形成。第1弹性构件48是成为第1保持部40的基部(base)的构件。第1弹性构件48从基端部48a到前端部48b呈长条状延伸。在第1弹性构件48的内部形成有沿着第1弹性构件48的长度方向(Z轴方向)延伸的第1空间56。

如图4A以及图4B所示，在第1弹性构件48的侧面形成有第1吸附面44。第1吸附面44能够在第1弹性构件48的长度方向上的任意位置以凸折(山折)状弯折。第1吸附面44上形成有多个将第1空间56与外部连通的在俯视图中呈圆形形状的第1吸引口58。多个第1吸引口58沿着第1弹性构件48的长度方向配置为交错状。

第1弹性构件48的基端部48a被手支承部39支承着。如图4B所示，在第1弹性构件48的基端部48a形成有将第1空间56与外部连通的连接孔60。在连接孔60上连接有管子38的端部。

如图4B以及图4C所示，一对第1磁性弹性体50配置为和第1弹性构件48的与第1吸附面44相反侧的侧面相接触。具体而言，一对第1磁性弹性体50沿着第1弹性构件48的长度方向呈长条状延伸，分别配置于第1弹性构件48的宽度方向(Y轴方向)上的两端部。

一对第1磁性弹性体50的各个由分散有多个磁性粒子的弹性材料形成。弹性材料例如是由硅橡胶等弹性体所形成的软质性树脂或者凝胶状材料等。磁性粒子例如是由铁、羰基铁、铁氧体等所形成的铁磁体材料或者高磁导率材料等的粉末。这样形成的一对第1磁性弹性体50的各个具有由于被施加磁场(磁通)而弹性模量发生变化的性质。将会在后面对第1磁性弹性体50的弹性模量发生变化的原理进行说明。

第1磁轭52配置为和第1弹性构件48的与第1吸附面44相反侧的侧面相对。第1磁轭52例如由纯铁或者低碳钢等软质磁性材料形成，形成为薄板状。第1磁轭52具有长条状的铁心部52a、和在铁心部52a的长度方向(Z轴方向)上的两端部分别所形成的大致E字状的一对连接部52b以及52c。铁心部52a配置在一对第1磁性弹性体50之间，沿着第1弹性构件48的长度方向延伸。铁心部52a能够沿着第1弹性构件48的长度方向弯曲。一对连接部52b以及52c分别与一对第1磁性弹性体50的长度方向(Z轴方向)上的各两端部相连接。

第1磁场产生部54具有缠绕于第1磁轭52的铁心部52a的多个线圈54a、54b、54c、54d、54e、54f、54g、54h(54a～54h)。多个线圈54a～54h以按该顺序沿着第1弹性构件48的长度方向排列的方式配置。多个线圈54a～54h的各个由手控制部32独立地通电。由此，多个线圈54a～54h各自独立地产生磁场，对一对第1磁性弹性体50的各个独立地施加磁场。此时，由一对第1磁性弹性体50与第1磁轭52形成磁路。

此外，第1保持部40也可以还具有将一对第1磁性弹性体50、第1磁轭52以及第1磁场产生部54覆盖的保护罩(未图示)。保护罩也可以由具有柔软性并且不会对磁路给予磁影响的低磁导率材料来形成。

另外，如图4A～图4C所示，第2保持部42与第1保持部40同样地，具有第2弹性构件62、一对第2磁性弹性体64、第2磁轭66以及第2磁场产生部68。

第2弹性构件62与第1弹性构件48同样地构成。即，第2弹性构件62从基端部62a到前端部62b呈长条状延伸。如图4B所示，在第2弹性构件62的内部形成有沿着第2弹性构件62的长度方向(Z轴方向)延伸的第2空间70。

如图4A以及图4B所示，在第2弹性构件62的侧面形成有第2吸附面46。第2吸附面46能够在第2弹性构件62的长度方向上的任意位置以凸折状弯折。第2吸附面46上形成有多个将第2空间70与外部连通的在俯视图中呈圆形形状的第2吸引口72。

第2弹性构件62的基端部62a被手支承部39支承着。如图4B所示，在第2弹性构件62的基端部62a形成有将第2空间70与外部连通的连接孔74。在连接孔74上连接有管子38的端部。

一对第2磁性弹性体64、第2磁轭66以及第2磁场产生部68的各构成分别与上述的一对第1磁性弹性体50、第1磁轭52以及第1磁场产生部54的各构成相同，因此省略说明。

在此，参照图5A以及图5B，对第1磁性弹性体50的弹性模量发生变化的原理进行说明。如图5A所示，第1磁性弹性体50具有弹性材料50a以及分散于弹性材料50a的多个磁性粒子50b。

如图5A所示，在没有对第1磁性弹性体50施加磁场的状态下，多个磁性粒子50b的各个朝向不规则的方向。当在该状态下对第1磁性弹性体50施加了磁场时，多个磁性粒子50b的各个产生磁性极化，在极化了的多个磁性粒子50b之间形成磁耦合。由此，如图5B所示，多个磁性粒子50b的各个排列于与磁力线76平行的方向，多个磁性粒子50b之间所形成的磁耦合力增大，因此，第1磁性弹性体50成为牢固的构造。其结果，在与磁力线76平行的方向上，对于负载的变形阻力增大，第1磁性弹性体50的弹性模量增高。另外，在与磁力线76正交的方向上，也由于对于负载的变形阻力增大，因而第1磁性弹性体50的弹性模量增高。

即，通过对第1磁性弹性体50施加磁场，能够改变第1磁性弹性体50的弹性模量。另外，多个磁性粒子50b之间的磁耦合力根据所施加的磁场的强弱而变化，因而第1磁性弹性体50的弹性模量根据所施加的磁场的强弱而变化。此外，关于第2磁性弹性体64的弹性模量发生变化的原理，由于与上述同样，因此省略说明。

接着，参照图6A以及图6B，对通过改变第1磁性弹性体50的弹性模量来使第1保持部40整体地或者局部地硬化的工作进行说明。此外，为便于说明，在图6A中，图示了多个线圈54a～54h中的被通电的线圈54g，在图6B中，图示了多个线圈54a～54h中的被通电的线圈54e以及54g。

在图6A所示的状态下，通过手控制部32，对多个线圈54a～54h中的线圈54g通电。由此，多个线圈54a～54h中的线圈54g产生磁场。第1磁轭52的磁导率是空气的磁导率的1000～10000倍，因此来自线圈54g的磁场几乎不会泄露到大气中而集中于第1磁轭52。另外，一对第1磁性弹性体50的各个也由于磁性粒子而具有高磁导率，因此来自线圈54g的磁场几乎不会泄露到大气中而集中于一对第1磁性弹性体50的各个。其结果，如由图6A中的虚线的箭头所示那样，形成一条磁路78。在该磁路78中，来自线圈54g的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、连接部52b、一对第1磁性弹性体50、连接部52c以及铁心部52a之后，返回到线圈54g。由此，来自线圈54g的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。

如图6A所示，来自线圈54g的磁场从一对第1磁性弹性体50的各个的长度方向上的一端部到另一端部纵切地通过，因而一对第1磁性弹性体50的各个的弹性模量整体地增高。其结果，在一对第1磁性弹性体50的各个的整个区域形成硬化部80，第1保持部40整体地硬化。

另一方面，在图6B所示的状态下，通过手控制部32，对多个线圈54a～54h中的两个特定线圈、例如线圈54e以及54g通电。此时，若在线圈54e和线圈54g中分别流通反向的电流，则产生相同磁极(例如N极)相对的磁场。从线圈54e以及线圈54g的各个产生的磁场在刚产生之后就由于相互排斥而泄露到大气中。该泄露到大气中的磁场立刻集中于磁导率高的一对第1磁性弹性体50的各个。

其结果，如由图6B中的虚线的箭头所示那样，形成两条磁路82以及84。在一方的磁路82中，来自线圈54e的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、一对第1磁性弹性体50、连接部52b以及铁心部52a之后，返回到线圈54e。由此，在磁路82上，来自线圈54e的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。在另一方的磁路84中，来自线圈54g的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、一对第1磁性弹性体50、连接部52c以及铁心部52a之后，返回到线圈54g。由此，在磁路84上，来自线圈54g的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。

如图6B所示，来自线圈54e的磁场通过一对第1磁性弹性体50的各个中的、比线圈54e更靠近第1保持部40的基端部40a侧的区域。另一方面，来自线圈54g的磁场通过一对第1磁性弹性体50的各个中的、比线圈54g更靠近第1保持部40的前端部40b侧的区域。由此，一对第1磁性弹性体50的各个中的、磁场所通过的区域内的弹性模量变得较高，磁场没有通过的区域(即，在线圈54e与线圈54g之间的区域)内的弹性模量变得较低。其结果，在一对第1磁性弹性体50的各个中的、线圈54e与线圈54g之间的区域形成柔软部86，在除此之外的区域形成弹性模量比柔软部86高的硬化部80。即，第1保持部40局部地硬化。

因此，第1保持部40的第1吸附面44能够容易地在第1保持部40的长度方向上的与柔软部86对应的位置弯折。此外，通过任意选择多个线圈54a～54h中的进行通电的两个特定线圈的组合，能够适当地变更柔软部86的位置。此外，关于使第2保持部42整体地或者局部地硬化的工作，由于与上述同样，因此省略说明。

[1-3.机械手系统的工作]

接着，参照图7以及图8，对实施方式1涉及的机械手系统2的工作进行说明。图7是表示实施方式1涉及的机械手系统2的工作的流程的流程图。图8是表示实施方式1涉及的机械手系统2的工作的流程的图。

如图7所示，首先，控制器14的统括处理部28基于来自固定摄像头12的图像信息，判定作为输送对象的对象物4的位置(S101)。接着，统括处理部28基于对象物4的位置，对机器人控制部30发送工作指令信号。机器人控制部30基于来自统括处理部28的工作指令信号，控制机械臂装置6的工作，由此，使机械手装置8移动到对象物4的上表面的正上方(S102)。此时，机械手装置8保持着第1保持部40以及第2保持部42的各个的长度方向与垂直方向(Z轴方向)大致平行的姿势。

接着，统括处理部28基于来自手前端摄像头10的图像信息，判定对象物4的上表面(被吸附面的一例)中的可吸附的区域88(以下称为“被吸附区域88”)(S103)，决定被吸附区域88内的第1保持部40以及第2保持部42的吸附位置(S104)。统括处理部28基于所决定的吸附位置，对机器人控制部30发送工作指令信号。机器人控制部30基于来自统括处理部28的工作指令信号，控制机械臂装置6的工作。由此，如图8的(a)所示，通过机械手装置8下降，第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b与对象物4的被吸附区域88接触(S105)。

统括处理部28基于被吸附区域88的大小，决定一对第1磁性弹性体50(一对第2磁性弹性体64)的每一个的柔软部86的位置(S106)，对手控制部32发送通电控制信号。手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，使机械手装置8的第1磁场产生部54以及第2磁场产生部68的各个通电。由此，来自第1磁场产生部54的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个，并且来自第2磁场产生部68的磁场施加于一对第2磁性弹性体64的各个(S107)。例如，如图6B所示，当对多个线圈54a～54h中的线圈54e以及54g分别反向通电时，一对第1磁性弹性体50(一对第2磁性弹性体64)的各个中的、在线圈54e与线圈54g之间的区域内形成柔软部86。

如图8的(b)所示，通过机械手装置8进一步下降，第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b被按压于对象物4的被吸附区域88(S108)。由此，第1吸附面44在与柔软部86对应的第1位置90弯折，并且第2吸附面46在与柔软部86对应的第2位置92弯折。与此相伴地，第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b一边在对象物4的被吸附区域88上滑动一边向相互离开的方向移动。

通过第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b被进一步按压于对象物4的被吸附区域88，如图8的(c)所示，第1吸附面44以及第2吸附面46分别在第1位置90以及第2位置92弯折成大致直角。由此，第1吸附面44中的第1位置90和第1保持部40的前端部40b之间的区域与被吸附区域88相接触，并且第2吸附面46中的第2位置92和第2保持部42的前端部42b之间的区域与被吸附区域88相接触。此外，柔软部86的位置被设定为使第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b定位在不从被吸附区域88的端部超出的位置。

统括处理部28基于来自手前端摄像头10的图像信息，对压力调整装置16发送压力控制信号。由此，真空泵34在阀门36闭合的状态下驱动，从第1吸附面44的多个第1吸引口58以及第2吸附面46的多个第2吸引口72的各个吸入空气。其结果，第1吸附面44中的第1位置90和第1保持部40的前端部40b之间的区域通过负压来吸附被吸附区域88，并且第2吸附面46中的第2位置92和第2保持部42的前端部42b之间的区域通过负压来吸附被吸附区域88(S109)。这样，对象物4被第1保持部40以及第2保持部42保持，从托盘18取出。

此时，第1吸附面44中的第1位置90和第1保持部40的基端部40a之间的区域、与第2吸附面46中的第2位置92和第2保持部42的基端部42a之间的区域相互接触(紧贴)。由此，多个第1吸引口58以及多个第2吸引口72全部堵塞，因此能够稳定地对对象物4进行真空吸附。此外，在该情况下，也可以在闭合阀门36的状态下，停止真空泵34的驱动。

接着，控制器14的统括处理部28基于来自固定摄像头12的图像信息，判定对象物4的输送目的地(例如储物架等)的位置(S110)。接着，统括处理部28基于对象物4的输送目的地的位置，对机器人控制部30发送工作指令信号。机器人控制部30基于来自统括处理部28的工作指令信号，控制机械臂装置6的工作，由此在由第1保持部40以及第2保持部42保持着对象物4的状态下，使机械手装置8移动到输送目的地。由此，对象物4被输送到输送目的地(S111)。

在此，统括处理部28基于来自手前端摄像头10的图像信息，判定在输送目的地的可储物的区域(以下称为“储物区域”)。统括处理部28在基于来自手前端摄像头10的图像信息判定为对象物4被储物于储物区域时，对压力调整装置16发送压力控制信号。由此，真空泵34的驱动停止并且阀门36打开，相对于第1吸附面44以及第2吸附面46的对象物4的吸附解除(S112)。

统括处理部28基于来自手前端摄像头10的图像信息，对手控制部32发送通电控制信号。手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，解除对机械手装置8的第1磁场产生部54以及第2磁场产生部68的各个的通电。由此，向一对第1磁性弹性体50以及一对第2磁性弹性体64的各个的磁场施加被解除(S113)。

此外，由于第1弹性构件48以及第2弹性构件62的弹性恢复力，第1吸附面44以及第2吸附面46分别从在第1位置90以及第2位置92弯折的状态(图8的(c)所示的状态)直线状地延伸并恢复成原来的状态(图8的(a)所示的状态)。

[1-4.效果]

如上所述，通过在一对第1磁性弹性体50以及一对第2磁性弹性体64的各个形成柔软部86，能够将第1吸附面44以及第2吸附面46分别容易地在与柔软部86对应的第1位置90以及第2位置92弯折。通过根据对象物4的尺寸来调整第1吸附面44以及第2吸附面46分别被弯折的第1位置90以及第2位置92，能够调整第1吸附面44以及第2吸附面46的各个中的吸附对象物4的区域的尺寸。由此，能够抑制第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b从对象物4的被吸附区域88的端部超出，例如能够从密集地放置着的多个物品20中准确地取出目标对象物4。

[1-5.使用例]

接着，参照图9A～图9C，对实施方式1涉及的机械手系统2的使用例进行说明。图9A是表示实施方式1涉及的机械手系统2的使用例1的图。图9B是表示实施方式1涉及的机械手系统2的使用例2的图。图9C是表示实施方式1涉及的机械手系统2的使用例3的图。

如图9A所示，在使用例1中，密集地放置着多个尺寸较小的物品20。在该情况下，将第1吸附面44在位于第1保持部40的前端部40b的近旁的第1位置90弯折，并且将第2吸附面46在位于第2保持部42的前端部42b的近旁的第2位置92弯折。由此，能够抑制第1保持部40的前端部40b以及第2保持部42的前端部42b从对象物4的被吸附区域88的端部超出，因此能够从多个物品20中取出目标对象物4。

如图9B所示，在使用例2中，变为机械手装置8的姿势相对于对象物4的被吸附区域88倾斜。在该情况下，由于能够任意调整将第1吸附面44以及第2吸附面46的各个进行弯折的角度，因此能够将对象物4切实地吸附于第1吸附面44以及第2吸附面46。由此，例如即使在储物架的内部或者包装盒的内部等狭窄的空间，无法自由地改变机械手装置8的姿势的情况下，也能够切实地吸附对象物4。

如图9C所示，在使用例3中，对象物4的上表面并不平坦，而形成为具有两个非平行的面的山形。在该情况下，由于能够任意调整将第1吸附面44以及第2吸附面46的各个进行弯折的角度，因此能够将对象物4切实地吸附于第1吸附面44以及第2吸附面46。如此，即使在第1吸附面44以及第2吸附面46的各个相对于垂直方向(Z轴方向)倾斜的情况下，也能够切实地吸附对象物4。由此，例如在能够将对象物4吸附的部位因障碍物等而受限的情况下，尤其有用。

(实施方式2)

[2-1.机械手装置的构成]

接着，参照图10～图11B，对实施方式2涉及的机械手装置8A进行说明。图10是表示实施方式2涉及的机械手装置8A的第1保持部40A(第2保持部42A)的图。图11A是表示在实施方式2涉及的第1保持部40A被整体地硬化了的状态下的第1保持部40A的图。图11B是表示在实施方式2涉及的第1保持部40A被局部地硬化了的状态下的第1保持部40A的图。此外，在以下的各实施方式中，对与上述实施方式1相同的构成要素赋予相同标号，并省略其说明。

如图10所示，在实施方式2涉及的机械手装置8A中，第1保持部40A的第1磁场产生部54A以及第2保持部42A的第2磁场产生部68A的各构成与上述实施方式1不同。

具体而言，第1磁场产生部54A取代在上述实施方式1中说明的线圈54h而具有永磁体94。即，第1磁场产生部54A具有多个线圈54a～54g以及永磁体94。永磁体94在第1保持部40A的长度方向上以与多个线圈54a～54g相对向的方式而配置。此外，永磁体94例如配置为使N极朝向多个线圈54a～54g侧。

接着，参照图11A以及图11B，对通过改变第1磁性弹性体50的弹性模量来使第1保持部40A整体地或者局部地硬化的工作进行说明。此外，为便于说明，在图11A中，省略了多个线圈54a～54g的图示，在图11B中，图示了多个线圈54a～54g中的被通电的线圈54e。

在图11A所示的状态下，通过手控制部32(参照图1)，多个线圈54a～54g均没有被通电。由此，永磁体94产生磁场。来自永磁体94的磁场几乎不会泄露到大气中而集中于第1磁轭52以及一对第1磁性弹性体50的各个。其结果，如由图11A中的虚线的箭头所示那样，形成一条磁路96。在该磁路96中，来自永磁体94的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、连接部52b、一对第1磁性弹性体50、连接部52c以及铁心部52a之后，返回到永磁体94。由此，来自永磁体94的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。

如图11A所示，来自永磁体94的磁场从一对第1磁性弹性体50的各个的长度方向上的一端部到另一端部纵切地通过，因而一对第1磁性弹性体50的各个的弹性模量整体地增高。其结果，在一对第1磁性弹性体50的各个的整个区域形成硬化部80，第1保持部40A整体地硬化。

另一方面，在图11B所示的状态下，通过手控制部32，对多个线圈54a～54g中的一个特定线圈、例如线圈54e通电。在此，线圈54e以及永磁体94以使相同的磁极(例如N极)相对的方式产生磁场。从线圈54e以及永磁体94的各个产生的磁场在刚产生之后就由于相互排斥而泄露到大气中。该泄露到大气中的磁场立刻集中于磁导率高的一对第1磁性弹性体50的各个。

其结果，如由图11B中的虚线的箭头所示那样，形成两条磁路98以及100。在一方的磁路98中，来自线圈54e的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、一对第1磁性弹性体50、连接部52b以及铁心部52a之后，返回到线圈54e。由此，在磁路98上，来自线圈54e的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。在另一方的磁路100中，来自永磁体94的磁场依次通过第1磁轭52的铁心部52a、一对第1磁性弹性体50、连接部52c以及铁心部52a之后，返回到永磁体94。由此，在磁路100上，来自永磁体94的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个。

如图11B所示，来自线圈54e的磁场通过一对第1磁性弹性体50的各个中的、比线圈54e更靠近第1保持部40A的基端部40a侧的区域。另一方面，来自永磁体94的磁场通过一对第1磁性弹性体50的各个中的、比永磁体94更靠近第1保持部40A的前端部40b侧的区域。由此，一对第1磁性弹性体50的各个中的、磁场所通过的区域内的弹性模量变得较高，磁场没有通过的区域(即，在线圈54e与永磁体94之间的区域)内的弹性模量变得较低。其结果，在一对第1磁性弹性体50的各个中的、线圈54e与永磁体94之间的区域形成柔软部86，在除此之外的区域形成弹性模量比柔软部86高的硬化部80。即，第1保持部40A局部地硬化。

因此，与上述实施方式1同样地，第1保持部40A的第1吸附面44(参照图3)能够容易地在第1保持部40A的长度方向上的与柔软部86对应的位置弯折。此外，通过任意选择多个线圈54a～54g中的进行通电的一个特定线圈，能够适当地变更柔软部86的位置。此外，关于使第2保持部42A整体地或者局部地硬化的工作，由于与上述同样，因此省略说明。

[2-2.效果]

在本实施方式中，也能够获得与上述实施方式1同样的效果。再者，在对一对第1磁性弹性体50的各个形成柔软部86时，对多个线圈54a～54g中的一个特定线圈通电即可，因而能够降低功耗。

此外，在实施方式1以及2中，设为通过选择进行通电的线圈来调整柔软部86的位置的构成，但也可以构成为根据对线圈通电的电流量来调整柔软部86所形成的位置。例如，对第1保持部40(40A)的前端部40b以及基端部40a的各个配置磁场产生部，以相同磁极相对的方式使磁场产生。此时，通过调整在第1保持部40(40A)的基端部40a(以及前端部40b)产生的磁场的大小，能够调整柔软部86所形成的位置。

(实施方式3)

[3-1.机械手装置的构成]

接着，参照图12，对实施方式3涉及的机械手装置8B进行说明。图12是表示实施方式3涉及的机械手装置8B的图。

如图12所示，在实施方式3涉及的机械手系统2B中，机械手装置8B的构成与上述实施方式1不同。具体而言，机械手装置8B具备用于变更第1保持部40与第2保持部42的间隔的驱动机构102。

驱动机构102被手支承部39B支承着。驱动机构102具有旋转致动器104以及平行连杆106。旋转致动器104基于来自手控制部32(参照图1)的驱动信号，驱动平行连杆106。平行连杆106通过由旋转致动器104驱动，使第1保持部40以及第2保持部42的各个向彼此靠近的方向或者彼此离开的方向(X轴方向)平行移动。由此，能够使第1保持部40与第2保持部42的间隔变窄或者变宽。

此外，第1保持部40的基端部40a以及第2保持部42的基端部42a经由平行连杆106被手支承部39B支承着。

此外，在本实施方式中，真空泵34(参照图1)由即使存在空气以高流量的泄露也能够进行吸附的鼓风机式真空泵(真空鼓风机)构成。即，即使多个第1吸引口58以及多个第2吸引口72(参照图4A)没有全部堵塞，也能够吸附对象物4。

[3-2.机械手系统的工作]

接着，参照图13～图15，对由实施方式3涉及的机械手系统2B取出对象物4的工作进行说明。图13是表示由实施方式3涉及的机械手系统2B取出对象物4的工作的流程的流程图。图14是表示由实施方式3涉及的机械手系统2B取出对象物4的工作的流程的时间图。图15是表示由实施方式3涉及的机械手系统2B取出对象物4的工作的流程的图。

如图15的(a)所示，例如在店铺的仓库等所配置的包装盒108的内部，在沿上下方向(Z轴方向)层叠的状态下存储有多个物品20。对象物4是成为这些多个物品20中的由机械手系统2B取出的对象的、例如放置于最上侧的物品20。

如图13所示，首先，与在上述实施方式1中说明的步骤S101～S104同样地，执行步骤S201～S204。此外，在步骤S202中，如图15的(a)所示，机械手装置8B成为第1保持部40以及第2保持部42的各个的长度方向相对于垂直方向(Z轴方向)倾斜的姿势。

接着，如图15的(a)所示，通过机械手装置8B下降，使第1保持部40的前端部40b与对象物4的上表面(被吸附面的一例)中的被吸附区域110相接触(S205)。之后，控制器14(参照图1)的统括处理部28基于被吸附区域110的大小，决定一对第1磁性弹性体50(参照图4C)的各个中的柔软部86(参照图6B)的位置(S206)，对手控制部32发送通电控制信号。手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，使机械手装置8B的第1磁场产生部54(参照图4C)通电。由此，在图14所示的时刻t1，来自第1磁场产生部54的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个(S207)，在一对第1磁性弹性体50的各个形成柔软部86。即，第1保持部40局部地硬化。

如图15的(b)所示，通过机械手装置8B进一步下降，第1保持部40的前端部40b被按压于对象物4的被吸附区域110(S208)。由此，第1吸附面44在与柔软部86对应的第1位置112弯折。由此，第1吸附面44中的第1位置112和第1保持部40的前端部40b之间的区域与被吸附区域110接触。

此时，第2保持部42预先移动到不会妨碍机械手装置8B的工作的位置。此外，在第2保持部42的前端部42b干涉包装盒108的内壁面等的情况下，也可以通过将第2保持部42的与第2吸附面46相反侧的侧面推到包装盒108的内壁面上等，使第2保持部42挠曲。

统括处理部28基于来自手前端摄像头10(参照图1)的图像信息，对压力调整装置16(参照图1)发送压力控制信号。由此，真空泵34在阀门36闭合的状态下驱动，第1保持部40的第1空间56(参照图4B)以高流量吸入空气。其结果，在图14所示的时刻t2，被吸附区域110通过负压被吸附在第1吸附面44中的第1位置112和第1保持部40的前端部40b之间的区域(S209)。

另外，手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，停止对机械手装置8B的第1磁场产生部54的通电。由此，在图14所示的时刻t2，向一对第1磁性弹性体50的各个的磁场施加被解除(S210)。

之后，统括处理部28对机械手装置8B发送驱动信号，并且对机器人控制部30发送工作指令信号。由此，在图14所示的时刻t3，如图15的(c)所示那样，第1保持部40以及第2保持部42的间隔开始扩大，并且机械手装置8B开始上升(S211)。其结果，在对象物4吸附于第1保持部40的第1吸附面44的状态下，由于第1弹性构件48(参照图4A)的弹性恢复力，在第1位置112弯折的第1吸附面44直线状地延伸(S212)。此时，能够伴随着第1吸附面44中的第1位置112和第1保持部40的前端部40b之间的区域上下反转，使对象物4上下反转。

之后，手控制部32基于来自统括处理部28的通电控制信号，使机械手装置8B的第1磁场产生部54以及第2磁场产生部68(参照图4C)的各个通电。由此，在图14所示的时刻t4，来自第1磁场产生部54的磁场施加于一对第1磁性弹性体50的各个，并且来自第2磁场产生部68的磁场施加于一对第2磁性弹性体64的各个(S213)。即，第1保持部40以及第2保持部42的各个整体地硬化。

之后，统括处理部28对手控制部32发送驱动信号。由此，在图14所示的时刻t5，如图15的(d)所示那样，第1保持部40以及第2保持部42的间隔开始变窄，对象物4被夹持在第1保持部40与第2保持部42之间(S214)。此时，机械手装置8B继续上升。

之后，统括处理部28基于来自手前端摄像头10的图像信息，对压力调整装置16发送压力控制信号。由此，真空泵34在阀门36闭合的状态下驱动，第2保持部42的第2空间70(参照图4B)以高流量吸入空气。其结果，在图14所示的时刻t6，对象物4通过负压吸附于第2保持部42的第2吸附面46(S215)。

如上这样，对象物4由机械手系统2B从包装盒108取出。

[3-3.效果]

在本实施方式中，能够在将第1吸附面44于任意位置弯折的状态下，使对象物4通过负压吸附于第1吸附面44而将其取出。由此，例如即使在包装盒108的内部等狭窄的空间内配置有对象物4的情况下，通过根据该空间的大小或者形状等适当地将第1吸附面44弯折，也能够抑制机械手装置8B与包装盒108等相干扰，并且能够容易地取出对象物4。再者，通过在使对象物4吸附于第1吸附面44的状态下由驱动机构102使第1保持部40与第2保持部42的间隔变窄，能够将对象物4夹持在第1保持部40与第2保持部42之间。由此，能够在切实地保持着对象物4的状态下进行对象物4的输送等。

(其他变形例)

以上，基于上述实施方式1～3说明了一个或者多个技术方案涉及的机械手装置等，但本公开不限定于上述实施方式1～3。只要不偏离本公开的宗旨，将本领域技术人员想到的各种变形应用于实施方式而得到的方式、和将不同的实施方式中的构成要素组合而构建的方式也可以包含在一个或者多个技术方案的范围内。

在上述各实施方式中，机械手装置构成为具备两个保持部，但不限定于此，也可以构成为具备1个或者3个以上的保持部。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素既可以用专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或者处理器等程序执行部将记录于硬盘或者半导体存储器等记录介质的软件程序读出并执行来实现。

构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由可拆装于各装置的IC卡或者单体的模块构成。所述IC卡或者所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。所述IC卡或者所述模块也可以包括超多功能LSI。通过微处理器按照计算机程序进行工作，所述IC卡或者所述模块实现其功能。该IC卡或者该模块也可以具有防篡改性能。

本公开也可以是上述所示的方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，还可以是通过所述计算机程序形成的数字信号。另外，本公开也可以将所述计算机程序或者所述数字信号记录于计算机可读取的记录介质例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是记录于这些记录介质的所述数字信号。另外，本公开也可以将所述计算机程序或者所述数字信号经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等进行传送。另外，本公开也可以是具有微处理器和存储器的计算机系统，所述存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。另外，也可以通过将所述程序或所述数字信号记录在所述记录介质中移送、或者经由所述网络等将所述程序或所述数字信号进行移送，由此通过独立的其他计算机系统来实施。

本公开涉及的机械手装置例如对用于在店铺的仓库等取出商品的机械手系统等是有用的。

Claims (11)

1.一种机械手装置，具备：

支承部；

保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；

磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及

磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，

所述磁场产生部对所述磁性弹性体施加磁场，由此在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部，

当所述保持部保持所述对象物时，在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域吸附于所述对象物。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，

所述保持部的所述前端部按压于所述对象物，由此所述吸附面在所述位置弯折。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，

所述保持部从所述基端部到所述前端部呈长条状延伸，

所述磁场产生部具有沿着所述保持部的长度方向排列而配置的多个线圈，所述多个线圈通过各自独立地被通电而各自独立地对所述磁性弹性体施加磁场。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，

当所述多个线圈中的两个特定线圈的各个被通电时，所述两个特定线圈产生相同磁极相对的磁场，

所述柔软部形成于所述两个特定线圈之间的所述磁性弹性体。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，

所述磁场产生部还具有对所述磁性弹性体施加磁场的永磁体，

所述永磁体在所述保持部的长度方向上以与所述多个线圈相对向的方式而配置，

当所述多个线圈中的特定线圈被通电时，所述特定线圈以及所述永磁体产生相同磁极相对的磁场，

所述柔软部形成于所述特定线圈与所述永磁体之间的所述磁性弹性体。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，

所述吸附面具有用于吸入空气的吸引口，

在从所述吸引口吸入空气时，所述吸附面通过负压将所述对象物吸附。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，

所述保持部设置成一对，

一对所述保持部配置为各保持部的所述吸附面彼此相对向。

8.一种机械手系统，具备：

权利要求1至7中任一项所述的机械手装置；

机械臂装置，其用于支承所述机械手装置，变更所述机械手装置的位置或者姿势；

压力调整装置，其用于从所述机械手装置的保持部吸入空气；以及

控制器，其控制所述机械手装置、所述机械臂装置及所述压力调整装置，以使得由所述机械手装置保持对象物。

9.根据权利要求8所述的机械手系统，

所述机械手系统还具备拍摄所述对象物的拍摄装置，

所述控制器通过基于所述拍摄装置的拍摄结果来判定所述对象物的被吸附面中的能够吸附的被吸附区域，由此决定对所述磁性弹性体形成的所述柔软部的位置，并在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域以不从所述被吸附区域超出的方式吸附于所述对象物。

10.一种保持方法，是使用机械手装置的保持方法，

所述机械手装置具备：

支承部；

保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；

磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及

磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，

所述保持方法包括：

通过对所述磁性弹性体施加磁场来在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部的步骤；

通过将所述保持部的前端部按压于所述对象物来将所述吸附面在与所述柔软部对应的位置弯折的步骤；

使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的所述前端部之间的区域吸附于所述对象物的步骤。

11.根据权利要求10所述的保持方法，

所述保持方法还包括：

由拍摄装置拍摄所述对象物的步骤；

基于所述拍摄装置的拍摄结果判定所述对象物的被吸附面中的、能够被所述保持部的所述吸附面吸附的被吸附区域的步骤；

基于所述被吸附区域的大小决定对所述磁性弹性体形成的所述柔软部的位置的步骤。