JP6156111B2 - 把持装置及び把持対象物の把持方法 - Google Patents
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Description
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、把持対象物を倣い動作可能に把持することを目的とする。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。
把持ユニット32は、空気圧を動力源にしている。具体的には、第1の空調ライン21は、把持片42の開閉に使用する不図示のアクチュエータに接続されている。アクチュエータは空気圧の変化に応じて把持片42を開閉方向に移動させるように構成されている。第1の空調ライン21は、経路中に真空制御弁26Aを有し、真空ポンプ27に接続されている。
初期状態では、図6Aに示すように、制御装置9は、第1の空調ライン21の真空制御弁26Aを例えば閉じており、一対の把持片42は開いている。一対の把持片42の内面間の距離は、一対の把持片42の間にパーツ4を挿入可能な長さである。さらに、第2〜第5の空調ライン22〜25の真空制御弁26B〜25Eは閉じている。このために、把持部52の可撓把持部62及びコンプライアンス制御部63の内部は、大気開放されており、柔軟性を有している。
(付記1) 開閉自在な複数の把持片と、少なくとも1つの前記把持片にコンプライアンス機構を介して接続され、把持対象物に押し付けられる把持部と、を含み、前記コンプライアンス機構は、弾性変形可能な制御部を有し、前記制御部内には第1の球体と、前記第1の球体より柔らかく、外径が前記第1の球体より大きい第2の球体とが一対のプレートの間に配置され、前記制御部の内部の気体を吸引する通気管を有することを特徴とする把持装置。
(付記2) 一対の前記プレートは、前記制御部の前記把持片側の第1の内面と、前記第1の内面に対向し、前記把持部側に配置される第2の内面のそれぞれに取り付けられていることを特徴とする付記1に記載の把持装置。
(付記3) 前記制御部は、孔で連通された複数の部屋に区画され、複数の前記部屋のそれぞれに前記第1の球体と前記第2の球体が1つずつ収容されていることを特徴とする付記1又は付記2に記載の把持装置。
(付記4) 前記制御部は、直交する3方向の少なくとも2つ以上の前記把持片と前記把持部の間に1つずつ配置されていることを特徴とする付記1乃至付記3のいずれか一項に記載の把持装置。
(付記5) 開閉自在な複数の把持片と、把持対象物に押し付けられる把持部とを連結する制御部の内部を排気し、前記制御部の幅を収縮させ、前記把持片と前記把持部の間の距離を所定値に固定する工程と、複数の前記把持片を閉じ、前記把持部で前記把持対象物を把持する工程と、前記制御部の幅を収縮させたままで前記制御部の前記把持部側の部分を前記把持片に対して前記制御部の幅方向に直交する方向に平行移動させることにより、前記把持部を前記把持片に対して移動させる工程と、を含むことを特徴とする把持対象物の把持方法。
(付記6) 前記制御部は、内部に一対のプレートに挟まれた球体が収容されており、前記球体に対して前記プレートを移動させることにより、前記制御部の前記把持部側の部分を前記制御部の幅方向に直交する方向に移動させることを特徴とする付記5に記載の把持対象物の把持方法。
(付記7) 前記制御部は、直交する3方向の少なくとも2つ以上の前記把持片と前記把持部の間に1つずつ配置されており、前記把持部を前記把持片に対して第1の方向に移動させるときには、前記第1の方向において前記把持片と前記把持部の間に配置された前記制御部を大気開放し、他の前記制御部内を排気することを特徴とする付記5又は付記6に記載の把持対象物の把持方法。
4 パーツ(把持対象物)
8 把持装置
42 把持片
62 可撓性把持部
63 コンプライアンス制御部(コンプライアンス機構)
71 第1の制御部
72 第2の制御部
73 第3の制御部
75,76,77 通気管
80A 内面(第1の内面)
80B 内面(第2の内面)
81 第1の球体
82 第2の球体
86 部屋
87 孔
90,91 プレート
Claims (5)
- 開閉自在な複数の把持片と、
少なくとも1つの前記把持片にコンプライアンス機構を介して接続され、把持対象物に押し付けられる把持部と、
を含み、
前記コンプライアンス機構は、弾性変形可能な制御部を有し、前記制御部内には第1の球体と、前記第1の球体より柔らかく、外径が前記第1の球体より大きい第2の球体とが一対のプレートの間に配置され、前記制御部の内部の気体を吸引する通気管を有することを特徴とする把持装置。 - 一対の前記プレートは、前記制御部の前記把持片側の第1の内面と、前記第1の内面に対向し、前記把持部側に配置される第2の内面のそれぞれに取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記制御部は、孔で連通された複数の部屋に区画され、複数の前記部屋のそれぞれに前記第1の球体と前記第2の球体が1つずつ収容されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の把持装置。
- 開閉自在な複数の把持片と、把持対象物に押し付けられる把持部とを連結する制御部の内部を排気し、前記制御部の幅を収縮させ、前記把持片と前記把持部の間の距離を所定値に固定する工程と、
複数の前記把持片を閉じ、前記把持部で前記把持対象物を把持する工程と、
前記制御部の幅を収縮させたままで前記制御部の前記把持部側の部分を前記把持片に対して前記制御部の幅方向に直交する方向に平行移動させることにより、前記把持部を前記把持片に対して移動させる工程と、
を含むことを特徴とする把持対象物の把持方法。 - 前記制御部は、直交する3方向の少なくとも2つ以上の前記把持片と前記把持部の間に1つずつ配置されており、前記把持部を前記把持片に対して第1の方向に移動させるときには、前記第1の方向において前記把持片と前記把持部の間に配置された前記制御部を大気開放し、他の前記制御部内を排気することを特徴とする請求項4に記載の把持対象物の把持方法。
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