JP2001347481A

JP2001347481A - 作業ロボット用アーム先端部による把持機構

Info

Publication number: JP2001347481A
Application number: JP2000168743A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Kawasaki; 秀一川崎
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2000-06-06
Filing date: 2000-06-06
Publication date: 2001-12-18

Abstract

(57)【要約】【課題】宇宙ステーションの船外や船内で作業するロ
ボットの先端把持機構に関し、宇宙機器船内及び船外の
シートトラックやハンドレールの把持を可能とする。【解決手段】作業ロボットの多機能アーム１０の先端
に取付けられるアダプタで、軸２１を中心に開閉可能な
レバー２０ａ，２０ｂ、中心部で上下動可能なラッチ機
構２３からなり、レバー２０ａ，２０ｂを開き、ラッチ
機構２３を伸張させてシートトラック１０２内の溝へ先
端を挿入し、先端のラッチ２３ａ，２３ｂを両側に突出
又は回転させ、溝内に係合させてアダプタを固定する。
取り外す場合には、ラッチ２３ａを引込めて、ラッチ機
構２３を縮めて行う。又、レバー２０ａ，２０ｂではハ
ンドレール等の把持ができる。アーム１０の移動、レバ
ー２０ａ，２０ｂの開閉、ラッチ機構２３、ラッチ２３
ａの作動は図示省略のロボット本体内の制御装置により
制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、宇宙飛行体船内、
船外、月、火星等の衛星上で、又は宇宙空間で作業を行
うロボットあるいは地球での海中や原子力発電等でのロ
ボットに適用され、ロボットの作業アーム先端に装着す
る作業ロボット用アーム先端部による把持機構に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】現在計画されている宇宙ステーションの
有人モジュール本体の表面には、ハンドレールがモジュ
ール本体の船内外周囲各所に設けられており、作業員が
このハンドレールを把持してハンドレールを伝わり保
守、点検、機器の交換を行う。又、船内の機器には持ち
運び用のハンドホールドが取付けられており、作業員が
これを把持して運搬する。

【０００３】特に、宇宙ステーションの有人モジュール
の船内においては、各種の実験を行うために、作業員が
実験装置や機器を搬送したり、ラックへ装着、取外し、
等が行なわれている。図１７は有人モジュールの船内の
構造の概要を示し、（ａ）は船内の側面図、（ｂ）はそ
のＢ部の詳細を示す図である。（ａ）において、有人モ
ジュール本体１００内部には実験用の多数のラック１０
１が配列しており、又、作業員が作業中に把持するため
のハンドレール１０３が設けられている。（ｂ）は
（ａ）におけるＢ部の詳細図で、ラックの側面を示して
いる。ラック１０１には直線、曲線の帯状の機器固定用
の溝又はレール、又はシートトラック１０２がとりつけ
られ、このシートトラック１０２には、長手方向に穴を
連続して形成し、この穴に各種の実験装置や機器１０
３，１０４を取付け用の部材を差し込み、固定し、支持
することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のように現状で計
画されているモジュール、又は人工衛星等の宇宙空間で
の作業は宇宙服を装着した作業員による作業が主力であ
り、安全上の問題等の面より人間に代わる機械化が望ま
れている。又、宇宙空間でのロボットとしては種々提案
されているが、単一のアームからなるものや、双腕ロボ
ット等も計画されているが、いずれも固定式であり、宇
宙ステーションのモジュール本体の船外での点検や構造
物の交換、船内での機器の操作や取付け、取外し、等を
目的としたロボットは実現していないのが現状である。

【０００５】そこで、本発明の出願人は、宇宙ステーシ
ョンのモジュール本体の船内、船外での点検や構造物の
交換を目的とした作業ロボットについて種々提案してお
り、その一例を図１８により示す。図１８において、８
１は従来例で説明のＭ／Ｄシールドであり、Ｍ／Ｄシー
ルド８１には２個所にＴハンドルソケット８２が設けら
れている。又、Ｍ／Ｄシールド８１には２個所にＴハン
ドルソケット８２が設けられている。又、Ｍ／Ｄシール
ド８１の四隅にはＭ／Ｄシールドをモジュール本体に固
定するための４個のボルト穴８３が明けられており、ボ
ルト８５によりモジュール本体に取付けられている。

【０００６】又、モジュール本体の周囲には構造用のフ
ランジが軸方向に取付けられており、このビームには所
定のピッチで作業用ソケット８６が設けられている。こ
の作業用ソケット８６は、作業員が宇宙ステーション外
でモジュール本体周囲を保守、点検する際に持参する作
業台等の治具を固定するためのもので、治具側の止め具
を挿入して固定するためのソケットである。作業ロボッ
トは、この作業用ソケット８６やボルト８５の頭、Ｔハ
ンドルソケット８２等を利用して自己の位置を固定し、
移動するものである。

【０００７】図１８において、１は本体であり、下面四
隅には４本の多機能アーム１０，１１，１２，１３が設
けられている。多機能アーム１０は連結部１０ａ，１０
ｂ，１０ｃで連結されて三次元方向に自由に回動可能で
あり、同様に、多機能アーム１１は連結部１１ａ，１１
ｂ，１１ｃで、多機能アーム１２は連結部１２ａ，１２
ｂ，１２ｃで、又、多機能アーム１３も連結部１３ａ，
１３ｂ，１３ｃでそれぞれ連結され、４本のアーム１
０，１１，１２，１３を伸縮自在に変化させて自由に移
動できる構成である。なお、多機能アームは図では４本
の例で説明したが、必ずしも４本でなくても良く、２，
３本、あるいは４本以上でも良い。

【０００８】各アーム１０，１１，１２，１３の連結部
１０ｃ，１１ｃ，１２ｃ，１３ｃには操作具２が連結さ
れている。操作具２には側面にカメラ３とライト４が取
付けられ、図示省略の制御装置によりライト４を点灯
し、カメラ３の映像を取り込んでデータ処理し、状況監
視及び位置の確認を行う。操作具２は作業用ソケット８
６を把持し、又、Ｍ／Ｄシールド８１の四隅にあるボル
トの頭を把持するアーム先端部を備え、又はボルトを外
し、アームを固定するためのネジアーム先端部、等が装
着されている。

【０００９】上記に説明した作業ロボットにおいては、
操作具２で宇宙空間において各種の形状大きさのボルト
や大小の作業用ソケット、あるいはハンドレール等を把
持しなければならない。そのためには作業の目的、場所
に応じて把持部の形状や大きさに適合する操作具に交換
して作業しなければならず、操作具も各種形状、大きさ
のものを準備しなければならない。

【００１０】そこで、本発明では、宇宙ステーションの
船外はもちろん、特に有人モジュールの船内において先
端把持機構（アーム先端部）を備えることにより、シー
トトラック、ハンドレール、ハンドホールド等を把持す
ることのできる作業ロボット用アーム先端部による把持
機構を提供することを課題としてなされたものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の（１）〜（１３）の手段を提供する。

【００１２】（１）２本又はそれ以上からなるアーム先
端部の把持機構の内側には、それぞれ対向してピストン
部材が突出するアクチュエータが配設され、ハンドレー
ル、ハンドホールド等把持部材を前記把持機構を閉じる
ことにより把持すると共に、前記アクチュエータのピス
トン部材は前記把持部材の下部で対向して突出し、前記
把持部材の底面を支持し、前記ハンドレール、ハンドホ
ールド等を把持することを特徴とする作業ロボット用ア
ーム先端部による把持機構。

【００１３】（２）前記ピストン部材の上面先端部には
隅を切欠いた切欠き面が設けられていることを特徴とす
る請求項１記載の作業ロボット用アーム先端部による把
持機構。

【００１４】（３）前記把持機構の内側には、対向して
前記把持部材の長手方向と平行な軸を中心に回転する可
動部材が取付けられ、前記把持機構で前記把持部材を把
持すると共に、前記可動部材の先端は上方へ向かって回
動し、前記把持部材の底面に当接し、これを支持するこ
とを特徴とする請求項１記載の作業ロボット用アーム先
端部による把持機構。

【００１５】（４）前記把持機構の内側には、対向して
前記把持部材の下方向の軸を中心に回転する可動部材が
取付けられ、前記把持機構で前記把持部材を把持すると
共に、前記可動部材の先端は水平方向に回動し、前記把
持部材の端部の前後側面に当接し、これを支持すること
を特徴とする請求項１記載の作業ロボット用アーム先端
部による把持機構。

【００１６】（５）前記可動部材の回転はピストン式ア
クチュエータで駆動されることを特徴とする請求項３又
は４記載の作業ロボット用アーム先端部による把持機
構。

【００１７】（６）前記可動部材による前記把持部材の
把持は、前記把持機構の内側にそれぞれ対向して設けら
れ、ハンドレール、ハンドホールドの支持支柱又はハン
ドレール等の前後側面に当接して把持することにより、
前記ハンドレールの支持支柱又はハンドホールドを把持
可能とすることを特徴とする請求項４又は５のいずれか
に記載の作業ロボット用アーム先端部による把持機構。

【００１８】（７）前記可動部材による前記把持部材の
把持は、前記把持機構の内側にそれぞれ複数個設けら
れ、ハンドレール、ハンドホールドの支持支柱又はハン
ドレール等の前後側面に複数個当接して把持され、更
に、前記ハンドレール、ハンドホールドに押し付けてこ
れを把持可能とすることを特徴とする請求項４又は５の
いずれかに記載の作業ロボット用アーム先端部による把
持機構。

【００１９】（８）作業ロボットの多機能アーム先端に
取付けられ、ハンドレール、ハンドホールド、長手方向
にアーム先端部設置用の溝、板状突出部又はレール状部
材を形成したシートトラック或いは直線、曲線の帯状の
機器固定用の溝又はレールを有する部材等からなる把持
部材を把持するアーム先端部であって、同アーム先端部
は先端が開閉可能で前記部材を挟んで把持する単関節以
上の関節を持つ２本又はそれ以上の把持機構と；同アー
ム先端間の中心部に上下動可能に配設され下降すること
により前記把持部材の前記溝、レール又は板状突出部に
差し込み、または挟むラッチ機構と；同ラッチ機構先端
部両側に取り付けられ両側に突出又は回転するラッチ部
材を有し収納可能で突出して前記機器固定用の溝、レー
ル又は板状突出部側面に当接し、同ラッチ機構を前記機
器固定用の溝又はレールに固定するラッチとを備えてな
ることを特徴とする作業ロボット用アーム先端部による
把持機構。

【００２０】（９）前記把持機構の内側には可動部材が
設けられ、前記把持部材の底部又は側面を支持すること
を特徴とする請求項８記載の作業ロボット用アーム先端
部による把持機構。

【００２１】（１０）作業ロボットの多機能アーム先端
に取付けられ、ハンドレール、ハンドホールド、長手方
向にアーム先端部設置用の溝、板状突出部又はレール状
部材を形成したシートトラック或いは直線、曲線の帯状
の機器固定用の溝又はレールを有する部材等からなる把
持部材を把持するアーム先端部であって、同アーム先端
部は四角形状の一体形の把持ブロックで前記把持部材が
差し込まれる開口部を有し、同開口部へ前記部材を長手
方向に沿って差し込み、又は挟むと共に、突出又は回転
するラッチ部材を設け、同部材は内側に収納可能であり
突出して前記把持部材の側面に当接し、同ラッチ部材を
前記機器固定用の溝、レール又はシートトラックに固定
可能とすることを特徴とする作業ロボット用アーム先端
部による把持機構。

【００２２】（１１）前記２本の把持機構に代えて、周
囲四方側面で開閉可能な３本以上の複数の把持機構から
なることを特徴とする請求項１記載の作業ロボット用ア
ーム先端部による把持機構。

【００２３】（１２）前記把持機構の内側には、更に把
持部材の長手方向と直交する方向にピストン部材を対向
して設け、同ピストン部材を突出させ、同ピストン部材
先端でハンドレール支柱又は端部の底面か側面を支持す
ることを特徴とする請求項７記載の作業ロボット用アー
ム先端部による把持機構。

【００２４】（１３）前記把持部材は機器や構造物の突
起部、ボルトやソケット類も含み、前記アーム先端部
は、これら突起部、ボルトやソケット類も把持すること
を可能とする請求項１から１２のいずれかに記載の作業
ロボット用アーム先端部による把持機構。

【００２５】本発明の（１）や（８）においては、作業
ロボットで宇宙ステーションの有人モジュール船内又は
船外で多機能アームを固定する場合には、アーム先端部
の把持機構により把持部材を把持し、又はアクチユエー
タを作動させてピストン部材を突出させて把持部材の底
面を把持する。又本発明の（８）ではラッチ機構を伸ば
して先端をラック周囲のシートトラック等の溝、板状突
出部又はレール状部材内へ差し込み、先端のラッチを突
出させて溝、板状突出部又はレール状部材内に固定し、
ラック近辺の各種実験装置のラックへの搬出入、操作を
行うことができる。又、船内や船外で保守、点検等を行
う場合には、把持機構を開きハンドレールやハンドホー
ルドの端部を把持機構の開口部内へ挿入し、把持機構を
閉じることにより、これらを把持することが出来るので
宇宙での有人モジュールの船内、又は宇宙ステーション
での船外での作業ロボットの活動が容易になる。又、本
発明の（２）では、上記（１）の発明においてピストン
部材の上面先端部には隅に切欠き面が形成されているの
で、ピストン部材の伸縮の作動がスムーズになされ、ア
クチュエータの作動が確実になされ、信頼性がより一層
向上するものである。本発明の（３）又は（９）では、
２本のレバーで把持部材を把持する場合には、両側の可
動部材が回転してその先端部が把持部材の底面に当接
し、その底面を支持するので、上記（１）又は（８）の
発明での把持部材の把持をより一層確実に行うことがで
きる。

【００２６】又、本発明の（４）又は（７）では、可動
部材は水平方向に回転する構成で、把持部材の前後方向
の側面に可動部材が当接するので、把持部材は左右両側
はアームにより、前後両側は可動部材により、それぞれ
挟まれて支持され、四方向の全側面が支持される。又、
本発明の（１２）では（７）の発明に、更にピストン部
材が設けられているので上記（７）の発明の把持部材の
把持が一層確実になされる。又、本発明の（５）では、
可動部材の回転をピストン式アクチュエータで行う方式
であり、上記（３）又は（４）の発明での応用範囲が広
がり、作業ロボットの種類や形式に応じて適切な駆動方
式の選択ができる。

【００２７】本発明の（６）では、上記（４）又は
（５）の発明において、２本の把持機構でで把持部材、
例えばハンドレール支柱又はハンドレール端部を把持す
る場合には、可動部材がそれぞれ対向して前後側面を把
持するので、把持部材の支持が一層確実になされる本発
明の（１０）では、作業ロボットの多機能アームの先端
には一体形のブロック形状のアーム先端部が取付けら
れ、アーム先端部には開口部が形成され、この開口部は
作業ロボットの作業環境に応じて共通に利用する寸法の
開口としておき、同一寸法の把持部材、例えば、同一外
形のシートトラック、等を把持する専用のアーム先端部
として活用することができるので、複雑な把持部材を把
持するための制御を不要とする利点を有する。

【００２８】本発明の（１１）では、把持機構は４本が
周囲に開閉可能であるので直交方向の部材を把持する場
合にはアーム先端部自身を９０度回転させる必要がな
く、その分だけ把持機構による把持部材の把持が容易と
なり、制御系の負担も少なくなるので信頼性の向上につ
ながるものである。

【００２９】本発明の（１３）では、把持機構はハンド
レールやハンドホールドのみならず、構造物の突出部、
ボルトやソケットを把持できるので、その作業範囲が拡
大される。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の第１形態に係る作業ロボット用アーム先端部把持機
構の側面図であり、図１８に説明した作業ロボットの多
機能アーム１０，１１，１２の先端の操作具の代わりに
用いられるものである。

【００３１】図１において、本発明のアーム先端部によ
る把持機構は図では説明の都合上、図１８で示す作業ロ
ボットの多機能アーム１０に装着した例で代表して説明
するが、すべての図１８以外のあらゆるロボットのアー
ムの先端に装着されることが可能なものである図におい
て、把持機構２０ａ，２０ｂ、軸２１は後述する図１１
に示す実施の第８形態と同じ構造であり、ラッチ機構２
３は上方へ引込めた状態を示している。本発明の実施の
第１形態では、更にハンドレール１０３を把持する場合
に確実に固定するためのアクチュエータを設けたもので
あり、その他の把持機構の構造、作用は図１１に示すも
のと同じである。

【００３２】図において、把持機構２０ａ，２０ｂの内
側にアクチュエータ２６ａ，２６ｂを設け、把持機構２
０ａ，２０ｂを閉じてハンドレール支柱又はハンドレー
ル端部１０３ａを把持した後に、アクチュエータ２６
ａ，２６ｂを作動させてピストン部材２７ａ，２７ｂを
内側に対向して突出させる。ピストン部材２７ａ，２７
ｂの上側の面は、突出することによりハンドレール支柱
又はハンドレール端部１０３ａの下面に近接もしくは当
接し、把持機構２０ａ，２０ｂの内側と共に、ピストン
部材２７ａ，２７ｂとでハンドレール支柱又はハンドレ
ール端部１０３ａを確実に把持することができる。又、
アーム先端部を離脱する場合には、逆にピストン部材２
７ａ，２７ｂを引込める。

【００３３】なお、図１１に示したラッチ機構２３は、
図示省略しているが、同様に装備され、上昇することに
より内部に収納しておく。又、把持機構２０ａ，２０ｂ
の開閉、アクチュエータ２６ａ，２６ｂの制御は、図示
省略のロボット本体の制御装置により制御される。

【００３４】又、上記の図１に示す例では、軸２１で開
閉する把持機構２０ａ，２０ｂとして説明したが、把持
機構は軸２１の開閉（単関節）のみならず、複数の関節
を有するようにしても良い。

【００３５】図２は図１におけるＡ−Ａ断面図であり、
アクチュエータ２６ａ，２６ｂの作動状態を示してい
る。図において、上方のアクチュエータ２６ａ，２６ｂ
はピストン部材２７ａ，２７ｂが突出してハンドレール
１０３の端部１０３ａ底面を支持している状態を示し、
下方のアクチュエータは非作動の状態を示している。

【００３６】図３は本発明の実施の第１形態でハンドレ
ールを把持する場合の状態を示す図であり、（ａ）はア
クチュエータ２６ａ，２６ｂは非作動とし、かつ、ラッ
チ機構２３は上方へ引込めておき、把持機構２０ａ，２
０ｂを開き、ハンドレール支柱又はハンドレール端部１
０３ａに向かって下降し、（ｂ）はハンドレール支柱又
はハンドレール端部１０３ａを把持機構２０ａ，２０ｂ
で挟んで把持機構２０ａ，２０ｂを閉じた状態を示し、
（ｃ）は、その後アクチュエータ２６ａ，２６ｂを作動
させて突出させ、ハンドレール支柱又はハンドレール端
部１０３ａ底面を支持した状態を示している。このよう
な実施の第１形態によればハンドレールの把持がより一
層確実になされるものである。なお、図では、把持機構
でハンドレールを支持する例で説明したが、移動用機器
に取付けられたハンドホールドも同様に支持できるもの
である。

【００３７】図４は本発明の実施の第２形態に係る作業
ロボット用アーム先端部把持機構を示す側面図であり、
本実施の第２形態においては、図３に示す実施の第１形
態のピストン部材２７ａ，２７ｂの上面に切欠き面２９
を設けたピストン部材２８ａ，２８ｂとしたもので、そ
の他の構成は図３に示す実施の第１形態と同じである。
このような構成の実施の第２形態においても、実施の第
１形態と同じ作用、効果を有し、これに加え、更にピス
トン部材２８ａ，２８ｂの動きがスムーズになる利点を
有する。

【００３８】図５は本発明の実施の第３形態に係る作業
ロボット用アーム先端部把持機構の側面図である。図に
おいて、把持機構２０ａ，２０ｂ、軸２１は後述する図
１１に示す実施の第８形態と同じ構造であり、ラッチ機
構２３は上方へ引込めた状態を示す。本発明の実施の第
３形態では、更にハンドレール１０３を把持する場合に
確実に固定するため、アクチュエータと、同アクチュエ
ータで作動する可動部材とを設けたものであり、その他
の把持機構の構造、作用は図１１に示すものと同じであ
る。

【００３９】図５において、把持機構２０ａ，２０ｂの
内側には、それぞれ回転するアクチュエータ３１ａ，３
１ｂを設け、同アクチュエータ３１ａ，３１ｂには所定
の角度だけ回転する可動部材３０ａ，３０ｂをそれぞれ
連結している。このような構成で把持機構２０ａ，２０
ｂを閉じてハンドレール支柱又はハンドレール端部１０
３ａを把持した後にアクチュエータ３１ａ，３１ｂを作
動させ、それぞれＲ₁，Ｒ₂方向に回転させて可動部材
３０ａ，３０ｂの先端部上面をハンドレール支柱又はハ
ンドレール端部１０３ａに当接させ、これを支持する。
このような実施の第３形態においても、図３，図４に示
す実施の第１，第２形態と同様の効果が得られる。

【００４０】図６は本発明の実施の第４形態に係る作業
ロボット用アーム先端部把持機構の側面図であり、本実
施の第４形態では、図５に示す実施の第３形態の可動部
材を改良し、可動部材が把持機構２０ａ，２０ｂの内部
へ完全に引込むように回転させる構成としたものであ
り、その他の構成は図５と同じである。

【００４１】図６において、可動部材３５ａ，３５ｂは
回転式のアクチュエータ３１ａ，３１ｂのＲ₁，Ｒ₂方
向の回転により、把持機構２０ａ，２０ｂ内に全体が完
全に収納され、又、ハンドレール支柱又はハンドレール
端部１０３ａの底部に当接し、これを支持することがで
きる。

【００４２】なお、図５、図６に示した実施の第３、４
形態においては、稼働部材３０ａ，３０ｂ，３５，３５
ｂをハンドレール１０３に当接し、更に、所定の力を加
えて押圧するようにすれば、把持がより確実になる。

【００４３】図７は上記に説明の実施の第４形態のアー
ム先端部でハンドレールを把持する状態を示し、（ａ）
は、ラッチ機構２３は上方へ引込めておき、可動部材３
５ａ，３５ｂを把持機構２０ａ，２０ｂ内部に収納した
状態で、かつ、把持機構２０ａ，２０ｂを開いた状態で
アーム先端部をハンドレール支柱又はハンドレール端部
１０３ａの上方から下降させる。（ｂ）ではハンドレー
ル支柱又はハンドレール端部１０３ａを把持機構２０
ａ，２０ｂを閉じることにより把持する。更に、（ｃ）
ではアクチュエータ３１ａ，３１ｂを作動させて可動把
持機構３５ａ，３５ｂを上向きに回転させ、可動部材３
５ａ，３５ｂでハンドレール支柱又は端部１０３ａの底
面を支持する。このような実施の第４形態においても図
５に示す実施の第３形態と同様の作用、効果を奏するこ
とができる。

【００４４】図８は本発明の実施の第５形態に係る作業
ロボット用アーム先端部把持機構の側面図で、本実施の
第５形態では、図５に示す可動部材を回転型のアクチュ
エータに代えて往復動形のアクチュエータで作動させた
ものであり、（ａ）はアクチュエータを上部に、（ｂ）
は下部に、それぞれ配置したものである。

【００４５】図８（ａ）において、可動部材３０ａ，３
０ｂは図５に示すものと同じであるが、本実施の第５形
態では軸３２ａ，３２ｂを中心として、それぞれ把持機
構３０ａ，３０ｂの内部に回転可能に取付けられ、可動
部材３２ａ，３２ｂの上部には、それぞれアクチュエー
タ３３ａ，３３ｂのピストンが連結されている。アクチ
ュエータ３３ａ，３３ｂは軸３３ｐで把持機構３０ａ，
３０ｂに取付けられ、ピストンの伸縮により可動部材３
３ａ，３３ｂをＲ₁，Ｒ₂方向に回転可能とし、ピスト
ンを縮めることにより可動部材３０ａ，３０ｂをハンド
レール支柱又は端部１０３ａの底面に当接させてハンド
レール支柱又は端部１０３ａを確実に保持することがで
きる。

【００４６】図８（ｂ）は、アクチュエータが（ａ）で
は上部に接続していたものを、アクチュエータ３４ａ，
３４ｂを可動部材３０ａ，３０ｂの下部に接続したもの
であり、その他の構成は（ａ）のものと同じである。従
って、（ｂ）においては、ピストンを伸張させることに
より可動部材３０ａ，３０ｂをハンドレール支柱又は端
部１０３ａに当接させて、これを支持するものである。
このような実施の第５形態においても、図５に示す実施
の第３形態のものと、同じ効果が得られるものである。

【００４７】図９は本発明の実施の第６形態に係る作業
ロボット用アーム先端部把持機構を示し、後述する図１
１に示す実施の第８形態のアーム先端部の機能を向上さ
せたものであり、（ａ）はその斜視図、（ｂ）は上面図
である。図９（ａ）のように、把持機構２０ａと２０ｂ
とを開いてハンドレール支柱又は端部１０３ａを挿入
し、両把持機構２０ａ，２０ｂを閉じてハンドレール支
柱又は端部１０３ｂを把持する。なお、当然、ラッチ機
構２３を有しており、この場合は上方へ引込めておく。

【００４８】把持機構２０ａ，２０ｂには、それぞれ内
側からハンドレールの方向と直交する方向へ回転し、突
出する可動部材３６ａ，３６ｂが、それぞれ対向する位
置で、かつ斜め方向に配置して設けられている。可動部
材３６ａ，３６ｂは互いに逆方向回転し、把持している
ハンドレール支柱又は端部１０３ｂのハンドレール前後
方向の端部側面に当接し、これを支持すか、又はハンド
レール支柱に当接し支持する。その回転の機構は図６に
示す実施の第４形態と同じ構成である。従って、ハンド
レール支柱又は端部１０３ａは、把持機構２０ａ，２０
ｂと可動部材３６ａ，３６ｂとで四側面が把持されるこ
とになり、アーム先端部の端部の把持が確実となるもの
である。

【００４９】図１０は本発明の第７形態に係る作業ロボ
ット用アーム先端部把持機構を示し、（ａ）は斜視図、
（ｂ）は上面図である。本実施の第７形態では、図９に
示す実施の第６形態の機能を更に向上させたものであ
り、可動部材を前後方向に、それぞれ２個づつ設けた構
成であり、その他の構成は図９と同じである。

【００５０】図１０（ａ）は図９で説明したように、把
持機構２０ａ，２０ｂとでハンドレール支柱又は端部１
０３ａを把持した状態を示す。（ｂ）では、図９で示す
実施の第６形態の可動部材３６ａ，３６ｂに加え、更に
３６ｃ，３６ｄを追加し、４個の可動部材３６ａ，３６
ｂ，３６ｃ，３６ｄを把持機構２０ａ，２０ｂ内から、
それぞれハンドレールの方向と直交する方向に回転する
ことにより突出させ、ハンドレール支柱又は端部１０３
ａの前後両側面をそれぞれ２個の可動部材３６ａと３６
ｃ及び３６ｂと３６ｄとを当接させ、支持するもので、
端部１０３ｂは把持機構２０ａ，２０ｂと共に、左右前
後の四側面すべてが支持されるものである。このような
実施の第７形態においては、図９に示す第６形態のアー
ム先端部と比べ、ハンドレール支柱又は端部をより一層
確実に把持する利点がある。

【００５１】図１１は本発明の実施の第８形態に係る作
業ロボット用アーム先端部把持機構を示し、（ａ）はそ
の斜視図、（ｂ）は側面図である。図（ａ）において２
０ａ，２０ｂは把持機構であり、内側にそれぞれ開口部
２２を対向して設けており、軸２１で開閉し、後述する
ようにハンドレール、等を把持可能としている。２３は
ラッチ機構であり、上下に所定の距離だけ移動可能で、
図示省略しているが、多機能アーム１０内のシリンダに
より駆動される。ラッチ機構２３は（ｂ）に示すよう
に、下降した時に、シートトラック１０２の連続した穴
で形成される溝内に挿入される寸法で、溝内に挿入され
るとラッチ２３ａが両側に突出し、シートトラック１０
２の溝内にラッチ２３ａが両側面に当接してラッチ機構
２３を固定することにより、アーム先端部を固定支持す
る構成である。

【００５２】又、アーム先端部を取り外す時には、ラッ
チ２３ａを図示省略の制御機構によりラッチ機構本体内
に引込めることにより行われる。上記の実施の第８形態
においては、開閉機構２０ａ，２０ｂを軸２１を介して
開放した状態で、ラッチ機構２３を下降させて、これを
シートトラック１０２の溝内へ挿入し、ラッチ２３ａを
両側に突出させることによりアーム先端部をシートトラ
ック１０２に固定し、ロボットの多機能アーム１０を有
人モジュールの船内で固定することができる。なお、こ
れら一連の制御は、図示省略の作業ロボット本体内の制
御装置によりなされる。

【００５３】図１２は実施の第８形態のアーム先端部で
ハンドレールを把持する場合を示し、（ａ）はアーム先
端部の斜視図、（ｂ）はハンドレールの斜視図、（ｃ）
はハンドレールを把持した場合の側面図である。（ａ）
において、ハンドレールを把持する場合には、ラッチ機
構２３を上方へ引込めておき、アーム先端部の把持機構
２０ａ，２０ｂを軸２１を介して開き、ハンドレール１
０３の端部１０３ａか又は１０３ｂのいずれかを開口部
へ挿入し、把持機構２０ａ，２０ｂを閉じることにより
把持機構２０ａ，２０ｂの先端でハンドレール両側端部
を把持する。ハンドレール１０３は台座１０３ｃ，１０
３ｄでモジュールに固定されており、多機能アーム１０
をこのハンドレール１０３に固定し、支持することがで
きる。（ｃ）の例ではアーム先端部でハンドレール支柱
又は端部１０３ａを支持した例を示している。

【００５４】図１３は本発明の実施の第９形態に係る作
業ロボット用アーム先端部把持機構を示し、（ａ）はそ
の斜視図、（ｂ）はその側面図である。本実施の第９形
態においては、図１１に示す把持機構２０ａ，２０ｂ、
軸２１、ラッチ機構２３からなるアーム先端部を一体形
の把持ブロック２４としたものである。支持ブロック２
４は周囲の四側面にそれぞれ開口部２４ａ，２４ｂ，２
４ｃ，２４ｄを有し、これら開口部の開口幅は（ｂ）に
示すようにシートトラック１０２の幅よりもやや大きく
して、開口部２４ａ〜２４ｄの側面が摺動して挿入で
き、挿入時には開口部とシートトラック１０２の側面と
の摩擦により支持され、又、引き抜くことにより容易に
離脱可能とするものである。

【００５５】このような構造の実施の第９形態によれ
ば、把持ブロック２４は四方向のいずれからでも、回転
して向きを変えることなくシートトラック１０２に嵌合
させて固定し、支持することができるので、簡単な構成
のアーム先端部によりシートトラックにロボットの多機
能アームを固定することができる。

【００５６】なお、上記の実施の第９形態の例でも、実
施の第１〜第８形態に示したピストン部材や可動部材を
把持ブロック２４に設け、これをシートラック１０２の
溝内へ挿入して固定又はラッチするようにしすれば、よ
り確実な把持ができる。

【００５７】図１４は本発明の実施の第１０形態に係る
作業ロボット用アーム先端部把持機構の斜視図である。
本実施の第１０形態では図１１に示すアーム先端部の把
持機構を四方へ開放できるようにしたもので、その他の
構成は図１１に示す実施の第８形態と同じである。図に
おいて、把持機構は２０ａ，２０ｂが軸２１を介して開
閉する構成は図１１に示すものと同じであるが、更に軸
２５ａ，２５ｂを設け、軸２５ａを介して把持機構２０
ｂと２０ｃが、軸２５ｂを介して把持機構２０ｂと２０
ｄとが、それぞれ開閉可能としたものである。その他ラ
ッチ機構２３の構造、作用は図１１と同じものである。

【００５８】図１５は、図１４に示す本発明の実施の第
１０形態のアーム先端部により、ハンドレールを把持す
る状態を示し、（ａ）はアーム先端部の斜視図、（ｂ）
はハンドレールの斜視図、（ｃ）はハンドレール支柱又
は端部をアーム先端部で把持した場合の側面図である。
図１４に示す例では、アーム先端部中心部のラッチ機構
２３を伸張させてシートトラック１０２にラッチ機構２
３を固定する例で説明したが、図１５では、このラッチ
機構２３は内部へ引込めておき、ハンドレールを把持す
る状態を示している。

【００５９】図１５（ａ）において、把持機構２０ａと
２０ｂ及び２０ｃと２０ｄとを軸２１を中心として適度
に開いて、把持機構２０ａと２０ｂ及び２０ｃと２０ｄ
とで形成される開口部へハンドレール支柱又は端部１０
３ａを挿入し、把持機構２０ａと２０ｂ及び２０ｃと２
０ｄとを閉じることにより、把持機構２０ａと２０ｂと
の内側面でハンドレール支柱又は端部１０３ａの両側を
把持するものである。なお、このアーム先端部では９０
度方向の直交する方向でもアーム先端部を回転させるこ
となくハンドレール支柱又は端部を把持できる利点があ
る。

【００６０】このような実施の第１０形態によれば、図
１１に示す実施の第８形態と同じ効果を有し、更に後述
するようにレバー２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄが四
方向へ開閉するのでハンドレール等を把持する場合には
把持が容易となるものである。

【００６１】図１６は本発明の実施の第１１形態に係る
作業ロボット用アーム先端部把持機構を示し、（ａ）は
斜視図、（ｂ），（ｃ）は上面図であり、図１０に示す
実施の第７形態のアーム先端部に、更にアクチュエータ
４０ａ，４０ｂを付加し、より一層ハンドレール支柱又
は端部の把持を確実に行うようにしたものであり、その
他の構成は図１０と同じである。

【００６２】本実施の第１１形態においては、図１０の
構成において、可動部材３６ａと３６ｄとの間にアクチ
ュエータ４０ａを、可動部材３６ｂと３６ｃとの間にア
クチュエータ４０ｂを、それぞれ配置し、アクチュエー
タのピストン部材を図（ｂ），（ｃ）で斜線で示すよう
把持機構２０ａ，２０ｂの内側からハンドレールの方向
と直交する方向に突出させ、ピストン部材でハンドレー
ル支柱又は端部１０３ａの底面又は側面或いは支柱を支
持するようにしたものであり、その他の構成は図１０と
同じである。

【００６３】本実施の第１１形態においては、ハンドレ
ール支柱又は端部１０３ｂの四方側面は、把持機構２０
ａ，２０ｂ、可動部材３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ
により支持され、更にハンドレール支柱又は端部１０３
ｂの底面、又は側面或いは支柱はアクチュエータ４０
ａ，４０ｂのピストン部材で支持されるので、図１０に
示す実施の第７形態と比べてハンドレール支柱又は端部
の把持が、より一層確実に行うことができる。

【００６４】なお、上記に説明した実施の第１〜第１１
形態では、ハンドレール支柱又は端部１０３ａを把持す
る例で説明したが、本発明のアーム先端部はハンドレー
ルのみならず、ハンドホールド、機器や構造物の突起部
その他のボルトやソケット類も同様に把持することがで
き、同様の効果が得られるものである。

【００６５】

【発明の効果】本発明の作業ロボット用アーム先端部に
よる把持機構は、請求項１〜１３に記載の発明で構成さ
れ、（１）２本又はそれ以上からなるアーム先端部の把
持機構の内側には、それぞれ対向してピストン部材が突
出するアクチュエータが配設され、ハンドレール、ハン
ドホールド等把持部材を前記把持機構を閉じることによ
り把持すると共に、前記アクチュエータのピストン部材
は前記把持部材の下部で対向して突出し、前記把持部材
の底面を支持し、前記ハンドレール、ハンドホールド等
を把持すること基本構成とている。

【００６６】又、（８）の発明では、作業ロボットの多
機能アーム先端に取付けられ、ハンドレール、ハンドホ
ールド、長手方向にアーム先端部設置用の溝、板状突出
部又はレール状部材を形成したシートトラック或いは直
線、曲線の帯状の機器固定用の溝又はレールを有する部
材等からなる把持部材を把持するアーム先端部であっ
て、同アーム先端部は先端が開閉可能で前記部材を挟ん
で把持する単関節以上の関節を持つ２本又はそれ以上の
把持機構と；同アーム先端間の中心部に上下動可能に配
設され下降することにより前記把持部材の前記溝、レー
ル又は板状突出部に差し込み、または挟むラッチ機構
と；同ラッチ機構先端部両側に取り付けられ両側に突出
又は回転するラッチ部材を有し収納可能で突出して前記
機器固定用の溝、レール又は板状突出部側面に当接し、
同ラッチ機構を前記機器固定用の溝又はレールに固定す
るラッチとを備えてなることも基本構成としている。

【００６７】更に、（１０）作業ロボットの多機能アー
ム先端に取付けられ、ハンドレール、ハンドホールド、
長手方向にアーム先端部設置用の溝、板状突出部又はレ
ール状部材を成形したシートトラック或いは直線、曲線
の帯状の機器固定用の溝又はレールを有する部材等から
なる把持部材を把持するアーム先端部であって、同アー
ム先端部は四角形状の一体形の把持ブロックで前記把持
部材が差し込まれる開口部を有し、同開口部へ前記部材
を長手方向に沿って差し込み、又は挟むと共に、突出又
は回転するラッチ部材を設け、同部材は内側に収納可能
であり突出して前記把持部材の側面に当接し、同ラッチ
部材を前記機器固定用の溝、レール又はシートトラック
に固定可能とすることも基本構成としている。上記の
構成により、特定の把持機構によるラッチ機構を用いて
有人モジュール船内でのハンドトラックの把持、レバー
を用いて船内、船外でのハンドレールや構造物の突起部
の把持が確実になされる。

【００６８】本発明の（１）や（８）においては、作業
ロボットで宇宙ステーションの有人モジュール船内又は
船外で多機能アームを固定する場合には、アーム先端部
の把持機構により把持部材を把持し、又はアクチユエー
タを作動させてピストン部材を突出させて把持部材の底
面を把持する。又本発明の（８）ではラッチ機構を伸ば
して先端をラック周囲のシートトラック等の溝、板状突
出部又はレール状部材内へ差し込み、先端のラッチを突
出させて溝、板状突出部又はレール状部材内に固定し、
ラック近辺の各種実験装置のラックへの搬出入、操作を
行うことができる。又、船内や船外で保守、点検等を行
う場合には、把持機構を開きハンドレールやハンドホー
ルドの端部を把持機構の開口部内へ挿入し、把持機構を
閉じることにより、これらを把持することが出来るので
宇宙での有人モジュールの船内、又は宇宙ステーション
での船外での作業ロボットの活動が容易になる。又、本
発明の（２）では、上記（１）の発明においてピストン
部材の上面先端部には隅に切欠き面が形成されているの
で、ピストン部材の伸縮の作動がスムーズになされ、ア
クチュエータの作動が確実になされ、信頼性がより一層
向上するものである。本発明の（３）又は（９）では、
２本のレバーで把持部材を把持する場合には、両側の可
動部材が回転してその先端部が把持部材の底面に当接
し、その底面を支持するので、上記（１）又は（８）の
発明での把持部材の把持をより一層確実に行うことがで
きる。

【００６９】又、本発明の（４）又は（７）では、可動
部材は水平方向に回転する構成で、把持部材の前後方向
の側面に可動部材が当接するので、把持部材は左右両側
はアームにより、前後両側は可動部材により、それぞれ
挟まれて支持され、四方向の全側面が支持される。又、
本発明の（１２）では（７）の発明に、更にピストン部
材が設けられているので上記（７）の発明の把持部材の
把持が一層確実になされる。又、本発明の（５）では、
可動部材の回転をピストン式アクチュエータで行う方式
であり、上記（３）又は（４）の発明での応用範囲が広
がり、作業ロボットの種類や形式に応じて適切な駆動方
式の選択ができる。

【００７０】本発明の（６）では、上記（４）又は
（５）の発明において、２本の把持機構でで把持部材、
例えばハンドレール支柱又はハンドレール端部を把持す
る場合には、可動部材がそれぞれ対向して前後側面を把
持するので、把持部材の支持が一層確実になされる本発
明の（１０）では、作業ロボットの多機能アームの先端
には一体形のブロック形状のアーム先端部が取付けら
れ、アーム先端部には開口部が形成され、この開口部は
作業ロボットの作業環境に応じて共通に利用する寸法の
開口としておき、同一寸法の把持部材、例えば、同一外
形のシートトラック、等を把持する専用のアーム先端部
として活用することができるので、複雑な把持部材を把
持するための制御を不要とする利点を有する。

【００７１】本発明の（１１）では、把持機構は４本が
周囲に開閉可能であるので直交方向の部材を把持する場
合にはアーム先端部自身を９０度回転させる必要がな
く、その分だけ把持機構による把持部材の把持が容易と
なり、制御系の負担も少なくなるので信頼性の向上につ
ながるものである。

【００７２】本発明の（１３）では、把持機構はハンド
レールやハンドホールドのみならず、構造物の突出部、
ボルトやソケットを把持できるので、その作業範囲が拡
大される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構を示す側面図である。

【図２】図１におけるＡ−Ａ断面図である。

【図３】本発明の実施の第１形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構の作用を示す側面図で、
（ａ）はレバーを開放した状態、（ｂ）はハンドレール
を把持した状態、（ｃ）は可動部材を突出した状態を、
それぞれ示す。

【図４】本発明の実施の第２形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構の側面図である。

【図５】本発明の実施の第３形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構の側面図である。

【図６】本発明の実施の第４形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構の側面図である。

【図７】本発明の実施の第４形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構の作用を示す側面図で、
（ａ）はレバーを開放した状態、（ｂ）はハンドレール
を把持した状態、（ｃ）は可動部材を突出した状態を、
それぞれ示す。

【図８】本発明の実施の第５形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構で、（ａ）はアクチュエー
タが上部に、（ｂ）は下部に、それぞれ配置した例を示
す。

【図９】本発明の実施の第６形態に係る作業ロボット用
アーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視図、
（ｂ）は上面図である。

【図１０】本発明の実施の第７形態に係る作業ロボット
用アーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は上面図である。

【図１１】本発明の実施の第８形態に係る作業ロボット
用アーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は側面図である。

【図１２】本発明の実施の第８形態に係る作業ロボット
用多アーム先端部による把持機構によりハンドレールを
把持する場合を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）はハンド
レールの斜視図、（ｃ）ハンドレールを把持した場合の
側面図である。

【図１３】本発明の実施の第９形態の作業ロボット用ア
ーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視図、
（ｂ）は側面図である。

【図１４】本発明の実施の第１０形態に係る作業ロボッ
ト用アーム先端部による把持機構の斜視図である。

【図１５】本発明の実施の第１０形態に係る作業ロボッ
ト用アーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）はハンドレールの斜視図、（ｃ）はハンドレ
ールを把持した場合の側面図である。

【図１６】本発明の実施の第１１形態に係る作業ロボッ
ト用アーム先端部による把持機構を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）はアクチュエータのピストン部材を縮めた状
態の上面図、（ｃ）はピストン部材を伸張した場合の上
面図である。

【図１７】宇宙ステーションの有人モジュールの船内の
構造を示す側面図で、（ａ）は全体の側面図、（ｂ）は
（ａ）におけるＢ部詳細図である。

【図１８】作業ロボットの一例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１０多機能アーム２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ把持機構２１軸２２開口部２３ラッチ機構２３ａラッチ２４把持ブロック２５ａ，２５ｂ軸２６ａ，２６ｂアクチュエータ２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂピストン部材２９切欠き面３０ａ，３０ｂ，３５ａ，３５ｂ可動部材３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ可動部材３１ａ，３１ｂアクチュエータ３２ａ，３２ｂ軸３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂアクチュエータ４０ａ，４０ｂアクチュエータ１０２シートトラック１０３ハンドレール１０３ａハンドレール支柱又はハンドレール
端部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２本又はそれ以上からなるアーム先端部
の把持機構の内側には、それぞれ対向してピストン部材
が突出するアクチュエータが配設され、ハンドレール、
ハンドホールド等把持部材を前記把持機構を閉じること
により把持すると共に、前記アクチュエータのピストン
部材は前記把持部材の下部で対向して突出し、前記把持
部材の底面を支持し、前記ハンドレール、ハンドホール
ド等を把持することを特徴とする作業ロボット用アーム
先端部による把持機構。
【請求項２】前記ピストン部材の上面先端部には隅を
切欠いた切欠き面が設けられていることを特徴とする請
求項１記載の作業ロボット用アーム先端部による把持機
構。
【請求項３】前記把持機構の内側には、対向して前記
把持部材の長手方向と平行な軸を中心に回転する可動部
材が取付けられ、前記把持機構で前記把持部材を把持す
ると共に、前記可動部材の先端は上方へ向かって回動
し、前記把持部材の底面に当接し、これを支持すること
を特徴とする請求項１記載の作業ロボット用アーム先端
部による把持機構。
【請求項４】前記把持機構の内側には、対向して前記
把持部材の上下方向の軸を中心に回転する可動部材が取
付けられ、前記把持機構で前記把持部材を把持すると共
に、前記可動部材の先端は水平方向に回動し、前記把持
部材の端部の前後側面に当接し、これを支持することを
特徴とする請求項１記載の作業ロボット用アーム先端部
による把持機構。
【請求項５】前記可動部材の回転はピストン式アクチ
ュエータで駆動されることを特徴とする請求項３又は４
記載の作業ロボット用アーム先端部による把持機構。
【請求項６】前記可動部材による前記把持部材の把持
は、前記把持機構の内側にそれぞれ対向して設けられ、
ハンドレール、ハンドホールドの支持支柱又はハンドレ
ール等の前後側面に当接して把持することにより、前記
ハンドレールの支持支柱又はハンドホールドを把持可能
とすることを特徴とする請求項４又は５のいずれかに記
載の作業ロボット用アーム先端部による把持機構。
【請求項７】前記可動部材による前記把持部材の把持
は、前記把持機構の内側にそれぞれ複数個設けられ、ハ
ンドレール、ハンドホールドの支持支柱又はハンドレー
ル等の前後側面に複数個で当接して把持され、更に、前
記ハンドレール、ハンドホールドに押し付けてこれを把
持可能とすることを特徴とする請求項４又は５のいずれ
かに記載の作業ロボット用アーム先端部による把持機
構。
【請求項８】作業ロボットの多機能アーム先端に取付
けられ、ハンドレール、ハンドホールド、長手方向にア
ーム先端部設置用の溝、板状突出部又はレール状部材を
形成したシートトラック或いは直線、曲線の帯状の機器
固定用の溝又はレールを有する部材等からなる把持部材
を把持するアーム先端部であって、同アーム先端部は先
端が開閉可能で前記部材を挟んで把持する単関節以上の
関節を持つ２本又はそれ以上の把持機構と；同アーム先
端間の中心部に上下動可能に配設され下降することによ
り前記把持部材の前記溝、レール又は板状突出部に差し
込み、または挟むラッチ機構と；同ラッチ機構先端部両
側に取り付けられ両側に突出又は回転するラッチ部材を
有し収納可能で突出して前記機器固定用の溝、レール又
は板状突出部側面に当接し、同ラッチ機構を前記機器固
定用の溝又はレールに固定するラッチとを備えてなるこ
とを特徴とする作業ロボット用アーム先端部による把持
機構。
【請求項９】前記把持機構の内側には可動部材が設け
られ、前記把持部材の底部又は側面を支持することを特
徴とする請求項８記載の作業ロボット用アーム先端部に
よる把持機構。
【請求項１０】作業ロボットの多機能アーム先端に取
付けられ、ハンドレール、ハンドホールド、長手方向に
アーム先端部設置用の溝、板状突出部又はレール状部材
を形成したシートトラック或いは直線、曲線の帯状の機
器固定用の溝又はレールを有する部材等からなる把持部
材を把持するアーム先端部であって、同アーム先端部は
四角形状の一体形の把持ブロックで前記把持部材が差し
込まれる開口部を有し、同開口部へ前記部材を長手方向
に沿って差し込み、又は挟むと共に、突出又は回転する
ラッチ部材を設け、同部材は内側に収納可能であり突出
して前記把持部材の側面に当接し、同ラッチ部材を前記
機器固定用の溝、レール又はシートトラックに固定可能
とすることを特徴とする作業ロボット用アーム先端部に
よる把持機構。
【請求項１１】前記２本の把持機構に代えて、周囲四
方側面で開閉可能な３本以上の複数の把持機構からなる
ことを特徴とする請求項１記載の作業ロボット用アーム
先端部による把持機構。
【請求項１２】前記把持機構の内側には、更に前記把
持部材の長手方向と直交する方向にピストン部材を対向
して設け、同ピストン部材を突出させ、同ピストン部材
先端でハンドレール支柱又は端部の底面か側面を支持す
ることを特徴とする請求項７記載の作業ロボット用アー
ム先端部による把持機構。
【請求項１３】前記把持部材は機器や構造物の突起
部、ボルトやソケット類も含み、前記アーム先端部は、
これら突起部、ボルトやソケット類も把持することを可
能とする請求項１から１２のいずれかに記載の作業ロボ
ット用アーム先端部による把持機構。