JP2002018762A - ロボット把持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 宇宙ステーションの船外や船内で作業するロ
ボットの多用途把持部、ハンド又は指（ゆび）に関し、
宇宙機器や構造物のシートトラックやハンドレールや各
種のアダプタの把持を可能とする。 【解決手段】 作業ロボットの多機能アームの先端に取
付けられる把持機構２０の本体には、対向する側面に２
本の上下方向の溝２３を設け、２本の把持部、ハンド又
は指部２１，２２を溝２３へ摺動可能に設ける。又、他
の対向する側面には溝２５を設け、補助把持部、ハンド
又は指部２４を対向して設ける。又、本体中心には固定
又は可動可能なピストン部材４０を設ける。従って、４
本の把持把持部、ハンド又は指部を溝２３に沿って、
又、２本の補助把持部、ハンド又は指部２４を溝２５に
沿って、それぞれ下降し、対象物を先端で挟んで把持で
きる。又、ピストン部材４０を下降してソケットに挿入
し、固定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、宇宙飛行体船内、
船外、月、火星等の衛星上で、又は宇宙空間で作業を行
うロボットあるいは地球での海中や原子力発電等でのロ
ボットに適用され、ロボットの作業アーム先端に装着す
る作業ロボット用アーム先端部による把持機構に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】現在計画されている宇宙ステーション等
有人宇宙船の有人モジュール本体の表面には、ハンドレ
ールがモジュール本体の船内外周囲各所に設けられてお
り、作業員がこのハンドレールを把持してハンドレール
を伝わり保守、点検、機器の交換を行う。又、船内外の
機器には持ち運び用のハンドホールドが取付けられてお
り、作業員がこれを把持して運搬する。

【０００３】特に、宇宙ステーションの有人モジュール
の船内においては、各種の実験を行うために、作業員が
実験装置や機器を搬送したり、ラックへ装着、取外し、
等が行われている。図６は有人モジュールの船内の構造
の概要を示し、（ａ）は船内の側面図、（ｂ）はそのＢ
部の詳細を示す図である。（ａ）において、有人モジュ
ール本体１００内部には実験用の多数のラック１０１が
配列しており、又、作業員が作業中に把持するためのハ
ンドレール１０３が設けられている。（ｂ）は（ａ）に
おけるＢ部の詳細図で、ラックの側面を示している。ラ
ック１０１には直線、曲線の帯状の機器固定用の溝又は
レール、又はシートトラック１０２が取付けられ、この
シートトラック１０２には、長手方向に穴を連続して形
成し、この穴に各種の実験装置や機器１０３，１０４を
取付け用の部材を差し込み、固定し、支持することがで
きる。又は微小重力下における、種々の機器又は作業員
の固定用アダプタが設置されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のように現状で計
画されているモジュール、又は人工衛星等の宇宙空間で
の作業は宇宙服を装着した作業員による作業が主力であ
り、安全上の問題等の面より人間に代わる機械化が望ま
れている。又、宇宙空間でのロボットとしては種々提案
されているが、単一のアームからなるものや、双腕ロボ
ット等も計画されているが、いずれも固定式であり、宇
宙ステーションのモジュール本体の船外での点検や構造
物の交換、船内での機器の操作や取付け、取外し、等の
目的としたロボットは実現していないのが現状である。

【０００５】そこで、本発明の出願人は、宇宙ステーシ
ョンのモジュール本体の船内、船外での点検や機器の交
換を目的とした作業ロボットについて種々提案してお
り、その一例を図７により示す。図７において、８１は
従来例で説明のＭ／Ｄシールドであり、Ｍ／Ｄシールド
８１には２個所にＴハンドルソケット８２が設けられて
いる。又、Ｍ／Ｄシールド８１には２個所にＴハンドル
ソケット８２が設けられている。又、Ｍ／Ｄシールド８
１の四隅にはＭ／Ｄシールドをモジュール本体に固定す
るための４個のボルト穴８３が明けられており、ボルト
８５によりモジュール本体に取付けられている。

【０００６】又、モジュール本体の周囲には構造用のフ
ランジが軸方向に取付けられており、このビームには所
定のピッチで作業用ソケット８６が設けられている。こ
の作業用ソケット８６は、作業員が宇宙ステーション外
でモジュール本体周囲を保守、点検する際に持参する作
業台等の治具を固定するためのもので、治具側の止め具
を挿入して固定するためのソケットである。作業ロボッ
トは、この作業用ソケット８６やボルト８５の頭、Ｔハ
ンドルソケット８２、ハンドレール、ハンドホールド等
を利用して自己の位置を固定し、移動するものである。

【０００７】図７において、１は本体であり、下面四隅
には４本の多機能把持部、ハンド又は指部１０，１１，
１２，１３が設けられている。多機能把持部、ハンド又
は指部１０は連結部１０ａ，１０ｂ，１０ｃで連結され
て三次元方向に自由に回動可能であり、同様に、多機能
把持部、ハンド又は指部１１は連結部１１ａ，１１ｂ，
１１ｃで、多機能把持部、ハンド又は指部１２は連結部
１２ａ，１２ｂ，１２ｃで、又、多機能把持部、ハンド
又は指部１３も連結部１３ａ，１３ｂ，１３ｃでそれぞ
れ連結され、４本の把持部、ハンド又は指部１０，１
１，１２，１３を伸縮自在に変化させて自由に移動でき
る構成である。なお、多機能把持部、ハンド又は指部は
図では４本の例で説明したが、必ずしも４本でなくても
良く、２，３本、あるいは４本以上でも良い。

【０００８】各把持部、ハンド又は指部１０，１１，１
２，１３の連結部１０ｃ，１１ｃ，１２ｃ，１３ｃには
操作具２が連結されている。操作具２には側面にカメラ
又はレーザ照射装置等の視覚装置３とライト４が取付け
られ、図示省略の制御装置によりライト４を点灯し、カ
メラ又はレーザ照射装置等の視覚装置３の映像を取り込
んでデータ処理し、状況監視及び確認を行う。操作具２
は作業用ソケット８６を把持し、又、Ｍ／Ｄシールド８
１の四隅にあるボルトの頭を把持する把持部又はハンド
又は指部先端部を備え、又はボルトを外し、把持部、ハ
ンド又は指部を固定するためのネジ把持部、ハンド又は
指部先端部、等が装着されている。

【０００９】上記に説明した作業ロボットにおいては、
操作具２で宇宙空間において各種の形状大きさのボルト
や大小の作業用ソケット、あるいはハンドレール等を把
持しなければならない。そのためには作業の目的、場所
に応じて把持部の形状や大きさに適合する操作具に交換
して作業しなければならず、操作具も各種形状、大きさ
のものを準備しなければならない。

【００１０】そこで、本発明では、宇宙ステーションの
船外はもちろん、特に有人モジュールの船内において先
端把持機構（把持部、ハンド又は指部先端部）を備える
ことにより、シートトラック、ハンドレール、ハンドホ
ールド等を把持することのできる作業ロボット用把持
部、ハンド又は指部先端部による把持機構を提供するこ
とを課題としてなされたものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の（１）〜（４）の手段を提供する。

【００１２】（１）作業ロボットのアーム先端に取付け
られる把持機構であって、同把持機構は任意形状のブロ
ックで形成される本体と、同本体の側面のうち対向する
二側面にそれぞれ上下方向に設けられた一方の溝と、同
対向する側面の溝に沿って移動可能にそれぞれ取付けら
れ、かつ端部で回動して先端がそれぞれ回動可能な把持
部又はハンド又は指部と、前記本体の残りの対向する側
面にに設けられた他方の溝と、同溝に沿って移動可能に
それぞれ取付けられ、かつ端部で回動して先端がそれぞ
れ回動可能な補助把持部、ハンド又は指部と、前記本体
の中心部、側面又は周囲部で固定式或いは上下動可能に
取付けられた任意数のピストン部材、アダプタ挿入機
構、アダプタ把持機構又は複数の可動ツールとを備えて
なることを特徴とするロボット把持機構。

【００１３】（２）前記把持部又はハンド又は指部は、
対向する周側面にそれぞれ複数本が配列していることを
特徴とする（１）記載のロボット把持機構。

【００１４】（３）前記把持部、ハンド又は指部は端部
で１個の連結部を有する単一把持部又はハンド又は指部
からなり、同連結部で先端を回動可能とすることを特徴
とする請求項１記載のロボット把持機構。

【００１５】（４）前記ピストン部材の先端には突出可
能なラッチ部材が設けられ同ピストン部材先端がソケッ
ト等の穴に挿入されると同ラッチ部材は突出し、同穴内
壁面に当接することを特徴とする（１）記載のロボット
把持機構。

【００１６】（５）前記可動ツールは、回動、往復動、
捻れ動及び挟むことの少なくとも１つを有する（１）記
載のロボット把持機構。

【００１７】本発明の（１）においては、把持機構で把
持対象物を把持する場合には、まず、側面の把持部、ハ
ンド又は指部を一方の溝に沿って本体の下方へスライド
させ把持部、ハンド又は指部の端部で把持部、ハンド又
は指部を回動させて適度に開く。その後、本体を把持対
象物の上部位置より下降させて対象物を左右把持部又は
ハンド又は指部の先端部を開口部内へ入れ、把持部、ハ
ンド又は指部を閉じるように回動させて先端で対象物を
挟んで把持することができる。

【００１８】又、宇宙ステーションのハンドレール端部
等を把持する場合には、上記と同様の把持部、ハンド又
は指部の操作によりハンドレール端部を左右両側から把
持すると共に、更に、一方の補助把持部、ハンド又は指
部を他方の溝に沿って下降させ、この把持部、ハンド又
は指部を回動させてハンドレール端部の先端側面に当接
させ、ハンドレールの長手方向からも端部を押さえるこ
とによりハンドレール端部を確実に把持することができ
る。

【００１９】又、更に中心部のピストン部材を本体の下
方へ突出させて、例えば宇宙ステーションの外部に設け
られたソケット、等の穴へ挿入することができ、把持機
構全体を固定することができる。これら把持部、ハンド
又は指部、補助把持部、ハンド又は指部、ピストン部材
を上記の要領で作動させることにより、宇宙飛行体船
内、船外、月、火星等の衛星上、あるいは地球上でのプ
ラントや海中等での作業ロボットによる作業が確実にな
されるようになる。

【００２０】本発明の（２）では、把持部、ハンド又は
指部が側面に複数本配列しているので、必要な把持部、
ハンド又は指部を選択するか、あるいは必要に応じて全
部の把持部、ハンド又は指部を使用し、作業を行うこと
ができるので、把持機構の機能が向上する。又、本発明
の（３）では、把持部、ハンド又は指部は単一のものか
らなるので、屈曲等の制御は端部での回動のみで行い、
把持部、ハンド又は指部操作の制御が簡単となる利点が
ある。

【００２１】本発明の（４）では、ピストン部材を本体
より突出させてソケット、等をはじめとした構造物の穴
に先端部を挿入し、更に、先端部に設けられたラッチ部
材を左右に突出させて穴内壁に当接させるのでピストン
部材が移動しないように固定することができ、把持機構
を確実に固定することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の第１形態に係るロボット把持機構を示し、（ａ）は
正面図、（ｂ）は、その側面図であり、図７に説明した
作業ロボットの多機能把持部、ハンド又は指部１０，１
１，１２，１３の先端の操作具の代わりに用いられるも
のである。

【００２３】図１において、本発明の把持部、ハンド又
は指部先端部による把持機構は図では説明の都合上、図
７で示す作業ロボットの多機能把持部、ハンド又は指部
先端部１０に装着した例で代表して説明するが、すべて
の図７以外のあらゆるロボットの把持部、ハンド又は指
部の先端に装着されることが可能なものである。

【００２４】図１において、把持機構２０は四角形の６
面体のブロック形状の本体が多機能把持部、ハンド又は
指部１０に回動自在の連結部を介して接続されている。
本体の対向する側面には、それぞれ上下方向に伸びる溝
２３が平行に２本設けられており、これら溝２３には、
２本の２１ａと２１ｂとを連結した把持部、ハンド又は
指部２１、又、２２ａと２２ｂとを連結した把持部、ハ
ンド又は指部（図示せず）２２の上端部が摺動可能に係
合している。把持部、ハンド又は指部２１，２２は対向
する面で、それぞれ２本、合計４本から構成され、各把
持部、ハンド又は指部２１，２２の上端の連結部２６は
溝２３内に連結して上下動可能であり、図示してない本
体内部の駆動機構により上下方向にスライドする構成で
ある。

【００２５】又、把持部、ハンド又は指部２１は、連結
部２６に２１ａが、２１ａの先端に指部２１ｂが連結部
２７を介して接続され、それぞれ連結部２６，２７で回
動し、屈曲可能（把持部、ハンド又は指部２２も同様）
となっている。把持部、ハンド又は指部２１，２２の上
下動、及び屈曲の制御は図示していないロボットの制御
装置により、上端部を上下方向に移動させる機構及び連
結部２６，２７の軸を回転させて屈曲させる。

【００２６】把持部、ハンド又は指部２１の取付けられ
た面と直交する一対の面には、中心部において上下方向
の溝２５が設けられており、この溝２５には、一対の補
助用把持部、ハンド又は指部２４が上下動可能に係合し
ている。この補助把持部、ハンド又は指部２４は上部に
おいて溝２５内へ連結され、上下摺動可能で、かつ上端
部を中心として先端が内側へ向かって回動可能となって
おり、把持部、ハンド又は指部２１，２２と同様に制御
装置により制御される。

【００２７】本体の中心部には、又上下動可能なピスト
ン部材４０が組み込まれており、内部のピストン機構に
より下方へ突出し、又内部に復帰して収納するように制
御される。このピストン部材４０は、後述するように、
下方へ突出することにより宇宙ステーションのモジュー
ル外表面のソケットに先端が挿入され、先端部のラッチ
機構を広げてソケットに先端を固定し、把持機構を動か
ないようにして作業ロボットの多機能把持部、ハンド又
は指部１０を固定するためのものである。

【００２８】図２は本発明の実施の第１形態に係る上記
に説明した把持機構の作用を説明する図であり、（ａ）
は把持部、ハンド又は指部を下方へ下げた状態、（ｂ）
は把持部、ハンド又は指部と補助把持部、ハンド又は指
部も下げた状態を示している。（ａ）において、把持
部、ハンド又は指部２１，２２は、それぞれ溝２３に沿
って下方へスライドして下げた状態を示し、この状態で
は両側で各２本、合計４本の把持部、ハンド又は指部２
１，２２はすべて下降し、それぞれ把持する対象物の大
きさに応じて連結部２６，２７を中心として各把持部、
ハンド又は指部２１ａ，２１ｂを屈曲させ、先端部にお
いて対象物を挟んで把持することができる。

【００２９】（ｂ）においては、更に、一対の２本の補
助把持部、ハンド又は指部２４，２５も下方へスライド
させ、この補助把持部、ハンド又は指部２４，２５も先
端部を内側に回動させて４本の把持部、ハンド又は指部
に加え、対象物に当接させ、把持、又は固定させること
ができ、対象物の把持を確実に行うことができる。

【００３０】図３は本発明の実施の第２形態に係るロボ
ット把持機構であり、（ａ）は正面図、（ｂ）はその作
用を示す正面図である。本実施の第２形態において、図
１と異なる部分は、把持部、ハンド又は指部３１を２本
から１本の把持部、ハンド又は指部とし、連結部２６に
おいて回動可能とした構造であり、その他の構造は図１
に示す実施の第１形態と同じである。従って、本実施の
第２形態においては、４本の単一把持部、ハンド又は指
部からなる３１，３２と、２本の補助把持部、ハンド又
は指部２４を有し、中心部には上下動可能なピストン部
材４０を有している。

【００３１】本実施の第２形態における作用は、基本的
には図２に示す実施の第１形態と同じであるが、図３
（ｂ）により説明する。図において、把持部、ハンド又
は指部３１，３２はそれぞれ両側面において２本づつ平
行に、合計４本が設けられており、連結部２６が、図２
（ｂ）で説明したように、溝２３に沿って下方へスライ
ドして下降する。この状態で下方の把持対象物の大きさ
に応じて連結部を中心に把持部、ハンド又は指部を回動
させ、４本の把持部、ハンド又は指部の先端部で対象物
を挟んで把持することができる。

【００３２】又、更に、直交する他の両面において、溝
２５に沿って対向する２本の補助把持部、ハンド又は指
部２４，２５も下方へスライドさせて下降させ、同様
に、先端部を内側へ回動させて把持対象物へ当接させ、
これを支持することができるので、把持部、ハンド又は
指部３１，３２のみの場合よりも対象物の把持がより一
層確実になされる。

【００３３】図４は本発明の実施の第１形態の把持機構
で宇宙ステーションのモジュール表面のソケットを把持
する場合を示す斜視図であり、（ａ）は把持部、ハンド
又は指部２１，２２や補助把持部、ハンド又は指部２４
を広げて中心部のピストン部材４０を下降させている状
態を示し、（ｂ）はピストン部材４０をソケット９０の
穴へ挿入した状態を示している。ピストン部材４０の先
端は図示していないが、左右に突出するラッチ部材が設
けられ、ソケット９０の穴の内壁面に当接して先端を穴
内へ固定するようになっている。なお、図示省略した
が、図３に示す実施の第２形態の把持機構においても同
じ作用であるので説明は省略する。

【００３４】図５は本発明の実施の第１形態に係る把持
機構でハンドレールの端部を把持する場合を示し、
（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図
である。（ａ）において、まず、把持機構２１，２２を
溝２３に沿って、図２で説明したように下降させる。次
に連結部２７を中心に４本の把持部、ハンド又は指部２
１，２２のそれぞれの先端部を回動させて４本の先端で
ハンドレール端部９１の左右両側を把持する。

【００３５】次に、２本の補助把持部、ハンド又は指部
２４も下降させ、同様にその先端部を回動させてハンド
レール端部９１の前後方向の端面に当接させるが、前後
方向では一方の端部の面のみが把持可能であり、内側の
面にはレールが取付けられており、把持できないので、
補助把持部、ハンド又は指部は一方のみ下降させ、他方
は、そのまま上方の位置を保持させる。下降した一方の
補助把持部、ハンド又は指部２４は、その先端部を回動
させてハンドレール端部９１の面に当接させる。

【００３６】上記のようにハンドレール端部９１を把持
する場合には、把持機能の把持部、ハンド又は指部２
１，２２で端部の左右側面を、それぞれ４本の把持部、
ハンド又は指部先端で挟むことにより把持し、更に一方
の補助把持部、ハンド又は指部２４の先端をハンドレー
ル端部９１に当接させて把持機構２０が移動するのを抑
えるようにするので、ハンドレール端部９１の把持が確
実になされる。

【００３７】なお上記の実施の第１形態、第２形態では
把持部、ハンド又は指部を１つの側面に２本づつ設ける
側で説明したが、この把持部、ハンド又は指部は対向す
る面にそれぞれ複数本又は１本づつ設けても良く、又、
同様に補助把持部、ハンド又は指部２４も１つの面に１
本ではなく、複数本あっても良いものである。これら把
持部、ハンド又は指部、補助把持部、ハンド又は指部の
数は把持対象物の形状や、作業環境に応じて適切な数を
設ければ良いものである。

【００３８】

【発明の効果】本発明のロボット把持機構は、（１）作
業ロボットの本体、本体に設けられた一方の溝、把持
部、ハンド又は指部、本体に設けられた他方の溝、補助
把持部、ハンド又は指部、ピストン部材、アダプタ挿入
機構、アダプタ把持機構又は複数の可動ツールとを備え
てなることを特徴としている。

【００３９】上記の構成により、把持部、ハンド又は指
部で把持対象物を把持する場合には、把持部、ハンド又
は指部を一方の溝に沿って本体の下方へスライドさせ把
持部又、ハンド又は指部を上端部で回動させて適度に開
く。その後、本体を把持対象物の上部位置より下降させ
て対象物を左右把持部、ハンド又は指部の先端部を開口
部内へ入れ、閉じるように回動させて先端で対象物を挟
んで把持することができる。

【００４０】又、宇宙ステーションのハンドレール端部
等を把持する場合には、上記と同様の把持部、ハンド又
は指部の操作によりハンドレール端部を左右両側から把
持すると共に、更に、一方の補助把持部、ハンド又は指
部を他方の溝に沿って下降させ、この把持部、ハンド又
は指部を回動させて先端をハンドレール端部の先端側面
に当接させ、ハンドレールの長手方向からも端部を押さ
えることによりハンドレール端部を確実に把持すること
ができる。

【００４１】又、更に中心部のピストン部材を本体の下
方へ突出させて、例えば宇宙ステーションの外部に設け
られたソケット、等の穴へ挿入することができ、把持機
構全体を固定することができる。これら把持部、ハンド
又は指部、補助把持部、ハンド又は指部、ピストン部材
を上記の要領で作動させることにより、宇宙飛行体船
内、船外、月、火星等の衛星上、あるいは地球上でのプ
ラントや海中等での作業ロボットによる作業が確実にな
されるようになる。

【００４２】本発明の（２）では、把持部、ハンド又は
指部が側面に複数本配列しているので、必要なものを選
択するか、あるいは必要に応じて全部の把持部、ハンド
又は指部を使用し、作業を行うことができるので、把持
機構の機能が向上する。又、本発明の（３）では、把持
部、ハンド又は指部は単一のものからなるので、把持
部、ハンド又は指部の屈曲等の制御は上端部での回動の
みで行い、操作の制御が簡単となる利点がある。

【００４３】本発明の（４）では、ピストン部材を本体
より突出させてソケット、等をはじめとした構造物の穴
の先端部を挿入し、更に、先端部に設けられたラッチ部
材を左右に突出させて穴内壁に当接させるのでピストン
部材が移動しないように固定することができ、把持機構
を確実に固定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図２】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構の作用を示す図で、（ａ）は把持部、ハンド又は指部
を下げた状態の正面図、（ｂ）は把持部、ハンド又は指
部と補助把持部、ハンド又は指部の両方を下げた状態の
正面図である。

【図３】本発明の実施の第２形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は把持部、ハンド又
は指部及び補助把持部、ハンド又は指部を下げた状態の
正面図である。

【図４】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構の斜視図で、（ａ）はピストン部材を下降した状態、
（ｂ）はピストン部材をアダプタに挿入した状態を示
す。

【図５】本発明の実施の第１形態に係るロボット把持機
構を示し、（ａ）はハンドレール端部を把持した場合の
正面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図６】宇宙ステーションの有人モジュールの船内の構
造を示す側面図で、（ａ）は全体の側面図、（ｂ）は
（ａ）におけるＢ部詳細図である。

【図７】作業ロボットの一例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１０ 多機能把持部、ハンド又は
指部 ２０，３０ 把持機構 ２１，２２，３１，３２ 把持部、ハンド又は指部 ２３，２５ 溝 ２４ 補助把持、ハンド又は指部 ２６，２７ 連結部 ４０ ピストン部材 ９０ ソケット ９１ ハンドレール端部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットのアーム先端に取付けられ
   る把持機構であって、同把持機構は任意形状のブロック
   で形成される本体と、同本体の側面のうち対向する二側
   面にそれぞれ設けられた一方の溝と、同対向する側面の
   溝に沿って移動可能にそれぞれ取付けられ、かつ溝側端
   部で回動して先端がそれぞれ回動可能な把持部、ハンド
   又は指部と、前記本体の別の対面にて対向する側面にそ
   れぞれ設ける他方の溝と、同溝に沿って移動可能にそれ
   ぞれ取付けられ、かつ溝側端部で回動して先端がそれぞ
   れ回動可能な補助把持部、ハンド又は指部と、前記本体
   の中心部、側面又は周辺部で固定式或いは上下動可能に
   取付けられた任意数のピストン部材、アダプタ挿入機
   構、アダプタ把持機構又は複数の可動ツールとを備えて
   なることを特徴とするロボット把持機構。
2. 【請求項２】 前記把持部、ハンド又は指部は、対向す
   る周側面にそれぞれ複数本が配列していることを特徴と
   する請求項１記載のロボット把持機構。
3. 【請求項３】 前記把持部、ハンド又は指部は端部で１
   個の連結部を有する単一把持部、ハンド又は指部からな
   り、同連結部で先端を回動可能とすることを特徴とする
   請求項１記載のロボット把持機構。
4. 【請求項４】 前記ピストン部材の先端には突出可能な
   ラッチ部材が設けられ同ピストン部材先端がソケット等
   の穴に挿入されると同ラッチ部材は突出し、同穴内壁面
   に当接することを特徴とする請求項１記載のロボット把
   持機構。
5. 【請求項５】 前記可動ツールは、回動、往復動、捻れ
   動及び挟むことの少なくとも１つを有する請求項１記載
   のロボット把持機構。