JP5250086B2 - ロボットハンド - Google Patents

Description

本発明は、ワークを吸着する吸着部を有するハンド部を備えたロボットハンドに関する。

下記特許文献１に記載のワーク取り出し装置では、ロボットハンドがマグネット部と把持部との２つのハンド部を有している。マグネット部には、電磁石が設けられており、電磁石によってワークが吸着されるように構成されている。これにより、第１搬送装置からワークを取り出して、取り出したワークを仮置き台に載置できる。

また、把持部には、２対の把持爪が設けられており、この把持爪にワークが把持されるように構成されている。これにより、仮置き台に載置されたワークを把持爪が把持して、ワークを第２搬送装置へ搬送できる。

特開２００９−６６１８０号公報

しかしながら、このワーク取り出し装置では、上述のように、マグネット部と把持部との２つのハンド部を備えており、マグネット部の延在方向に対して直交する方向に把持部が突設されている。このため、例えば、収容箱に乱積みされたワークをマグネット部で取り出す（吸着させる）際に、収容箱の周壁や隣接するワークに把持部が干渉するという問題がある。このため、ロボットハンドの体格を小さくすることが望ましい。

本発明は、上記事実を考慮し、ロボットハンドの体格を小型化できるロボットハンドを提供することを目的とする。

請求項１に記載のロボットハンドは、非磁性体により形成され、互いに対向した状態で対向方向に対して直交する方向に延伸されると共に、対向方向に移動してワークを把持する一対のハンド部と、前記ハンド部の内部に設けられた磁石と、磁性体により形成されると共に、前記磁石に当接された状態で前記ハンド部の内部に設けられ、前記ハンド部の先端部のみにおいて露出かつ突出されて前記ワークを吸着する吸着部を有したヨークと、を備えている。

請求項１に記載のロボットハンドでは、一対のハンド部が、対向方向に移動可能に構成されている。これにより、一対のハンド部の間にワークが配置されるようにロボットハンドを移動させて、ハンド部を互いに接近する方向へ移動させることで、ワークがハンド部に把持される。

ここで、ハンド部には、ワークを吸着する吸着部が設けられている。これにより、ハンド部に吸着部が一体に設けられているため、ワークを把持するハンド部とは別にワークを吸着するためのハンド部を設ける必要がなくなり、ロボットハンドの体格が小さくされる。

また、請求項１に記載のロボットハンドでは、磁力によってワークが吸着部に吸着される。ここで、ハンド部が非磁性体により形成されている。このため、吸着部がワークを吸着する際に、吸着対象であるワーク以外のワークがハンド部に接触しても、該ワークがハンド部に吸着されることが抑制される。

さらに、請求項１に記載のロボットハンドでは、ハンド部に磁石が設けられており、ハンド部内には、磁性体により形成されたヨークが磁石に当接された状態で設けられている。ここで、ヨークには吸着部が設けられている。このため、ワークを吸着する際には、ヨークの吸着部において、ワークが吸着される。これにより、磁石とワークとが直接接触しないため、磁石にワークを直接吸着させる場合に比して、磁石の耐久性及び耐磨耗性が向上される。

また、請求項１に記載のロボットハンドでは、ハンド部の対向方向に対して直交する方向にハンド部が延伸されている。ここで、吸着部が、ハンド部の延伸方向の先端部に設けられて、ハンド部から突出されている。このため、ワークを吸着させる際のハンド部の移動方向とハンド部の延伸方向とを一致させることで、ハンド部の移動時に、例えば、ワークを収容する収容箱の側壁や吸着対象であるワーク以外のワークにハンド部が干渉することが抑制される。しかも、吸着部がハンド部の先端部から突出されているため、ワークが吸着部に確実に吸着される。

請求項２に記載のロボットハンドは、請求項１に記載のロボットハンドにおいて、前記吸着部が一対設けられている。

請求項２に記載のロボットハンドでは、一対の吸着部がハンド部に設けられているため、ワークに対する吸着力が強くされる。

請求項３に記載のロボットハンドは、請求項２に記載のロボットハンドにおいて、前記吸着部が一対の前記ハンド部にそれぞれ設けられている。

請求項３に記載のロボットハンドでは、一対のハンド部にそれぞれ吸着部が設けられているため、ワークを一対の吸着部に掛け渡した状態で吸着できる。しかも、一対のハンド部を互いに接離する方向へ移動させることで、ワークの長さに対応した位置に吸着部を配置できる。

請求項４に記載のロボットハンドは、請求項３に記載のロボットハンドにおいて、一対の前記ハンド部の間に設けられ、前記ワークに向けて光を照射すると共に前記ワークによって反射された反射光を受光することで前記ワークの有無を検出する検出部を備えている。

請求項４に記載のロボットハンドでは、検出部がワークに向けて光を照射してワークによって反射された反射光を受光することで、ワークの有無が検出される。ここで、検出部は一対のハンド部の間に設けられている。このため、ワークが吸着部に吸着されたか否か、又はワークがハンド部に把持されたか否かが、１つの検出部によって検出される。

請求項５に記載のロボットハンドは、請求項１〜請求項４の何れか一項に記載のロボットハンドにおいて、前記ハンド部に平面状に設けられると共に、前記ワークを把持する第１把持部と、前記ハンド部に凹状に設けられると共に、前記ワークを把持する第２把持部と、を備えている。

請求項５に記載のロボットハンドでは、ハンド部が、ワークを把持する第１把持部と第２把持部とを有している。第１把持部は平面状に形成されているため、例えば、矩形状の断面を有するワークをハンド部が把持する際には、第１把持部においてワークを把持できる。また、第２把持部は凹状に形成されているため、例えば、円形状の断面を有するワークをハンド部が把持する際には、第２把持部においてワークを把持できる。

請求項１に記載のロボットハンドによれば、ロボットハンドの体格を小型化できる。

また、磁力によってワークを吸着する際に、吸着対象であるワーク以外のワークがハンド部に吸着されることを抑制できる。

さらに、磁石の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。

また、ハンド部の移動時に、ワークを収容する収容箱の側壁や吸着対象であるワーク以外のワークにハンド部が干渉することを抑制でき、ワークを吸着部に確実に吸着できる。

請求項２に記載のロボットハンドによれば、ワークに対する吸着力を強くできる。

請求項３に記載のロボットハンドによれば、ワークの長さに対応した位置に吸着部を配置してワークを吸着できる。

請求項４に記載のロボットハンドによれば、ワークが吸着部に吸着されたか否か、又はワークがハンド部に把持されたか否かを、１つの検出部によって検出できる。

請求項５に記載のロボットハンドによれば、ワークの断面形状に対応して、ハンド部がワークを把持できる。

本発明の実施の形態に係るロボットハンドを示す斜視図である。 図１に示されるロボットハンドを示す前方から見た側面図である。 図１に示されるロボットハンドがロボットに取付けられた状態を示す側面図である。 図１に示されるロボットハンドの断面図（図１の４−４線断面図）である。 （Ａ）は、図１に用いられるハンド部が閉位置に配置された状態を示す側面図であり、（Ｂ）は、ハンド部が開位置に配置された状態を示す側面図である。 （Ａ)は、図５に示されるハンド部がワークを吸着した際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。 （Ａ)は、図５に示されるハンド部の第１把持部においてワークが把持された際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。 （Ａ)は、図５に示されるハンド部の第２把持部においてワークが把持された際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。 図１に示されるロボットハンドに用いられるセンサがワークを検出する際を示す概念図である。

図１には、本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０が斜視図にて示されており、図２には、ロボットハンド１０が側面図にて示されている。なお、これらの図に適宜示される矢印ＵＰはロボットハンド１０の上方を示し、矢印ＦＲはロボットハンド１０の前方を示し、矢印ＲＨはロボットハンド１０の右方を示す。

これらの図に示すように、ロボットハンド１０は、取付部１２を備えている。取付部１２は矩形板状の第１取付プレート１４を有しており、第１取付プレート１４が、ロボット９０に装着されている（図３参照）。また、取付部１２は、第１取付プレート１４の下方において、矩形板状の第２取付プレート１６を有しており、第２取付プレート１６は第１取付プレート１４と対向して配置されている。

第１取付プレート１４及び第２取付プレート１６には、各々の角部において、それぞれ略円柱形状のガイドピン１８が上下方向に沿って挿通されており、ガイドピン１８の先端（下端）に設けられたネジ部にナット２０が螺合されている。また、第１取付プレート１４と第２取付プレート１６との間には、ガイドピン１８に対応して圧縮コイルスプリング２２が設けられており、圧縮コイルスプリング２２内にガイドピン１８が挿通されている。圧縮コイルスプリング２２は、第１取付プレート１４及び第２取付プレート１６をそれぞれ離間させる方向（上下方向）へ付勢している。これにより、第２取付プレート１６は第１取付プレート１４に対して接離する方向（上下方向）へ相対移動可能に取付けられている。

第２取付プレート１６の下方には、略直方体ブロック状の本体部２４が設けられている。本体部２４は、第２取付プレート１６に固定されて、第２取付プレート１６から下方へ突出されている。本体部２４内には、後述する可動部２６、２８を駆動させるためのエア駆動部（図示省略）が内蔵されている。

本体部２４の下部には、前方から見て断面略逆Ｌ字形状の一対の可動部２６、２８が左右方向に対向して設けられている。可動部２６、２８は、略板状のベース部２６Ａ、２８Ａを有しており、ベース部２６Ａ、２８Ａは、本体部２４の下部において、本体部２４に対して左右方向へ移動可能に取付けられている。また、ベース部２６Ａ、２８Ａ（可動部２６、２８）には、前述したエア駆動部が連結されており、エア駆動部の駆動によって、ベース部２６Ａ、２８Ａ（可動部２６、２８）は互いに接離する方向へ移動可能に構成されている。また、一対のベース部２６Ａ、２８Ａには、左右方向内側の部分において、略板状のプレート部２６Ｂ、２８Ｂが一体に設けられており、プレート部２６Ｂ、２８Ｂはベース部２６Ａ、２８Ａから下方へ突出されている。

一対のプレート部２６Ｂ、２８Ｂの左右方向外側には、それぞれ略直方体ブロック状の取付アーム３０，３２が設けられている。取付アーム３０，３２は、上方の部分において、ボルト等によってプレート部２６Ｂ、２８Ｂに締結されて、取付アーム３０，３２が可動部２６、２８から下方へ突出されている。

一対の取付アーム３０，３２の間には、可動部２６、２８の下方において、一対のハンド部３４，３６が設けられている。ハンド部３４，３６は、リン青銅等の非磁性体材により製作された爪部３８，４０を有している。爪部３８，４０は略直方体ブロック状に形成されており、爪部３８，４０の上方の部分が取付アーム３０，３２に固定されて、爪部３８，４０が上下方向に延伸されている。これにより、爪部３８，４０が、取付アーム３０，３２を介して、可動部２６、２８に取付けられて、一対の爪部３８，４０（ハンド部３４，３６）は、図５（Ａ）に示される閉位置（爪部３８，４０が互いに最も接近した位置）と図５（Ｂ）に示される開位置（爪部３８，４０が互いに最も離間された位置）との間で移動可能に構成されている。

一対の爪部３８，４０の互いに対向する面（左右方向内側面）には、先端（下端）の位置において、一対の第１把持部４２、４４が設けられている。第１把持部４２、４４は、左右方向に対して直交する方向に沿って各々配置されている。これにより、図７（Ａ)及び図７（Ｂ）に示すように、例えば、矩形状の断面を有するワークＷを把持する際には、爪部３８，４０が、第１把持部４２、４４の部位において、ワークＷの側面を把持できるように構成されている。

また、一対の爪部３８，４０の互いに対向する面には、第１把持部４２、４４の上方において、第２把持部４６、４８が設けられている。第２把持部４６、４８は、前方から見て断面略Ｖ字形の溝状に形成されると共に、前後方向に延伸されている。また、第２把持部４６、４８は、互いに対向する位置に配置されて、左右方向内側へ開口されている。これにより、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すように、例えば、円形状の断面を有するワークＷを把持する際には、爪部３８，４０が、第２把持部４６、４８の部位において、ワークＷの外周部を把持できるように構成されている。さらに、爪部３８，４０の先端部には、左右方向外側の部分において、断面略矩形状の段部５０，５２が設けられており、段部５０，５２は前後方向に沿って延伸されている。

さらに、ハンド部３４，３６は、リン青銅等の非磁性体材により製作された一対のカバー部５４，５６を有しており、カバー部５４，５６は、爪部３８，４０の左右方向外側にそれぞれ配置されている。カバー部５４，５６は吸着対象ワークＷに隣接したワークＷが、ハンド部３４，３６に吸着されることを防止するためのものである。カバー部５４，５６は、略直方体状に形成されて、ボルト５８，６０によって爪部３８，４０に取付けられている。また、カバー部５４，５６の先端（下端）面は、爪部３８，４０の先端（下端）面と面一に配置されており、カバー部５４，５６の先端部と爪部３８，４０の段部５０，５２によって、凹部６２，６４が形成されている。さらに、カバー部５４，５６の先端部には、左右方向外側の部分において、傾斜面５４Ａ、５６Ａが設けられており、傾斜面５４Ａ、５６Ａは下方へ向かうに従い左右方向内側へ傾斜されている。

図４に示すように、爪部３８，４０とカバー部５４，５６との間には、磁性体により製作されたヨーク６６，６８が設けられており、ヨーク６６，６８は略長尺板状に形成されている。ヨーク６６，６８は、上下方向に沿って延伸されると共に、爪部３８，４０とカバー部５４，５６とで狭持されており、ヨーク６６，６８の外周部が、爪部３８，４０及びカバー部５４，５６に覆われている。ヨーク６６，６８の先端部（下端部）は、略クランク状に屈曲されると共に、前述した凹部６２，６４内に配置されており、これにより、ヨーク６６，６８の先端部のみが、爪部３８，４０及びカバー部５４，５６から露出されている。また、ヨーク６６，６８の先端は、爪部３８，４０の先端面及びカバー部５４，５６の先端面に対して下方へ突出されており、この突出されている部分が吸着部７０，７２とされている。

一対の爪部３８，４０内には、第２把持部４６、４８の上方の位置において、磁石としての永久磁石７４，７６がそれぞれ内蔵されている（図４では、永久磁石７４，７６における左右方向中間部の線は磁極の境界を示しており、斜線によってＮ極又はＳ極の磁極の領域を示している）。永久磁石７４，７６の左右方向内側には、磁性体により製作された円環状のワッシャ７８，８０が設けられており、永久磁石７４，７６は、ワッシャ７８，８０を介してボルト５８，６０によって固定されている。また、永久磁石７４，７６は左右方向に互いに対向して配置されており、永久磁石７４，７６の左右方向外側の面がヨーク６６，６８と面当接されている。これにより、永久磁石７４，７６は爪部３８，４０及びカバー部５４，５６から露出されていない。

さらに、永久磁石７４，７６の磁極は、左右方向に沿って配列されており、永久磁石７４，７６の互いに対向する磁極が反対の磁極になるように、永久磁石７４，７６が配置されている。つまり、右側の爪部３８に設けられた永久磁石７４と左側の爪部４０に設けられた永久磁石７６とでは、それぞれＮ極が右方に配置されると共に、Ｓ極が左方に配置されている。これにより、ヨーク６６では、上側（永久磁石７４側）の部分の磁極がＳ極にされており、下側（吸着部７０側）の部分の磁極がＮ極とされている。また、ワッシャ７８では、右側（永久磁石７４側）の部分の磁極がＮ極とされており、左側（永久磁石７４とは反対側）の部分の磁極がＳ極とされている。一方、ヨーク６８では、上側（永久磁石７６側）の部分の磁極がＮ極とされており、下側（吸着部７２側）の部分の磁極がＳ極とされている。また、ワッシャ８０では、左側（永久磁石７６側）の部分の磁極がＳ極とされており、右側（永久磁石７６とは反対側）の部分の磁極がＮ極とされている。なお、図４では、ヨーク６６、６８における上下方向中間部の線、及びワッシャ７８、８０における左右方向中間部の線は、磁極の境界を示しており、斜線によってＮ極又はＳ極の磁極の領域を示している。以上により、左右の吸着部７０、７２において、磁性体により形成されたワークＷを吸着できるように構成されている。

一方、図９に示すように、本体部２４の前方の面には、略逆Ｌ字形板状のブラケット８２が取付けられている。ブラケット８２は、本体部２４から下方へ延設されている。ブラケット８２の下方の部分は、後方へ折り曲げられて、一対のプレート部２６Ｂ、２８Ｂの間に配置されており、この部分がセンサ取付部８４とされている。

ブラケット８２のセンサ取付部８４には、検出部としてのセンサ８６が設けられている。このセンサ８６は光反射型センサとして構成されており、センサ８６は、下方へ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光を受光可能に構成されている（図９の矢印参照）。これにより、爪部３８，４０がワークＷを把持した際、又は、ヨーク６６，６８の吸着部７０，７２がワークＷを吸着した際に、センサ８６から照射された光がワークＷに反射されて、この反射光をセンサ８６が受光することで、ワークＷの有無を検出可能に構成されている（図９では、吸着部７０，７２がワークＷを吸着した際を示している）。

次に、本実施の形態の作用及び効果について説明する。

本実施の形態のロボットハンド１０では、ヨーク６６，６８に吸着部７０，７２がそれぞれ設けられており、ヨーク６６，６８は、永久磁石７４，７６にそれぞれ当接されている。このため、ヨーク６６，６８（吸着部７０，７２）が磁化されている。また、吸着部７０，７２は、ハンド部３４，３６の先端部に設けられると共に、ハンド部３４，３６の先端から突出されている。

初めに、乱積みされたワークＷを吸着部７０，７２に吸着させてワークＷを取り出す際には、ロボットハンド１０の先端部をワークＷへ向けてロボットハンド１０をワークＷに接近させる。そして、吸着部７０，７２をワークＷに接触させることで、吸着部７０，７２の磁力によってワークＷが吸着部７０，７２に吸着される。これにより、乱積みされたワークＷからワークＷが取り出される。

そして、吸着部７０，７２にワークＷを吸着させた状態でロボットハンド１０を仮置き場へ移動させる。この際には、センサ８６がワークＷへ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光をセンサ８６が受光する。これにより、センサ８６によってワークＷが検出されて、ワークＷがロボットハンド１０に吸着されていることが検出される。

ロボットハンド１０が仮置き場へ移動された際には、仮置き場に設けられた引掛け部等にワークＷを引掛けさせて、ワークＷを吸着部７０，７２から離脱させる。これにより、ワークＷが仮置き場に配置される。

この後に、ワークＷの形状に対応して、本体部２４のエア駆動部を駆動させて、一対のハンド部３４，３６を互いに離間させる方向へ移動させる。そして、ワークＷの断面形状が矩形状に形成されている場合には、一対の爪部３８，４０の第１把持部４２、４４の間にワークＷが配置されるように、ロボットハンド１０を移動させる。また、ワークＷの断面形状が円形状に形成されている場合には、一対の爪部３８，４０の第２把持部４６、４８の間にワークＷが配置されるように、ロボットハンド１０を移動させる。

この状態で、エア駆動部を駆動させて、一対のハンド部３４，３６を互いに接近する方向へ移動させる。これにより、ワークＷがハンド部３４，３６に把持される。そして、ハンド部３４，３６がワークＷを把持した状態で、ワークＷを所定の組付け位置に配置させる。

この際には、センサ８６がワークＷへ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光をセンサ８６が受光する。これにより、ワークＷがロボットハンド１０に把持されていることが検出される。

ここで、ハンド部３４，３６には、ワークＷを吸着する吸着部７０，７２が設けられている。これにより、吸着部７０，７２がハンド部３４，３６に一体に設けられているため、ハンド部３４，３６とは別に吸着部７０，７２を設けるためのハンド部を設ける必要がなくなる。これにより、ロボットハンド１０の体格を小型化できる。

また、一対のヨーク６６，６８はそれぞれ永久磁石７４，７６と当接されており、ヨーク６６，６８（吸着部７０，７２）が永久磁石７４，７６によって磁化されている。さらに、ハンド部３４、３６（爪部３８，４０及びカバー部５４，５６）は非磁性体により形成されている。しかも、ヨーク６６，６８は爪部３８，４０及びカバー部５４，５６によって覆われており、ヨーク６６，６８の先端部のみが露出されている。

このため、吸着部７０，７２がワークＷを吸着する際に、吸着対象であるワークＷ以外のワークＷがハンド部３４，３６に接触しても、該ワークＷが吸着対象のワークＷと共に移動する（取り出される）ことを抑制できる。

さらに、一対の爪部３８，４０には、それぞれ永久磁石７４，７６が内蔵されている。また、一対の永久磁石７４，７６には、磁性体により形成されたヨーク６６，６８がそれぞれ当接されており、ヨーク６６，６８に吸着部７０，７２が設けられている。このため、ヨーク６６，６８（吸着部７０，７２）が磁化されて、吸着部７０，７２においてワークＷが吸着される。これにより、ワークＷを吸着する際には、永久磁石７４，７６とワークＷとが直接接触しないため、永久磁石７４，７６にワークＷを直接吸着させる場合に比して、永久磁石７４，７６の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。

また、吸着部７０，７２がハンド部３４，３６の延伸方向の先端部に設けられている。これにより、ワークＷを吸着させる際のハンド部３４，３６の移動方向とハンド部３４，３６の延伸方向とを一致させることで、ハンド部３４，３６の移動時に、ワークＷを収容する収容箱の側壁や吸着対象であるワークＷ以外のワークＷにハンド部３４，３６が干渉することを抑制できる。しかも、吸着部７０，７２が、爪部３８，４０の先端面及びカバー部５４，５６の先端面から突出されているため、ワークＷを吸着部７０，７２に確実に吸着できる。

さらに、吸着部７０，７２が一対設けられているため、ワークＷに対する吸着力を強くできる。また、吸着部７０がハンド部３４に設けられており、吸着部７２がハンド部３６に設けられているため、ワークＷを一対の吸着部７０、７２に掛け渡した状態で吸着できる。しかも、一対のハンド部３４，３６を閉位置と開位置との間において移動させることで、ワークＷの長さに対応した位置に吸着部７０，７２を配置できる。

また、一対のハンド部３４，３６の間には、センサ８６が設けられており、センサ８６がワークＷに向けて光を照射してワークＷによって反射された反射光を受光することで、ワークＷの有無が検出される。このため、ワークＷがハンド部３４，３６に吸着されたか否か、又は、ワークＷがハンド部３４，３６に把持されたか否かを、１つのセンサ８６によって検出できる。

さらに、爪部３８，４０は、平面状に形成された第１把持部４２、４４とＶ字形溝状に形成された第２把持部４６、４８とを有している。このため、例えば、矩形状の断面を有するワークＷをハンド部３４，３６が把持する際には、ハンド部３４，３６が第１把持部４２、４４の部位においてワークＷを把持でき、円形状の断面を有するワークＷをハンド部３４，３６が把持する際には、ハンド部３４，３６が第２把持部４６、４８の部位においてワークＷを把持できる。これにより、ワークＷの断面形状に対応して、ハンド部３４，３６がワークＷを把持できる。

また、第１取付プレート１４と第２取付プレート１６との間には、圧縮コイルスプリング２２が設けられており、第１取付プレート１４は第２取付プレート１６に対して上下方向に相対移動可能に構成されている。このため、仮に、ワークＷを収容する収容箱や吸着対象であるワークＷ以外のワークＷに、ハンド部３４，３６が干渉した場合には、圧縮コイルスプリング２２の付勢力に抗して、ハンド部３４，３６がロボットハンド１０の上方へ移動（退避）できる。さらに、吸着部７０，７２にワークＷを吸着させる際に、ロボットハンド１０をワークＷに向けて移動させ過ぎた場合でも、圧縮コイルスプリング２２の付勢力に抗して、ハンド部３４，３６がロボットハンド１０の上方へ移動される。このため、ロボットハンド１０を移動させる移動誤差を許容でき、吸着部７０，７２の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。

なお、本実施の形態では、ハンド部３４に吸着部７０が設けられており、ハンド部３６に吸着部７２が設けられている。これに替えて、吸着部７０及び吸着部７２の何れか一方を省略してもよい。また、ハンド部３４及びハンド部３６の何れか一方に、一対の吸着部７０，７２を設けてもよい。この場合には、永久磁石７４，７６がそれぞれ前後方向に沿って配置されると共に、ヨーク６６，６８が永久磁石７４，７６に対応してそれぞれ前後方向に沿って配置されるように構成される。

さらに、本実施の形態では、磁力によって吸着部７０，７２がワークＷを吸着するように構成されている。これに替えて、吸引力によって吸着部７０，７２がワークＷを吸着するように構成してもよい。この場合には、例えば、永久磁石７４，７６及びヨーク６６，６８に替えて、真空圧によってワークＷを吸着させる吸着パッドを設けてもよい。

また、本実施の形態では、ヨーク６６，６８の吸着部７０，７２がワークＷに接触されて、ワークＷが吸着部７０，７２に吸着される。これに替えて、ワークＷが、永久磁石７４，７６に直接接触されて、永久磁石７４，７６に吸着される構成にしてもよい。この場合には、ヨーク６６，６８を省略できる。さらに、この場合には、永久磁石７４，７６を電磁石にしてもよい。

さらに、本実施の形態では、爪部３８，４０の先端面及びカバー部５４，５６の先端面から吸着部７０，７２が突出されている。これに替えて、吸着部７０，７２を凹部６２，６４内に配置させて、吸着部７０，７２を爪部３８，４０の先端面及びカバー部５４，５６の先端面から突出されないように配置してもよい。

また、本実施の形態では、第２把持部４６、４８が、断面Ｖ字形の溝状に形成されているが、第２把持部４６、４８の断面形状はこれに限らない。例えは、第２把持部４６、４８の断面形状を矩形状や円形状にしてもよい。

１０ ロボットハンド
３４ ハンド部
３６ ハンド部
４２ 第１把持部
４４ 第１把持部
４６ 第２把持部
４８ 第２把持部
６６ ヨーク
６８ ヨーク
７０ 吸着部
７２ 吸着部
７４ 永久磁石（磁石）
７６ 永久磁石（磁石）
８６ センサ（検出部）
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. 非磁性体により形成され、互いに対向した状態で対向方向に対して直交する方向に延伸されると共に、対向方向に移動してワークを把持する一対のハンド部と、
   前記ハンド部の内部に設けられた磁石と、
   磁性体により形成されると共に、前記磁石に当接された状態で前記ハンド部の内部に設けられ、前記ハンド部の先端部のみにおいて露出かつ突出されて前記ワークを吸着する吸着部を有したヨークと、
   を備えたロボットハンド。
2. 前記吸着部が一対設けられた請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記吸着部が一対の前記ハンド部にそれぞれ設けられた請求項２記載のロボットハンド。
4. 一対の前記ハンド部の間に設けられ、前記ワークに向けて光を照射すると共に前記ワークによって反射された反射光を受光することで前記ワークの有無を検出する検出部を備えた請求項３に記載のロボットハンド。
5. 前記ハンド部に平面状に設けられると共に、前記ワークを把持する第１把持部と、
   前記ハンド部に凹状に設けられると共に、前記ワークを把持する第２把持部と、
   を備えた請求項１〜請求項４の何れか一項に記載のロボットハンド。

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