CN216859755U - 手爪、机械手及翻转机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手爪。手爪包括：基板；及至少一吸附组件，设于基板的端部，每个吸附组件均包括：电磁元件，设于基板的端部，用于吸附工件；及至少一缓冲件，设于基板的端部，且邻近电磁元件设置；所述电磁元件及所述缓冲件均沿第一方向凸伸于所述基板之外，所述缓冲件能在外力的作用下沿与第一方向相同或相反的方向弹性伸缩。上述手爪通过电磁元件通电时吸附工件并由缓冲件提供缓冲力，避免吸附工件时碰刮伤工件；还通过电磁元件断电时松开工件并由缓冲件提供弹性力，使得电磁元件与工件更易于被分开；手爪的结构紧凑、简单、灵活，能够在相对狭小的空间内对工件进行上下料作业，具有广泛的适用性。本申请同时公开了一种机械手及翻转机构。

Description

手爪、机械手及翻转机构

技术领域

本申请涉及工件吸附技术领域，具体涉及一种手爪、机械手及翻转机构。

背景技术

现有技术中，通常采用机器人手爪对工件进行上下料作业，机器人手爪为钩爪类结构，通过夹取工件实现对工件的上下料作业。

然而，上述现有技术中至少存在如下技术问题：由于机器人手爪为钩爪类结构，需要从工件的两侧相对运动以夹取工件，存在碰刮伤工件的情况；钩爪类结构的机器人手爪体积较大，无法适用于在相对狭小空间内对工件进行上下料作业。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种手爪、机械手及翻转机构，以解决技术问题：由于机器人手爪为钩爪类结构，需要从工件的两侧相对运动以夹取工件，存在碰刮伤工件的情况；钩爪类结构的机器人手爪体积较大，无法适用于在相对狭小空间内对工件进行上下料作业。

本申请提供一种手爪，所述手爪包括：基板；及至少一吸附组件，设于所述基板的端部，每个所述吸附组件均包括：电磁元件，设于所述基板的端部，用于吸附工件；及至少一缓冲件，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置；所述电磁元件及所述缓冲件均沿第一方向凸伸于所述基板之外，所述缓冲件能在外力的作用下沿与所述第一方向相同或相反的方向弹性伸缩。

在一些实施例中，每个所述吸附组件均还包括：至少一导向件，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置，用于所述电磁元件吸附所述工件时对所述工件进行定位导向。

在一些实施例中，每个所述吸附组件均还包括：第一感应器，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置，用于感应所述工件。

在一些实施例中，每个所述吸附组件均还包括：连接板，与所述基板的端部可拆卸连接；所述电磁元件和所述至少一缓冲件均设于所述连接板远离所述基板的一侧。

在一些实施例中，所述手爪还包括：第二感应器，设于所述基板的侧面，用于感应所述工件。

在一些实施例中，所述吸附组件的数量为两个，两个所述吸附组件分别设于所述基板的相对的两端。

上述手爪，通过在基板的端部设置至少一吸附组件，吸附组件由电磁元件及至少一缓冲件组成，电磁元件通电时具有电磁吸引力，电磁元件断电时不具有电磁吸引力，吸附组件通过电磁元件通电时吸附工件并由缓冲件提供缓冲力，避免吸附工件时碰刮伤工件；吸附组件还通过电磁元件断电时松开工件并由缓冲件提供弹性力，使得电磁元件与工件更易于被分开；手爪通过电磁元件和缓冲件之间的配合吸附和松开工件，手爪的结构紧凑、简单、灵活，能够在相对狭小的空间内对工件进行上下料作业，具有广泛的适用性。

本申请同时提供一种机械手，包括：机械臂；及如上所述的手爪；所述机械臂与所述基板的侧面连接，所述机械臂用于带动所述手爪移动以及翻转。

本申请还提供一种翻转机构，包括：如上所述的机械手；及承载板，所述承载板包括：本体，设有用于放置所述工件的放置位；通孔，贯穿所述本体的放置位；及开口部，设于所述本体的侧面且与所述通孔相连通。

在一些实施例中，所述本体设有容置槽和导向槽，所述容置槽凹设于所述放置位，所述导向槽环绕所述容置槽设置，且与所述容置槽连通，所述通孔贯穿所述容置槽。

在一些实施例中，沿所述容置槽的深度方向，所述导向槽的横截面积逐渐减小。

附图说明

图1是本申请一些实施例提供的手爪的立体结构示意图。

图2是图1所示的手爪的分解结构示意图。

图3是本申请一些实施例提供的机械手的立体结构示意图。

图4是本申请一些实施例提供的翻转机构的立体结构示意图。

主要元件符号说明

翻转机构 1000

机械手 100

手爪 10

基板 11

吸附组件 12

电磁元件 121

缓冲件 122

导向件 123

第一感应器 124

连接板 125

第二感应器 13

感应支架 14

机械臂 20

手爪连接杆 30

承载板 200

本体 201

放置位 2011

容置槽 2012

导向槽 2013

通孔 202

开口部 203

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本申请实施例提供一种手爪，该手爪包括：基板；及至少一吸附组件，设于该基板的端部，每个该吸附组件均包括：电磁元件，设于该基板的端部，用于吸附工件；及至少一缓冲件，设于该基板的端部，且邻近该电磁元件设置；该电磁元件及该缓冲件均沿第一方向凸伸于该基板之外，该缓冲件能在外力的作用下沿与该第一方向相同或相反的方向弹性伸缩。

上述手爪，通过在基板的端部设置至少一吸附组件，吸附组件由电磁元件及至少一缓冲件组成，且电磁元件及缓冲件均沿第一方向凸伸于基板之外，电磁元件通电时具有电磁吸引力，电磁元件断电时不具有电磁吸引力，吸附组件通过电磁元件通电时吸附工件并由缓冲件提供缓冲力，缓冲件沿与第一方向相反的方向缩回，避免吸附工件时碰刮伤工件；吸附组件还通过电磁元件断电时松开工件并由缓冲件提供弹性力，缓冲件沿第一方向伸开，使得电磁元件与工件更易于被分开；手爪通过电磁元件和缓冲件之间的配合吸附和松开工件，手爪的结构紧凑、简单、灵活，能够在相对狭小的空间内对工件进行上下料作业，具有广泛的适用性。

本申请实施例同时提供一种机械手，包括：机械臂；及如上所述的手爪；该机械臂与该基板的侧面连接，该机械臂用于带动该手爪移动以及翻转。

上述机械手，通过机械臂与手爪的基板连接，使得机械手能够通过电磁吸引力吸附工件且在吸附工件时能够由缓冲件提供缓冲力，避免吸附工件时碰刮伤工件；机械手还能够在松开工件时由缓冲件提供弹性力，使得工件与机械手更易于被分开；机械手通过手爪的电磁元件和缓冲件之间的配合吸附和松开工件，机械手能够在相对狭小的空间内对工件进行上下料作业，具有广泛的适用性。

本申请实施例还提供一种翻转机构，包括：如上所述的机械手；及承载板，该承载板包括：本体，设有用于放置该工件的放置位；通孔，贯穿该本体的放置位；及开口部，设于该本体的侧面且与该通孔相连通。

上述翻转机构，通过机械手吸附工件的一面以将工件放置于承载板的本体的放置位，机械手通过通孔吸附工件的另一面以实现对工件的翻转，机械手在吸附工件的另一面后通过开口部离开承载板。翻转机构的结构简单、灵活，能够在相对狭小的空间内实现对工件的翻转，具有广泛的适用性。

以下结合附图，对本申请各实施例进行详细说明。

请参阅图1，图1示出了本申请一些实施例提供的手爪。手爪10用于吸附工件(图未示)，手爪10包括基板11及至少一吸附组件12。

基板11大致为板状。至少一吸附组件12设于基板11的端部，需要说明的是，基板11具有两个相对的端部，基板11的每个端部均可设置吸附组件12。吸附组件12用于吸附工件。每个吸附组件12均包括电磁元件121及至少一缓冲件122。

电磁元件121设于基板11的端部，电磁元件121用于吸附工件。电磁元件121通电时产生电磁吸引力以吸附工件，断电时不再具有电磁吸引力从而松开工件，手爪10通过电磁元件121的通电与断电实现对工件的吸附和松开。至少一缓冲件122设于基板11的端部且邻近电磁元件121设置，缓冲件122具有弹性，缓冲件122在未受力的情况下，缓冲件122远离基板11的一端凸出于电磁元件121远离基板11的一端，以使缓冲件122先于电磁元件121与工件相接触，从而在电磁元件121吸附工件时可以先提供缓冲力，避免工件在电磁元件121的电磁吸引力作用下快速靠近电磁元件121而碰刮伤工件。由于缓冲件122先于电磁元件121与工件相接触，在电磁元件121与工件相接触时，缓冲件122受力被压缩而产生弹性力，在电磁元件121断电时，缓冲件122还可以提供弹性力，以使工件与电磁元件121之间易于被分开，避免工件在不受电磁吸引力的情况下还附着在电磁元件121上。

一些实施例提供的手爪10的一实施过程大致可以为：基板11带动至少一吸附组件12移动并使其中一个吸附组件12与一工件相对；电磁元件121通电以产生电磁吸引力，工件受到电磁吸引力的作用朝靠近电磁元件121的方向运动；在运动的过程中，工件先与缓冲件122相接触，在缓冲件122的缓冲作用下减缓工件靠近电磁元件121的速度，以避免因快速靠近电磁元件121而碰刮伤工件；电磁元件121吸附工件后，基板11带动吸附组件12及工件移动至放置工件的位置；电磁元件121断电以失去电磁吸引力，工件在缓冲件122因被压缩而产生的弹性力的作用下与电磁元件121分开以被进行放置。如此，手爪10实现了对工件的上下料，避免对工件造成碰刮伤，手爪10的结构紧凑、简单、灵活，由于手爪10的吸附组件12不需要进行相对运动，手爪10能够在相对狭小的空间对工件进行上下料作业。

请一并参阅图2，在一些实施方式中，吸附组件12的数量为两个，两个吸附组件12分别设于基板11的相对的两端。如此，通过两个吸附组件12，可以提升手爪10吸附工件的效率。

可以理解地，在其他的实施方式中，吸附组件12的数量还可以为一个，一个吸附组件12设于基板11的任一端；吸附组件12的数量还可以为三个、四个、五个或更多个，三个、四个、五个或更多个吸附组件12可以设于基板11的同一端，也可以分开设于基板11的相对的两端。

在一些实施方式中，每个吸附组件12中的缓冲件122的数量为四个，四个缓冲件122沿电磁元件121的周向设置。缓冲件122可以为弹簧顶针。

可以理解地，在其他的实施方式中，每个吸附组件12中的缓冲件122的数量还可以为一个、两个、三个、五个、六个或更多个。缓冲件122还可以为弹簧、橡胶等具有弹性的结构。

在一些实施例中，每个吸附组件12均还包括至少一导向件123。至少一导向件123设于基板11的端部，且临近电磁元件121和缓冲件122设置，至少一导向件123用于电磁元件121吸附工件时对工件进行定位导向，以使手爪10能够精准地吸附工件。

在一些实施方式中，每个吸附组件12中的导向件123的数量为两个，两个导向件123分别位于电磁元件121的两侧且邻近缓冲件122设置。导向件123为顶针结构。导向件123远离基板11的一端凸出于缓冲件122在未受力情况下远离基板11的一端，以使导向件123先于缓冲件122与工件相接触，从而在手爪10吸附工件时对工件进行导向。

可以理解地，在其他的实施方式中，每个吸附组件12中的导向件123的数量还可以为一个、三个、四个或更多个。导向件123还可以为其他柱状结构。

在一些实施例中，每个吸附组件12还包括第一感应器124。第一感应器124设于基板11的端部且邻近电磁元件121、缓冲件122及导向件123设置，第一感应器124用于感应工件，当感应到工件时，电磁元件121通电。示例性地，本方案中还包含与第一感应器124和电磁元件121均连接的控制器，当第一感应器124感应到工件时，控制器接收到信号，并发送信号至电磁元件121的供电单元，电磁元件121通电产生电磁吸引力吸附工件，实现对工件的抓取。

在一些实施方式中，每个吸附组件12中的第一感应器124的数量为一个，第一感应器124的感应端低于电磁元件121远离基板11的一端，以避免电磁元件121吸附工件时第一感应器124与工件产生干涉，使得电磁元件121不能完全吸附工件。第一感应器124可以为距离感应器。

在一些实施例中，每个吸附组件12还包括连接板125。连接板125大致为板状，连接板125与基板11的端部可拆卸连接。电磁元件121、缓冲件122、导向件123和第一感应器124均与连接板125连接。如此，吸附组件12即连接板125、电磁元件121、缓冲件122、导向件123和第一感应器124可以模块化生产，便于根据所吸附的工件的类型更换吸附组件12，提升手爪10的适用性。

在一些实施方式中，电磁元件121的一端还可以贯穿连接板125与基板11的端部相接触。如此，可通过基板11对电磁元件121进行走线，有利于使得手爪10的结构紧凑、简洁。

在一些实施例中，手爪10还包括第二感应器13。第二感应器13设于基板11的侧面，第二感应器13用于感应工件的相对的第一面和第二面，以确定手爪10所需要吸附工件的第一面或第二面。需要说明的是，工件的第一面和第二面不相同，示例性地，第一面具有一凹槽，第二面不具有该凹槽，第二感应器13通过感应工件的一个面是否存在凹槽以确定该面是第一面或第二面。从而在第一感应器124感应到工件后，第二感应器13感应工件的正反面，从而实现对工件的精确抓取。

在一些实施方式中，第二感应器13的数量为一个，第二感应器13可以为距离感应器。

可以理解地，在其他的实施方式中，第二感应器13还可以为视觉感应器或超声波感应器，视觉感应器用于获取工件的图像来确定工件的第一面和第二面；超声波感应器用于获取超声波相对工件的传播时间来确定工件的第一面和第二面。

在一些实施例中，手爪10还包括感应支架14，第二感应器13通过感应支架14设于基板11的侧面。

一些实施例提供的手爪10的一实施过程大致可以为：基板11带动吸附组件12移动并使其中一个吸附组件12与一工件相对；第一感应器124感应到工件与电磁元件121的相对位置属于电磁元件121的电磁吸引力可以吸引工件运动的范围时，电磁元件121通电以产生电磁吸引力，工件受到电磁吸引力的作用朝靠近电磁元件121的方向运动；在运动的过程中，工件先与导向件123相接触，导向件123对工件进行导向；接着，工件再与缓冲件122弹性接触，缓冲件122对工件提供缓冲力，在缓冲件122的缓冲作用下减缓工件靠近电磁元件121的速度；电磁元件121吸附工件后，基板11带动吸附组件12及工件移动至放置工件的位置；电磁元件121断电以失去电磁吸引力，工件在缓冲件122因被压缩而产生的弹性力的作用下与电磁元件121分开并脱离导向件123以被进行放置。如此，手爪10实现了对工件的上下料。

请参阅图3，图3示出了本申请一些实施例提供的机械手。机械手100用于吸附工件以实现对工件的上下料。机械手100包括机械臂20、手爪连接杆30及如上所述的手爪10。手爪连接杆30的一端与机械臂20连接，手爪连接杆30的另一端与手爪10的基板11的侧面连接。机械臂20用于带动手爪连接杆30及手爪10移动以及翻转。

一些实施例提供的机械手100，机械臂20通过与手爪10的基板11连接，使得机械手100能够通过电磁元件121的电磁吸引力、缓冲件122提供的缓冲力、导向件123进行导向以及第一感应器124感应工件与电磁元件121之间的相对位置，避免机械手100吸附工件时碰刮伤工件；机械手100还能够在松开工件时由缓冲件122提供弹性力，使得工件与机械手100更易于被分开；机械手100通过手爪10的电磁元件121、缓冲件122、导向件123、第一感应器124及第二感应器13，能够准确地吸附工件，还能够在相对狭小的空间内对工件实现上下料作业，具有广泛的适用性。

可以理解地，在其他的实施例中，手爪连接杆30可以省略，手爪10可以直接与机械臂20连接。

请参阅图4，图4示出了本申请一些实施例提供的翻转机构。翻转机构1000用于吸附工件并实现对工件的第一面和第二面的翻转。翻转机构1000包括如上所述的机械手100及承载板200。

承载板200大致为板状，承载板200用于放置工件，可以理解为机械手100所吸附的工件放置于承载板200上并可通过承载板200实现对工件的翻转。承载板200包括本体201、通孔202及开口部203。

本体201大致为板状，本体201设有用于放置工件的放置位2011。沿本体201的厚度方向，通孔202贯穿本体201的放置位2011，通孔202在工件放置于本体201的放置位2011时可以被工件所覆盖，可以理解为，沿本体201的厚度方向，通孔202的尺寸小于工件的尺寸。开口部203设于本体201的侧面且与通孔202相连通，开口部203用于允许手爪10通过，以使手爪10在吸附工件后可以从开口部203脱离本体201。

一些实施例提供的翻转机构1000的一实施过程大致可以为：机械手100带动手爪10移动至与设置在承载板200上的一工件相对的位置，用于吸附工件的第一面，当手爪10的第一感应器124感应到信号时，基于第二感应器13是否感应到信号，判断是工件的第一面还是第二面，若第二感应器13感测到信号，则判断为工件的第一面，未检测到信号，判断为工件的第二面，故当第二感应器13感应到工件与第二感应器13相对的面是第一面时，电磁元件121通电产生吸附力，从而使得手爪10的吸附组件12吸附工件的第一面。

而当机械手100用于吸附工件的第二面时，当第一感应器124和第二感应器13均感应到信号时，则机械手100带动手爪10移动至承载板200的另一侧吸附组件。如此，翻转机构1000实现了对工件的翻转，无需人为进行工件的翻转。

在一些实施例中，承载板200的数量可以为两个，其中一个承载板200用于承载工件的第一面，另一个承载板200用于承载工件的第二面，即机械手100先将工件放置在一个承载板200上，然后机械手100再次吸附工件以将工件放置在另一个承载板200上。如此，翻转机构1000实现对工件的翻转。通过两个承载板200可以提升翻转机构1000的放置工件和翻转工件的效率。

可以理解地，在其他的实施例中，翻转机构1000还可以包括三个、四个或更多个承载板200。

在一些实施例中，本体201可以包括容置槽2012和导向槽2013。

容置槽2012凹设于放置位2011设置，容置槽2012用于承载工件，容置槽2012与工件相适配，使得承载于容置槽2012上的工件不易滑动。导向槽2013环绕容置槽2012设置，并与容置槽2012连通，导向槽2013用于对工件进行导向，以使工件落入容置槽2012上。通孔202贯穿容置槽2012及导向槽2013以与开口部203相连通。如此，通过导向槽2013，便于将工件放置于容置槽2012上；通过容置槽2012，使工件稳定地放置于本体201的放置位2011上。

在一些实施例中，沿容置槽2012的深度方向，也可以理解为沿本体201的厚度方向，导向槽2013的横截面积朝靠近容置槽2012的方向逐渐减小，导向槽2013靠近通孔202的侧面可以为斜面。如此，工件可通过导向槽2013的斜面落入容置槽2012上。

可以理解地，在其他的实施例中，导向槽2013靠近通孔202的侧面还可以为平滑的曲面。如此，也便于工件通过导向槽2013落入容置槽2012上。

一些实施例提供的翻转机构1000，通过机械手100吸附工件的一面以将工件放置于承载板200的本体201的容置槽2012内，机械手100可在承载板200的上面吸附工件，也可穿过通孔202吸附工件的另一面，即通过承载板200可将从工件的上表面吸附变换为从工件的下表面吸附，从而无需人工对工件位置进行调换翻转。而机械手100在吸附工件的另一面后通过穿过开口部203即可离开承载板200，该翻转机构1000的结构简单、灵活，易于实现对工件的翻转，且能够在相对狭小的空间内实现对工件的翻转，具有广泛的适用性。通过承载板200的本体201的导向槽2013和容置槽2012，便于定位放置工件，提升翻转机构1000吸附工件及翻转工件的精准性。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用于说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种手爪，其特征在于，所述手爪包括：

基板；及

至少一吸附组件，设于所述基板的端部，每个所述吸附组件均包括：

电磁元件，设于所述基板的端部，用于吸附工件；及

至少一缓冲件，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置；

所述电磁元件及所述缓冲件均沿第一方向凸伸于所述基板之外，所述缓冲件能在外力的作用下沿与所述第一方向相同或相反的方向弹性伸缩。

2.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

每个所述吸附组件均还包括：

至少一导向件，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置，用于所述电磁元件吸附所述工件时对所述工件进行定位导向。

3.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

每个所述吸附组件均还包括：

第一感应器，设于所述基板的端部，且邻近所述电磁元件设置，用于感应所述工件。

4.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

每个所述吸附组件均还包括：

连接板，与所述基板的端部可拆卸连接；

所述电磁元件和所述至少一缓冲件均设于所述连接板远离所述基板的一侧。

5.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

所述手爪还包括：

第二感应器，设于所述基板的侧面，用于感应所述工件。

6.如权利要求1-5中任一项所述的手爪，其特征在于，

所述吸附组件的数量为两个，两个所述吸附组件分别设于所述基板的相对的两端。

7.一种机械手，其特征在于，包括：

机械臂；及

如权利要求1-6中任一项所述的手爪；

所述机械臂与所述基板的侧面连接，所述机械臂用于带动所述手爪移动以及翻转。

8.一种翻转机构，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的机械手；及

承载板，所述承载板包括：

本体，设有用于放置所述工件的放置位；

通孔，贯穿所述本体的放置位；及

开口部，设于所述本体的侧面且与所述通孔相连通。

9.如权利要求8所述的翻转机构，其特征在于，

所述本体设有容置槽和导向槽，所述容置槽凹设于所述放置位，所述导向槽环绕所述容置槽设置，且与所述容置槽连通；

所述通孔贯穿所述容置槽。

10.如权利要求9所述的翻转机构，其特征在于，

沿所述容置槽的深度方向，所述导向槽的横截面积逐渐减小。

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