CN218947698U - 移料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移料装置，包括：机械臂；基座，与机械臂连接；第一移料组件，包括移料驱动件和移料件，移料驱动件设于基座的一侧并与基座连接，移料件与移料驱动件连接；及第二移料组件，包括支撑件和吸附件，支撑件设于基座的另一侧并与基座连接，吸附件设于支撑件上并与支撑件连接；机械臂通过基座带动第一移料组件和第二移料组件运动，以分别移取第一工件和第二工件。如此，通过在基座上的不同位置设有第一移料组件和第二移料组件，能够使机械臂通过基座带动第一移料组件和第二移料组件运动，以分别移取第一工件和第二工件，实现快速移取不同类型的工件，提高了移料效率。

Description

移料装置

技术领域

本实用新型涉及物料搬运设备技术领域，尤其涉及一种移料装置。

背景技术

如今在机械加工过程中，需将大量不同类型的工件由取料位移至加工位，以便位于加工位的加工设备加工处理工件。

一般是通过作业人员将不同类型的工件由取料位移至加工位。然而，这种人工作业的方式移料效率低。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种移料装置，以提高移料效率。

本申请实施例提供机械臂；基座，与所述机械臂连接；第一移料组件，包括移料驱动件和移料件，所述移料驱动件设于所述基座的一侧并与所述基座连接，所述移料件与所述移料驱动件连接，所述移料件在所述移料驱动件的驱动下运动以夹持定位第一工件；及第二移料组件，包括支撑件和吸附件，所述支撑件设于所述基座的另一侧并与所述基座连接，所述吸附件设于所述支撑件上并与所述支撑件连接，用以吸附第二工件；所述机械臂通过所述基座带动所述第一移料组件和所述第二移料组件运动，以分别移取所述第一工件和所述第二工件。

上述移料装置作业时，首先，机械臂通过基座带动第一移料组件运动，以使第一移料组件对应于第一工件；然后，移料驱动件驱动移料件朝向第一工件运动，以使移料件夹持定位第一工件，机械臂通过基座带动第一移料组件运动以移取第一工件；接着，机械臂通过基座带动第二移料组件运动，以使第二移料组件对应于第二工件，吸附件吸附其所对应的第二工件；最后，机械臂通过基座带动第二移料组件运动以移取第二工件。如此，通过在基座上的不同位置设有第一移料组件和第二移料组件，能够使机械臂通过基座带动第一移料组件和第二移料组件运动，以分别移取第一工件和第二工件，从而实现快速移取不同类型的工件，无需人工作业移取工件，进而提高移料效率。

在一些实施例中，所述移料驱动件包括：固定部，设于所述基座的一侧并与所述基座连接；移料驱动部，设于所述固定部上并与所述移料件连接，用以驱动所述移料件运动。

在一些实施例中，所述移料件设置为两个，两个所述移料件沿第一方向相对设置并分别与所述移料驱动件连接，两个所述移料件在所述移料驱动件的驱动下沿所述第一方向相背运动以内撑夹持定位所述第一工件。

在一些实施例中，所述移料件包括：联动部，与所述移料驱动件连接，所述联动部在所述移料驱动件的驱动下沿所述第一方向移动；第一移料部和第二移料部，沿第二方向间隔设置并分别与所述联动部连接，用以沿所述第二方向分别内撑定位所述第一工件的不同位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些实施例中，所述第一移料组件还包括：连接件，与所述移料件相对设置并连接于所述固定部；限位件，所述限位件的一端与所述连接件连接，所述限位件的另一端抵接于所述移料件，用以限位所述移料件。

在一些实施例中，所述第一移料组件设置为多组，且多组所述第一移料组件沿所述基座的周向间隔设置并分别与所述基座连接。

在一些实施例中，所述第一移料组件还包括：检测件，设于所述固定部的一侧并与所述固定部连接，且所述检测件电连接于所述移料驱动部，用以检测取料位是否存在所述第一工件。

在一些实施例中，所述第一移料组件还包括：调节件，与所述固定部连接并间隔设有多个调节部，所述调节部与所述检测件可拆卸地连接，以调节所述检测件的检测位置。

在一些实施例中，所述吸附件包括：真空发生器，所述真空发生器的一端与所述支撑件连接；吸盘，与所述真空发生器的另一端相连通，所述吸盘用于在所述真空发生器的作用下真空吸附所述第二工件。

在一些实施例中，所述移料装置还包括吹气组件，所述吹气组件包括：安装件，与所述第二移料组件间隔设置于所述基座上并与所述基座连接；吹气件，与所述安装件连接并与外部气源连通，用以向待移取的所述第一工件或待移取的所述第二工件吹气。

附图说明

图1为本申请实施例提供的移料装置的立体结构示意图。

图2为图1所示的移料装置的另一角度的立体结构示意图。

图3为图1所示的基座及第一移料组件的立体结构示意图。

图4为图3所示的第一移料组件的立体结构示意图。

图5为图1所示的移料装置的Ⅴ位置的局部放大示意图。

图6为图1所示的第二移料组件的立体结构示意图。

主要组件符号说明

移料装置                    100

机械臂                      10

基座                        20

第一移料组件                30

移料驱动件                  31

固定部                      311

移料驱动部                  312

移料件                      32

联动部                      321

第一移料部                  322

第二移料部                  323

连接件                      33

限位件                      34

检测件                      35

调节件                      36

调节部                      361

第二移料组件                40

支撑件                      41

吸附件                      42

真空发生器                  421

吸盘                        422

吹气组件                    50

安装件                      51

吹气件                      52

具体实施方式

下面为了能够更清楚地理解本申请的目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所述描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的实施例作进一步说明。

请参阅图1，本申请实施例提供一种移料装置100，包括机械臂10、基座20、第一移料组件30和第二移料组件40。请参阅图2，基座20与机械臂10连接。请参阅图3，第一移料组件30包括移料驱动件31和移料件32，移料驱动件31设于基座20的一侧并与基座20连接，移料件32与移料驱动件31连接，移料件32在移料驱动件31的驱动下运动以夹持定位第一工件。请参阅图1，第二移料组件40包括支撑件41和吸附件42，支撑件41设于基座20的另一侧并与基座20连接，吸附件42设于支撑件41上并与支撑件41连接，用以吸附第二工件。机械臂10通过基座20带动第一移料组件30和第二移料组件40运动，以分别移取第一工件和第二工件。在本实施例中，机械臂10可以为机械手。

上述移料装置100的工作过程大致为：

首先，机械臂10通过基座20带动第一移料组件30运动，以使第一移料组件30对应于第一工件；

然后，移料驱动件31驱动移料件32朝向第一工件运动，以使移料件32夹持定位第一工件，机械臂10通过基座20带动第一移料组件30运动以移取第一工件；

接着，机械臂10通过基座20带动第二移料组件40运动，以使第二移料组件40对应于第二工件，吸附件42吸附其所对应的第二工件；

最后，机械臂10通过基座20带动第二移料组件40运动以移取第二工件。

上述移料装置100通过在基座20上的不同位置设有第一移料组件30和第二移料组件40，能够使机械臂10通过基座20带动第一移料组件30和第二移料组件40运动，以分别移取第一工件和第二工件，从而实现快速移取不同类型的工件，无需人工作业移取工件，进而提高移料效率。

请参阅图4，在一些实施例中，移料驱动件31包括固定部311和移料驱动部312。固定部311设于基座20的一侧并与基座20连接，移料驱动部312设于固定部311上并与固定部311连接，且移料件32分别与移料驱动部312连接，用以驱动移料件32运动。在本实施例中，移料驱动部312可以为双向伸缩气缸。

如此，通过设置移料件32与移料驱动部312连接，能够使移料驱动部312驱动移料件32朝向第一工件的内侧壁运动，以实现快速内撑定位第一工件，无需人工作业移取第一工件，提高了移料效率。此外，通过将移料驱动部312设于固定部311上并与固定部311连接，能够使固定部311稳定地支撑移料驱动部312，防止移料驱动部312在作业时发生晃动，从而使得移料驱动部312稳定地驱动移料件32朝向第一工件的内侧壁运动，进而提高移料稳定性。

在一些实施例中，移料件32设置为两个，两个移料件32沿第一方向相对设置并分别与移料驱动件31连接，两个移料件32在移料驱动件31的驱动下沿第一方向相背运动以内撑夹持定位第一工件。可以理解地，图4中建立一笛卡尔三维坐标系，第一方向为图4所示的X轴方向，即其中一个移料件32指向另一个移料件32的方向。

如此，通过设置两个移料件32，能够使两个移料件32在移料驱动件31的驱动下沿第一方向相背运动，以使两个移料件32分别抵接于第一工件的相对两内侧壁，从而使第一移料组件30稳定地内撑夹持定位第一工件，进而提高移料稳定性。

在一些实施例中，移料件32包括联动部321、第一移料部322和第二移料部323。联动部321与移料驱动件31连接，联动部321在移料驱动件31的驱动下沿第一方向移动，第一移料部322和第二移料部323沿第二方向间隔设置并分别与联动部321连接，用以沿第二方向分别内撑定位第一工件的不同位置，第二方向垂直于第一方向。可以理解地，第二方向为图4所示的Y轴方向，即第一移料部322指向第二移料部323的方向。

如此，通过将第一移料部322和第二移料部323沿第二方向间隔设置并分别与联动部321连接，当第一移料组件30移取第一工件时，第一移料部322和第二移料部323沿第二方向分别内撑定位第一工件的不同位置，以增大移料件32与第一工件之间的接触面积，防止第一工件在移动过程中从第一移料组件30上掉落，提高了移料稳定性。

在一些实施例中，第一移料组件30还包括连接件33和限位件34。连接件33与移料件32相对设置并连接于固定部311，限位件34的一端与连接件33连接，限位件34的另一端抵接于移料件32，用以限位移料件32。可以理解地，连接件33和限位件34的数量为两个，且与两个移料件32一一对应。

如此，通过设置连接件33和限位件34，当两个移料件32沿第一方向相背运动内撑定位第一工件时，限位件34抵接于对应的移料件32，且由于连接件33分别固定连接于限位件34和固定部311，能够使限位件34限位两个移料件32继续沿第一方向相背运动，避免两个移料件32相背运动距离过大而破坏第一工件的内部结构，进而使两个移料件32稳定地内撑定位第一工件，防止移料件32与第一工件之间发生干涉，进一步地提高了移料稳定性。

请参阅图3，在一些实施例中，第一移料组件30设置为多组，且多组第一移料组件30沿基座20的周向间隔设置并分别与基座20连接。在本实施例中，第一移料组件30的数量可以为两组、三组、四组等，在此不再赘述。

如此，通过设置多组第一移料组件30，能够使移料装置100同时移取多个第一工件，避免移料装置100频繁地单次移取第一工件，提高了移取效率。此外，通过将多组第一移料组件30沿基座20的周向间隔设置并与基座20连接，能够防止多组第一移料组件30与第二移料组件40之间发生干涉，使得多组第一移料组件30和第二移料组件40分别稳定地移取第一工件和第二工件，提高了移料稳定性。

请参阅图3，在一些实施例中，第一移料组件30还包括检测件35。检测件35设于固定部311的一侧并与固定部311连接，且检测件35电连接于移料驱动部312，用以检测取料位是否存在第一工件。在本实施例中，检测件35可以为光传感器、位置传感器等。

在本实施例中第一工件放置于取料位上，第一工件移出取料位后会在该取料位形成一空位，如此，通过设置检测件35，当机械臂10通过基座20带动第一移料组件30移至取料位时，能够使检测件35检测该取料位是否存在第一工件并发送电信号至移料驱动部312，从而使移料驱动部312根据检测件35的检测信息驱动两个移料件32相背运动，进而使第一移料组件30稳定地移取第一工件，提高了取料稳定性。

在一些实施例中，第一移料组件30还包括调节件36。调节件36与固定部311连接并间隔设有多个调节部361，调节部361与检测件35可拆卸地连接，以调节检测件35的检测位置。可以理解地，调节部361和检测件35相适配，调节部361可以任何能够使检测件35可拆卸地连接于调节件36的通槽、螺纹孔、卡扣等。

当第一移料组件30移取另一类型的工件时，另一类型的工件的高度尺寸和/或长度尺寸发生变化，如此，通过设置调节部361与检测件35可拆卸地连接，能够使作业人员根据另一类型的工件尺寸将检测件35安装至适合的调节部361，从而调节检测件35的检测位置，使得检测件35稳定地检测位于取料位是否存在工件，提高了检测件35的适配性。

请一并参阅图5和图6，在一些实施例中，吸附件42包括真空发生器421和吸盘422。真空发生器421的一端与支撑件41连接，吸盘422与真空发生器421的另一端相连通，吸盘422用于在真空发生器421的作用下真空吸附第二工件。在本实施例中，吸盘422可以为真空吸盘。

如此，当机械臂10通过基座20带动第二移料组件40运动至第二工件上方时，吸盘422能够在真空发生器421的作用下真空吸附第二工件，从而使机械臂10通过基座20带动已吸附的第二工件运动，无需人工作业移取第二工件，进而提高移取效率。此外，通过吸盘422在真空发生器421的作用下真空吸附第二工件，能够减少作业人员与第二工件之间的接触，避免第二工件在移取过程中受到损伤，提高了移取稳定性。

请参阅图5，在一些实施例中，移料装置100还包括吹气组件50。吹气组件50与第二移料组件40间隔设于基座20上并与基座20连接，用于向待移取的第一工件或待移取的第二工件吹气。

由于待移取的第一工件或待移取的第二工件上会存在碎屑，移料装置100移取第一工件或第二工件时，碎屑极易粘附在移料件32上或吸盘422上，从而减小移料件32和第一工件之间的摩擦力，或减小吸盘422的吸附力，进而使第一工件在移料过程中从第一移料组件30上掉落，或使第二工件在移料过程中从第二移料组件40上掉落。如此，通过将吹气组件50与第二移料组件40间隔设于基座20上，在移料装置100移取第一工件或第二工件之前，能够使吹气组件50向待移取的第一工件或待移取的第二工件吹气，以去除第一工件或第二工件上所粘附的碎屑，避免碎屑干扰移料装置100移取第一工件和第二工件，使得第一移料组件30稳定地移取第一工件，或使第二移料组件40稳定地移取第二工件，提高了移料稳定性。

在一些实施例中，吹气组件50包括安装件51和吹气件52。安装件51设于基座20上并与基座20连接，吹气件52与安装件51连接并与外部气源连通，吹气件52在外部气源的导通下吹气，用以向待移取的第一工件或待移取的第二工件吹气。在本实施例中，吹气件52可以为任何能够向待移取的第一工件或待移取的第二工件吹气的吹气管、吹气体等。

如此，通过设置吹气件52与安装件51连接并与外部气源连通，能够使安装件51稳定地支撑吹气件52，避免吹气件52在吹气作业时发生晃动，进而使吹气件52在外部气源的导通下稳定地向待移取的第一工件或待移取的第二工件吹气，进一步地提高了移料稳定性。

上述移料装置100的工作过程大致为：

首先，机械臂10通过基座20带动吹气组件50运动至第一工件的上方，吹气组件50向第一工件吹气以去除第一工件上所粘附的碎屑，接着机械臂10通过基座20带动第一移料组件30运动，以使第一移料组件30对应于第一工件；

然后，移料驱动件31驱动两个移料件32沿第一方向相背运动，以使两个移料件32内撑定位第一工件，此时限位件34抵接于对应的移料件32以限位两个移料件32沿第一方向相背运动的距离，接着机械臂10通过基座20带动第一移料组件30运动以移取第一工件；

接着，机械臂10通过基座20带动吹气组件50运动至第二工件的上方，吹气组件50向第二工件吹气以去除第二工件上所粘附的碎屑；

最后，机械臂10通过基座20带动第二移料组件40运动，以使第二移料组件40对应于第二工件，吸附件42吸附其所对应的第二工件，然后机械臂10通过基座20带动第二移料组件40运动以移取第二工件。

上述移料装置100通过在基座20上的不同位置设有第一移料组件30和第二移料组件40，能够使机械臂10通过基座20带动第一移料组件30和第二移料组件40运动，以分别移取第一工件和第二工件，从而实现快速移取不同类型的工件，无需人工作业移取工件，进而提高移料效率。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移料装置，其特征在于，包括：

机械臂；

基座，与所述机械臂连接；

第一移料组件，包括移料驱动件和移料件，所述移料驱动件设于所述基座的一侧并与所述基座连接，所述移料件与所述移料驱动件连接，所述移料件在所述移料驱动件的驱动下运动以夹持定位第一工件；及

第二移料组件，包括支撑件和吸附件，所述支撑件设于所述基座的另一侧并与所述基座连接，所述吸附件设于所述支撑件上并与所述支撑件连接，用以吸附第二工件；

所述机械臂通过所述基座带动所述第一移料组件和所述第二移料组件运动，以分别移取所述第一工件和所述第二工件。

2.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述移料驱动件包括：

固定部，设于所述基座的一侧并与所述基座连接；

移料驱动部，设于所述固定部上并与所述移料件连接，用以驱动所述移料件运动。

3.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，

所述移料件设置为两个，两个所述移料件沿第一方向相对设置并分别与所述移料驱动件连接，两个所述移料件在所述移料驱动件的驱动下沿所述第一方向相背运动以内撑夹持定位所述第一工件。

4.如权利要求3所述的移料装置，其特征在于，所述移料件包括：

联动部，与所述移料驱动件连接，所述联动部在所述移料驱动件的驱动下沿所述第一方向移动；

第一移料部和第二移料部，沿第二方向间隔设置并分别与所述联动部连接，用以沿所述第二方向分别内撑定位所述第一工件的不同位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。

5.如权利要求2所述的移料装置，其特征在于，所述第一移料组件还包括：

连接件，与所述移料件相对设置并连接于所述固定部；

限位件，所述限位件的一端与所述连接件连接，所述限位件的另一端抵接于所述移料件，用以限位所述移料件。

6.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，

所述第一移料组件设置为多组，且多组所述第一移料组件沿所述基座的周向间隔设置并分别与所述基座连接。

7.如权利要求2所述的移料装置，其特征在于，所述第一移料组件还包括：

检测件，设于所述固定部的一侧并与所述固定部连接，且所述检测件电连接于所述移料驱动部，用以检测取料位是否存在所述第一工件。

8.如权利要求7所述的移料装置，其特征在于，所述第一移料组件还包括：

调节件，与所述固定部连接并间隔设有多个调节部，所述调节部与所述检测件可拆卸地连接，以调节所述检测件的检测位置。

9.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述吸附件包括：

真空发生器，所述真空发生器的一端与所述支撑件连接；

吸盘，与所述真空发生器的另一端相连通，所述吸盘用于在所述真空发生器的作用下真空吸附所述第二工件。

10.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述移料装置还包括吹气组件，所述吹气组件包括：

安装件，与所述第二移料组件间隔设置于所述基座上并与所述基座连接；

吹气件，与所述安装件连接并与外部气源连通，用以向待移取的所述第一工件或待移取的所述第二工件吹气。

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