CN220011377U - 一种纸箱码垛用夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纸箱码垛用夹具，包括安装座、夹持单元、动力单元和海绵吸盘单元；安装座用于安装在码垛机器人上，夹持单元包括相对设置的第一夹持板和第二夹持板，第一夹持板固定连接在安装座上，第二夹持板可移动地设置于安装座上；动力单元设于安装座上，用于驱动所述第二夹持板朝向或者背向第一夹持板移动而使第一夹持板和第二夹持板能够夹持货物；海绵吸盘单元设于安装座上并位于第一夹持板和第二夹持板之间，海绵吸盘单元用于吸附货物。本实用新型的纸箱码垛用夹具在夹取纸箱的过程中，可确保纸箱不会掉落的同时有效地降低了两块夹持板对纸箱的夹持力，从而有效地避免纸箱发生变形，此外还可搬运质量大且体积大的纸箱，适用性较强。

Description

一种纸箱码垛用夹具

技术领域

本实用新型涉及纸箱码垛技术领域，尤其是涉及一种纸箱码垛用夹具。

背景技术

随着科技的不断发展，码垛机器人的成熟度越来越高，其是机械与计算机程序有机结合的产物，在生产线、物流等领域应用较为广泛。

码垛机器人在使用时，主要通过计算机程序对码垛机器人进行控制，继而由码垛机器人上的夹具对货物进行夹取，并将货物移动至码垛位置，从而实现对货物的码垛。其中，现有码垛机器人上的夹具通常由动力单元和两块夹持板组成，通过动力单元驱动两块夹持板相向移动即可实现对货物的夹持，从而对货物进行码垛。当上述码垛机器人的夹具应用于纸箱码垛时，在夹具对纸箱进行夹取码垛的过程中，需确保两块夹持板对纸箱的夹持力较大才能避免纸箱在移动的过程中发生自然掉落，但如此会导致纸箱发生变形。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种纸箱码垛用夹具，其在夹取纸箱的过程中，能够确保纸箱不会掉落的同时有效地降低了两块夹持板对纸箱的夹持力，从而有效地避免纸箱发生变形。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种纸箱码垛用夹具，包括：

安装座，用于安装在码垛机器人上；

夹持单元，包括相对设置的第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板固定连接在所述安装座上，所述第二夹持板可移动地设置于所述安装座上；

动力单元，设置于所述安装座上，所述动力单元用于驱动所述第二夹持板朝向或者背向第一夹持板移动而使第一夹持板和第二夹持板能够夹持货物；

海绵吸盘单元，设置于所述安装座上，所述海绵吸盘单元位于所述第一夹持板和所述第二夹持板之间，所述海绵吸盘单元用于吸附所述货物。

进一步地，所述海绵吸盘单元包括第一海绵吸盘和第二海绵吸盘，所述第一海绵吸盘固定连接在所述安装座上，所述第二海绵吸盘可移动地设置于所述安装座上。

进一步地，所述第一海绵吸盘与所述第二海绵吸盘平行设置。

进一步地，所述第一海绵吸盘或所述第二海绵吸盘的长度方向与所述第二夹持板移动的方向垂直。

进一步地，所述动力单元还用于驱动所述第二海绵吸盘朝向或者背向所述第一海绵吸盘移动。

进一步地，所述第二海绵吸盘通过滑动结构与所述安装座滑动连接。

进一步地，所述滑动结构包括导轨和滑动板，所述导轨固定连接于所述安装座上，所述滑动板与所述导轨滑动连接，并使所述滑动板能够朝向或背向所述第一夹持板的方向滑动，所述第二海绵吸盘与所述滑动板连接固定。

进一步地，所述动力单元与所述滑动板驱动连接。

进一步地，所述第二夹持板与所述滑动板连接固定。

进一步地，所述安装座上还设有探测装置，所述探测装置用于检测海绵吸盘单元下降至待搬运的纸箱之间的间距。

相对于现有技术，本实用新型的纸箱码垛用夹具的有益效果：

本实用新型的纸箱码垛用夹具在使用时，通过海绵吸盘单元吸附住纸箱上表面的同时，由动力单元驱动第二夹持板移动而使夹持单元夹持纸箱的两侧面，从而对纸箱进行码垛。在夹取纸箱时，由于海绵吸盘单元吸附住纸箱的上表面，因此可以降低第一夹持板和第二夹持板对纸箱相对两侧面的夹持力，也即是海绵吸盘单元分担了夹持单元夹持纸箱的部分夹持力，从而在确保纸箱不会掉落的同时有效地降低了夹持单元对纸箱的夹持力，进而有效地避免纸箱发生变形。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型的纸箱码垛用夹具的结构示意图；

图2为本实用新型的纸箱码垛用夹具的另一角度结构示意图；

图3为本实用新型实施例涉及夹具夹持纸箱的结构示意图；

图4为本实用新型实施例涉及夹具夹持纸箱的另一角度结构示意图。

各附图中的标号：10、安装座；20、第一夹持板；21、第二夹持板；30、第一海绵吸盘；31、第二海绵吸盘；40、动力单元；50、导轨；51、滑块；52、滑动板；60、探测装置；70、纸箱。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1-图4，本实用新型的优选实施例示出了一种纸箱码垛用夹具，包括安装座10、夹持单元、动力单元40和海绵吸盘单元。

其中，安装座10用于安装在码垛机器人上；夹持单元包括相对设置两块夹持板，两块夹持板分别为第一夹持板20和第二夹持板21，第一夹持板20固定连接在安装座10上，第二夹持板21可移动地设置于安装座10上；动力单元40设置于安装座10上，动力单元40用于驱动第二夹持板21朝向或者背向第一夹持板20移动而使第一夹持板20和第二夹持板21能够夹持货物；海绵吸盘单元设置于安装座10上，海绵吸盘单元位于第一夹持板20和第二夹持板21之间，海绵吸盘单元用于吸附该货物。

综上可以理解的是，本实用新型的纸箱码垛用夹具在码垛纸箱70时，通过海绵吸盘单元吸附住纸箱70上表面的同时，由动力单元40驱动第二夹持板21移动而使夹持单元夹持纸箱70的两侧面，从而对纸箱70进行码垛。由此可知，纸箱码垛用夹具在夹取纸箱70时，由于海绵吸盘单元吸附住纸箱70的上表面，因此可以降低第一夹持板20和第二夹持板21对纸箱70相对两侧面的夹持力，从而确保纸箱70不会掉落的同时有效地降低了两块夹持板对纸箱70的夹持力，进而有效地避免纸箱70发生变形。

作为本实用新型的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：

在本实施例中，海绵吸盘单元包括第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31，第一海绵吸盘30固定连接在安装座10上，第二海绵吸盘31可移动地设置于安装座10上。由此可知，通过设置两个海绵吸盘(分别为第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31)可以加大海绵吸盘单元对纸箱70的吸附力，进一步地避免纸箱70发生掉落。此外，通过调节第二海绵吸盘31与第一海绵吸盘30之间的间距可以使海绵吸盘单元适用不同规格纸箱70的吸附。由于第二夹持板21与第一夹持板20之间的间距也可以调节，因此本实施例的纸箱码垛用夹具能够适用于夹取码垛不同规格的纸箱70，适用性较强。

在本实施例中，第一夹持板20和第二夹持板21分别设置在安装座10的相对两侧，且第一夹持板20和第二夹持板21沿竖直方向设置；第一海绵吸盘30与第二海绵吸盘31平行设置在第一夹持板20和第二夹持板21之间。如此，在第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31吸附住纸箱70上表面的同时，第二夹持板21朝向第一夹持板20移动而使其与第一夹持也夹持住该纸箱70的相对两侧面，从而完成对纸箱70的夹取码垛。

在本实施例中，第一海绵吸盘30或第二海绵吸盘31的长度方向(水平方向的X轴方向)与第二夹持板21移动的方向垂直，如此可以加大第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31与纸箱70吸附面积，进一步地提升了海绵吸盘单元对纸箱70的吸附力。

当然，在其他实施例中，位于第一夹持板20和第二夹持板21之间的第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31也可以设置为不平行，在此处不做限定；此外，第一海绵吸盘30和/或第二海绵吸盘31也可以沿水平方向的Y轴方向设置，在此处不做限定。因此，对于本领域技术人员而言，通过合理地变更第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31的设置方式，其也应当落入本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，动力单元40还用于驱动第二海绵吸盘31朝向或者背向第一海绵吸盘30移动。也即是，第二海绵吸盘31与第二夹持板21共用一个动力源，如此不仅可以节约成本，而且还降低本实用新型纸箱码垛用夹具的重量，使本实用新型的纸箱码垛用夹具的体积更小、更灵活。如此，纸箱码垛用夹具在夹取纸箱70时，码垛机器人根据纸箱70的规格大小，可以驱动动力单元40调整第二夹持板21与第一夹持板20之间间距的同时，调整第一海绵吸盘30与第二海绵吸盘31之间的间距，从而使本实用新型的纸箱码垛用夹具能够适用于不同规格纸箱70的夹取码垛。

在本实施例中，第二海绵吸盘31通过滑动结构与安装座10滑动连接，从而使第二海绵吸盘31可在安装座10上移动。具体地，滑动结构包括导轨50和滑动板52，导轨50固定连接于安装座10上，导轨50沿水平的Y方向设置，滑动板52通过滑块51与导轨50滑动连接，并使滑动板52能够朝向或背向第一夹持板20的方向滑动，第二海绵吸盘31与滑动板52连接固定。本实施例的导轨50设置有两根，如此可以提升滑动板52滑动的稳定性。

当然，动力单元40与该滑动板52驱动连接，而第二夹持板21与滑动板52连接固定。如此，当动力单元40驱动滑动板52沿着导轨50在水平的Y方向上滑动时，滑动板52带动第二海绵吸盘31沿水平的Y方向上移动，从而达到调整第二海绵吸盘31与第一海绵吸盘30之间的间距的目的；同时，滑动板52还带动第二夹持板21沿水平的Y方向上移动，从而达到调整第二海绵吸盘31与第一海绵吸盘30之间的间距的目的。

在本实施例中，动力单元40选用伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端与滑动板52连接固定，且伸缩气缸的伸缩方向沿水平的Y方向伸缩。

当然，在其他实施例中，动力单元40也可以选用电动推杆或者直线驱动电机等结构，在此处不做限定，对于本领域技术人员而言，通过合理地变更动力单元40的结构，其也应当落入本实用新型的保护范围之内。

值得说明的是，由于第一夹持板20和第二夹持板21之间的间距可以调节，且第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31之间的间距也可以，夹具在闲置状态下，可以调节第一夹持板20和第二夹持板21之间的间距达到最小化，调节第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31之间的间距达到最小化，如此可以避免夹具占用空间。此外，由于本实用新型的纸箱码垛用夹具使用了吸盘与机械式夹持单元结合，因此可以搬运质量大且体积大的纸箱70，适用各种规格纸箱70的搬运。

在本实施例中，安装座10上还固定有探测装置60，探测装置60选用红外线测距传感器，探测装置60用于检测海绵吸盘单元下降至待搬运的纸箱70之间的间距，如此可以便于动力单元40调整第二海绵吸盘31和第二夹持板21的位置。

本实用新型的纸箱码垛用夹具的工作原理：通过探测装置60检测到海绵吸盘单元与待夹取的纸箱70之间的间距，当海绵吸盘单元和夹持单元下降至设定的位置之后，根据纸箱70的规格大小，动力单元40调整第二海绵吸盘31与第一海绵吸盘30之间的间距及第二夹持板21与第一夹持板20之间的间距，以适用夹持不同的规格的纸箱70，在第一海绵吸盘30和第二海绵吸盘31吸附住纸箱70的同时，第二夹持板21和第一夹持板20夹持住该纸箱70，夹持稳后，开始搬运纸箱70，进行堆垛。

在不出现冲突的前提下，本领域技术人员可以将上述附加技术特征自由组合以及叠加使用。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，包括：

安装座，用于安装在码垛机器人上；

夹持单元，包括相对设置的第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板固定连接在所述安装座上，所述第二夹持板可移动地设置于所述安装座上；

动力单元，设置于所述安装座上，所述动力单元用于驱动所述第二夹持板朝向或者背向第一夹持板移动而使第一夹持板和第二夹持板能够夹持货物；

海绵吸盘单元，设置于所述安装座上，所述海绵吸盘单元位于所述第一夹持板和所述第二夹持板之间，所述海绵吸盘单元用于吸附所述货物。

2.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述海绵吸盘单元包括第一海绵吸盘和第二海绵吸盘，所述第一海绵吸盘固定连接在所述安装座上，所述第二海绵吸盘可移动地设置于所述安装座上。

3.根据权利要求2所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述第一海绵吸盘与所述第二海绵吸盘平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述第一海绵吸盘或所述第二海绵吸盘的长度方向与所述第二夹持板移动的方向垂直。

5.根据权利要求2所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述动力单元还用于驱动所述第二海绵吸盘朝向或者背向所述第一海绵吸盘移动。

6.根据权利要求2所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述第二海绵吸盘通过滑动结构与所述安装座滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述滑动结构包括导轨和滑动板，所述导轨固定连接于所述安装座上，所述滑动板与所述导轨滑动连接，并使所述滑动板能够朝向或背向所述第一夹持板的方向滑动，所述第二海绵吸盘与所述滑动板连接固定。

8.根据权利要求7所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述动力单元与所述滑动板驱动连接。

9.根据权利要求7所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述第二夹持板与所述滑动板连接固定。

10.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛用夹具，其特征在于，所述安装座上还设有探测装置，用于检测海绵吸盘单元下降至待搬运的纸箱之间的间距。