CN213356231U - 一种机器人码垛抓取装置 - Google Patents

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林峰
李生军
陈爱玲
刘伟
段翠翠
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Abstract

本实用新型属于码垛装置技术领域,尤其为一种机器人码垛抓取装置,包括机器人本体,机器人本体的上端安装有摆动臂,摆动臂的另一端安装有有操作台,操作台的下端面固定安装有多个吸盘,操作台的左右两侧均卡接有U型夹板,两个U型夹板相背的一侧均安装有侧板,两个侧板相背的一侧均可拆卸连接有液压缸,两个液压缸的输出端均固定连接有直角板,两个直角板相对的一侧均固定连接有伸缩筒,两个伸缩筒的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧;在移动纸箱过程中,启动两个液压缸使其带动两个直角板朝相对的一侧移动,两个伸缩筒相对的一端均与纸箱接触,多个弹簧被压缩并将力反弹至纸箱,进而夹持纸箱的左右两侧,避免了机械手对纸箱外壁造成损伤。

Description

一种机器人码垛抓取装置
技术领域
本实用新型涉及码垛装置技术领域,具体涉及一种机器人码垛抓取装置。
背景技术
自动码垛被广泛的应用于装有货物的纸箱的运输和码垛,自动码垛通常包括输送线和码垛机器人,包装箱由输送线输送至码垛机器人处,由码垛机器人进行码垛;机器人在进行抓取时,通常采用吸盘吸附夹持的方式。
但由于货物的重量不同,对于较重货物来说,单一向上的吸附力无法满足运输的需要,纸箱内货物质量较大时容易造成内部货物从箱体中脱落,如果夹持力度过大则容易对纸箱表面造成损伤。
实用新型内容
为解决上述背景技术中提出的问题,本实用新型提供了一种机器人码垛抓取装置,可稳定夹持装有货物的纸箱,同时减小对纸箱表面的损伤。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种机器人码垛抓取装置,包括机器人本体,所述机器人本体的上端安装有摆动臂,所述摆动臂的另一端安装有安装块,所述安装块的下端面固定安装有操作台,所述操作台的下端面固定安装有多个吸盘,所述操作台的左右两侧均卡接有U型夹板,两个所述U型夹板相背的一侧均固定连接有延伸板,两个所述延伸板相背的一端均固定连接有侧板,两个所述侧板相背的一侧均可拆卸连接有液压缸,两个所述液压缸的输出端分别贯穿两个侧板并延伸至两个侧板之间,两个所述液压缸的输出端均固定连接有直角板,两个所述直角板相对的一侧均固定连接有伸缩筒,两个所述伸缩筒的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧,多个所述吸盘的下方设置有纸箱,所述纸箱位于两个伸缩筒之间。
为了增加伸缩筒与纸箱之间的摩擦力,作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的,两个所述伸缩筒相对的一侧均固定连接有弹性垫,两个所述弹性垫相对的一面均设置有防滑纹。
为了对液压缸输出端达到支撑作用,作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的,所述侧板和直角板之间固定连接有伸缩杆,所述伸缩杆外壁的上端固定连接有连接杆,所述连接杆的上端固定连接有固定圈,所述固定圈与液压缸的输出端固定套装。
为了稳定固定两个侧板的位置,作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的,两个所述U型夹板的上下两侧均通过螺钉与操作台可拆卸连接。
为了使伸缩筒可直线进行伸缩,作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的,所述伸缩筒的材料为可伸缩波纹管,所述弹簧的材质为碳钢。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
1、该种机器人码垛抓取装置,在移动纸箱过程中,同时启动两个液压缸使其带动两个直角板朝相对的一侧移动,两个伸缩筒相对的一端分别与纸箱的左右两侧接触,多个弹簧被压缩并将力反弹至纸箱,进而夹持纸箱的左右两侧,避免对纸箱外壁造成损伤。
2、该种机器人码垛抓取装置,两个伸缩筒夹持纸箱时,两个直角板下端的两个底板均位于纸箱的下方,进而承接纸箱,避免纸箱中较重的货物掉出。
3、该种机器人码垛抓取装置,连接杆位于伸缩杆外壁的左侧,当液压缸带动直角板移动时,连接杆也随之移动,进而带动伸缩杆伸缩,从而通过连接杆对液压缸输出端进行支撑。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解,并构成说明书的一部分,与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型,并不构成对本实用新型的限制。在附图中:
图1为本实用新型的一种机器人码垛抓取装置前视图;
图2为本实用新型的操作台和纸箱位置示意图;
图3为本实用新型的侧板和直角板结构图;
图4为本实用新型的直角板和伸缩筒剖面图。
图中,1、机器人本体;101、摆动臂;102、安装块;2、操作台;201、吸盘;3、U型夹板;301、延伸板;302、侧板;4、液压缸;5、直角板;6、伸缩筒;601、弹性垫;602、弹簧;7、伸缩杆;701、连接杆;702、固定圈;8、纸箱。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,在本实用新型的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
请参阅图1-4,本实用新型提供以下技术方案:一种机器人码垛抓取装置,包括机器人本体1,机器人本体1的上端安装有摆动臂101,摆动臂101的另一端安装有安装块102,安装块102的下端面固定安装有操作台2,操作台2的下端面固定安装有多个吸盘201,操作台2的左右两侧均卡接有U型夹板3,两个U型夹板3相背的一侧均固定连接有延伸板301,两个延伸板301相背的一端均固定连接有侧板302,两个侧板302相背的一侧均可拆卸连接有液压缸4,两个液压缸4的输出端分别贯穿两个侧板302并延伸至两个侧板302之间,两个液压缸4的输出端均固定连接有直角板5,两个直角板5相对的一侧均固定连接有伸缩筒6,两个伸缩筒6的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧602,多个吸盘201的下方设置有纸箱8,纸箱8位于两个伸缩筒6之间。
本实施例中:(机器人本体1型号:HX-01)启动机器人本体1使操作台2位于纸箱8上方后通过多个吸盘201吸引纸箱8,再移动摆动臂101对纸箱8进行码垛,在移动纸箱8过程中,同时启动两个液压缸4使其带动两个直角板5朝相对的一侧移动,两个伸缩筒6相对的一端分别与纸箱8的左右两侧接触,多个弹簧602被压缩并将力反弹至纸箱8,进而夹持纸箱8的左右两侧,避免对纸箱8外壁造成损伤,且同时两个直角板5下端的两个底板均位于纸箱8的下方,进而承接纸箱8,避免纸箱8中较重的货物掉出。
作为本实用新型的一种技术优化方案,两个伸缩筒6相对的一侧均固定连接有弹性垫601,两个弹性垫601相对的一面均设置有防滑纹。
本实施例中:两个伸缩筒6夹持纸箱8的左右两侧时,两个弹性垫601与纸箱8外壁接触,通过防滑纹可增大伸缩筒6与纸箱8之间的摩擦力,从而防止纸箱8前后滑动。
作为本实用新型的一种技术优化方案,侧板302和直角板5之间固定连接有伸缩杆7,伸缩杆7外壁的上端固定连接有连接杆701,连接杆701的上端固定连接有固定圈702,固定圈702与液压缸4的输出端固定套装。
本实施例中:连接杆701位于伸缩杆7外壁的左侧,当液压缸4带动直角板5移动时,连接杆701也随之移动,进而带动伸缩杆7伸缩,从而通过连接杆701对液压缸4输出端进行支撑。
作为本实用新型的一种技术优化方案,两个U型夹板3的上下两侧均通过螺钉与操作台2可拆卸连接。
本实施例中:通过螺钉贯穿U型夹板3和操作台2,进而可方便工作人员安装与拆卸夹持装置,且U型夹板3的上下两侧均与操作台2固定,可进一步固定两个侧板302的位置。
作为本实用新型的一种技术优化方案,伸缩筒6的材料为可伸缩波纹管,弹簧602的材质为碳钢。
本实施例中:可伸缩波纹管质地较软,通过在伸缩筒6中设置硬度较大的碳钢弹簧602可保证伸缩筒6水平直线左右伸缩,避免伸缩筒6晃动。
本实用新型的工作原理及使用流程:启动机器人本体1使操作台2位于纸箱8上方后通过多个吸盘201吸引纸箱8,再移动摆动臂101对纸箱8进行码垛,在移动纸箱8过程中,同时启动两个液压缸4使其带动两个直角板5朝相对的一侧移动,两个伸缩筒6相对的一端分别与纸箱8的左右两侧接触,多个弹簧602被压缩并将力反弹至纸箱8,进而夹持纸箱8的左右两侧,此时两个直角板5下端的两个底板均位于纸箱8的下方,当液压缸4带动直角板5移动时,连接杆701也随之移动,进而带动伸缩杆7伸缩。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人码垛抓取装置,包括机器人本体(1),所述机器人本体(1)的上端安装有摆动臂(101),所述摆动臂(101)的另一端安装有安装块(102),所述安装块(102)的下端面固定安装有操作台(2),所述操作台(2)的下端面固定安装有多个吸盘(201),其特征在于:所述操作台(2)的左右两侧均卡接有U型夹板(3),两个所述U型夹板(3)相背的一侧均固定连接有延伸板(301),两个所述延伸板(301)相背的一端均固定连接有侧板(302),两个所述侧板(302)相背的一侧均可拆卸连接有液压缸(4),两个所述液压缸(4)的输出端分别贯穿两个侧板(302)并延伸至两个侧板(302)之间,两个所述液压缸(4)的输出端均固定连接有直角板(5),两个所述直角板(5)相对的一侧均固定连接有伸缩筒(6),两个所述伸缩筒(6)的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧(602),多个所述吸盘(201)的下方设置有纸箱(8),所述纸箱(8)位于两个伸缩筒(6)之间。
2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置,其特征在于:两个所述伸缩筒(6)相对的一侧均固定连接有弹性垫(601),两个所述弹性垫(601)相对的一面均设置有防滑纹。
3.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置,其特征在于:所述侧板(302)和直角板(5)之间固定连接有伸缩杆(7),所述伸缩杆(7)外壁的上端固定连接有连接杆(701),所述连接杆(701)的上端固定连接有固定圈(702),所述固定圈(702)与液压缸(4)的输出端固定套装。
4.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置,其特征在于:两个所述U型夹板(3)的上下两侧均通过螺钉与操作台(2)可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置,其特征在于:所述伸缩筒(6)的材料为可伸缩波纹管,所述弹簧(602)的材质为碳钢。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113894122A (zh) * 2021-10-15 2022-01-07 阜阳市利康医疗废物处置有限公司 一种医疗箱清洁系统中的第一机器人
CN114834910A (zh) * 2022-07-01 2022-08-02 湖南世容纸塑包装有限公司 一种纸箱用码垛机
CN116176940A (zh) * 2023-04-28 2023-05-30 江苏欣战江纤维科技股份有限公司 一种纱线包装纸箱封箱打包立柱机器人码垛线

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