CN213356231U - 一种机器人码垛抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于码垛装置技术领域，尤其为一种机器人码垛抓取装置，包括机器人本体，机器人本体的上端安装有摆动臂，摆动臂的另一端安装有有操作台，操作台的下端面固定安装有多个吸盘，操作台的左右两侧均卡接有U型夹板，两个U型夹板相背的一侧均安装有侧板，两个侧板相背的一侧均可拆卸连接有液压缸，两个液压缸的输出端均固定连接有直角板，两个直角板相对的一侧均固定连接有伸缩筒，两个伸缩筒的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧；在移动纸箱过程中，启动两个液压缸使其带动两个直角板朝相对的一侧移动，两个伸缩筒相对的一端均与纸箱接触，多个弹簧被压缩并将力反弹至纸箱，进而夹持纸箱的左右两侧，避免了机械手对纸箱外壁造成损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛装置技术领域，具体涉及一种机器人码垛抓取装置。
背景技术
自动码垛被广泛的应用于装有货物的纸箱的运输和码垛，自动码垛通常包括输送线和码垛机器人，包装箱由输送线输送至码垛机器人处，由码垛机器人进行码垛；机器人在进行抓取时，通常采用吸盘吸附夹持的方式。
但由于货物的重量不同，对于较重货物来说，单一向上的吸附力无法满足运输的需要，纸箱内货物质量较大时容易造成内部货物从箱体中脱落，如果夹持力度过大则容易对纸箱表面造成损伤。
实用新型内容
为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种机器人码垛抓取装置，可稳定夹持装有货物的纸箱，同时减小对纸箱表面的损伤。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人码垛抓取装置，包括机器人本体，所述机器人本体的上端安装有摆动臂，所述摆动臂的另一端安装有安装块，所述安装块的下端面固定安装有操作台，所述操作台的下端面固定安装有多个吸盘，所述操作台的左右两侧均卡接有U型夹板，两个所述U型夹板相背的一侧均固定连接有延伸板，两个所述延伸板相背的一端均固定连接有侧板，两个所述侧板相背的一侧均可拆卸连接有液压缸，两个所述液压缸的输出端分别贯穿两个侧板并延伸至两个侧板之间，两个所述液压缸的输出端均固定连接有直角板，两个所述直角板相对的一侧均固定连接有伸缩筒，两个所述伸缩筒的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧，多个所述吸盘的下方设置有纸箱，所述纸箱位于两个伸缩筒之间。
为了增加伸缩筒与纸箱之间的摩擦力，作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的，两个所述伸缩筒相对的一侧均固定连接有弹性垫，两个所述弹性垫相对的一面均设置有防滑纹。
为了对液压缸输出端达到支撑作用，作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的，所述侧板和直角板之间固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆外壁的上端固定连接有连接杆，所述连接杆的上端固定连接有固定圈，所述固定圈与液压缸的输出端固定套装。
为了稳定固定两个侧板的位置，作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的，两个所述U型夹板的上下两侧均通过螺钉与操作台可拆卸连接。
为了使伸缩筒可直线进行伸缩，作为本实用新型一种机器人码垛抓取装置优选的，所述伸缩筒的材料为可伸缩波纹管，所述弹簧的材质为碳钢。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该种机器人码垛抓取装置，在移动纸箱过程中，同时启动两个液压缸使其带动两个直角板朝相对的一侧移动，两个伸缩筒相对的一端分别与纸箱的左右两侧接触，多个弹簧被压缩并将力反弹至纸箱，进而夹持纸箱的左右两侧，避免对纸箱外壁造成损伤。
2、该种机器人码垛抓取装置，两个伸缩筒夹持纸箱时，两个直角板下端的两个底板均位于纸箱的下方，进而承接纸箱，避免纸箱中较重的货物掉出。
3、该种机器人码垛抓取装置，连接杆位于伸缩杆外壁的左侧，当液压缸带动直角板移动时，连接杆也随之移动，进而带动伸缩杆伸缩，从而通过连接杆对液压缸输出端进行支撑。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型的一种机器人码垛抓取装置前视图；
图2为本实用新型的操作台和纸箱位置示意图；
图3为本实用新型的侧板和直角板结构图；
图4为本实用新型的直角板和伸缩筒剖面图。
图中，1、机器人本体；101、摆动臂；102、安装块；2、操作台；201、吸盘；3、U型夹板；301、延伸板；302、侧板；4、液压缸；5、直角板；6、伸缩筒；601、弹性垫；602、弹簧；7、伸缩杆；701、连接杆；702、固定圈；8、纸箱。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人码垛抓取装置，包括机器人本体1，机器人本体1的上端安装有摆动臂101，摆动臂101的另一端安装有安装块102，安装块102的下端面固定安装有操作台2，操作台2的下端面固定安装有多个吸盘201，操作台2的左右两侧均卡接有U型夹板3，两个U型夹板3相背的一侧均固定连接有延伸板301，两个延伸板301相背的一端均固定连接有侧板302，两个侧板302相背的一侧均可拆卸连接有液压缸4，两个液压缸4的输出端分别贯穿两个侧板302并延伸至两个侧板302之间，两个液压缸4的输出端均固定连接有直角板5，两个直角板5相对的一侧均固定连接有伸缩筒6，两个伸缩筒6的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧602，多个吸盘201的下方设置有纸箱8，纸箱8位于两个伸缩筒6之间。
本实施例中：(机器人本体1型号：HX-01)启动机器人本体1使操作台2位于纸箱8上方后通过多个吸盘201吸引纸箱8，再移动摆动臂101对纸箱8进行码垛，在移动纸箱8过程中，同时启动两个液压缸4使其带动两个直角板5朝相对的一侧移动，两个伸缩筒6相对的一端分别与纸箱8的左右两侧接触，多个弹簧602被压缩并将力反弹至纸箱8，进而夹持纸箱8的左右两侧，避免对纸箱8外壁造成损伤，且同时两个直角板5下端的两个底板均位于纸箱8的下方，进而承接纸箱8，避免纸箱8中较重的货物掉出。
作为本实用新型的一种技术优化方案，两个伸缩筒6相对的一侧均固定连接有弹性垫601，两个弹性垫601相对的一面均设置有防滑纹。
本实施例中：两个伸缩筒6夹持纸箱8的左右两侧时，两个弹性垫601与纸箱8外壁接触，通过防滑纹可增大伸缩筒6与纸箱8之间的摩擦力，从而防止纸箱8前后滑动。
作为本实用新型的一种技术优化方案，侧板302和直角板5之间固定连接有伸缩杆7，伸缩杆7外壁的上端固定连接有连接杆701，连接杆701的上端固定连接有固定圈702，固定圈702与液压缸4的输出端固定套装。
本实施例中：连接杆701位于伸缩杆7外壁的左侧，当液压缸4带动直角板5移动时，连接杆701也随之移动，进而带动伸缩杆7伸缩，从而通过连接杆701对液压缸4输出端进行支撑。
作为本实用新型的一种技术优化方案，两个U型夹板3的上下两侧均通过螺钉与操作台2可拆卸连接。
本实施例中：通过螺钉贯穿U型夹板3和操作台2，进而可方便工作人员安装与拆卸夹持装置，且U型夹板3的上下两侧均与操作台2固定，可进一步固定两个侧板302的位置。
作为本实用新型的一种技术优化方案，伸缩筒6的材料为可伸缩波纹管，弹簧602的材质为碳钢。
本实施例中：可伸缩波纹管质地较软，通过在伸缩筒6中设置硬度较大的碳钢弹簧602可保证伸缩筒6水平直线左右伸缩，避免伸缩筒6晃动。
本实用新型的工作原理及使用流程：启动机器人本体1使操作台2位于纸箱8上方后通过多个吸盘201吸引纸箱8，再移动摆动臂101对纸箱8进行码垛，在移动纸箱8过程中，同时启动两个液压缸4使其带动两个直角板5朝相对的一侧移动，两个伸缩筒6相对的一端分别与纸箱8的左右两侧接触，多个弹簧602被压缩并将力反弹至纸箱8，进而夹持纸箱8的左右两侧，此时两个直角板5下端的两个底板均位于纸箱8的下方，当液压缸4带动直角板5移动时，连接杆701也随之移动，进而带动伸缩杆7伸缩。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人码垛抓取装置，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的上端安装有摆动臂(101)，所述摆动臂(101)的另一端安装有安装块(102)，所述安装块(102)的下端面固定安装有操作台(2)，所述操作台(2)的下端面固定安装有多个吸盘(201)，其特征在于：所述操作台(2)的左右两侧均卡接有U型夹板(3)，两个所述U型夹板(3)相背的一侧均固定连接有延伸板(301)，两个所述延伸板(301)相背的一端均固定连接有侧板(302)，两个所述侧板(302)相背的一侧均可拆卸连接有液压缸(4)，两个所述液压缸(4)的输出端分别贯穿两个侧板(302)并延伸至两个侧板(302)之间，两个所述液压缸(4)的输出端均固定连接有直角板(5)，两个所述直角板(5)相对的一侧均固定连接有伸缩筒(6)，两个所述伸缩筒(6)的内壁固定连接有多个均匀分布的弹簧(602)，多个所述吸盘(201)的下方设置有纸箱(8)，所述纸箱(8)位于两个伸缩筒(6)之间。
2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：两个所述伸缩筒(6)相对的一侧均固定连接有弹性垫(601)，两个所述弹性垫(601)相对的一面均设置有防滑纹。
3.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述侧板(302)和直角板(5)之间固定连接有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)外壁的上端固定连接有连接杆(701)，所述连接杆(701)的上端固定连接有固定圈(702)，所述固定圈(702)与液压缸(4)的输出端固定套装。
4.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：两个所述U型夹板(3)的上下两侧均通过螺钉与操作台(2)可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述伸缩筒(6)的材料为可伸缩波纹管，所述弹簧(602)的材质为碳钢。
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| CN202021968679.0U CN213356231U (zh) | 2020-09-10 | 2020-09-10 | 一种机器人码垛抓取装置 |
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| CN (1) | CN213356231U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113894122A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-07 | 阜阳市利康医疗废物处置有限公司 | 一种医疗箱清洁系统中的第一机器人 |
| CN114834910A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-08-02 | 湖南世容纸塑包装有限公司 | 一种纸箱用码垛机 |
| CN116176940A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-05-30 | 江苏欣战江纤维科技股份有限公司 | 一种纱线包装纸箱封箱打包立柱机器人码垛线 |
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2020
- 2020-09-10 CN CN202021968679.0U patent/CN213356231U/zh active Active
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