CN112919117A - 抓取装置及转运系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种抓取装置及转运系统。抓取装置包括载台及多个抓取件。载台用于抓取工件。每个抓取件的一端连接于载台，另一端凸出于载台，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，电路板凸出于工件。本申请的抓取装置及转运系统中，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，以确保无论工件处于何种状态，例如，无论工件的正面朝上，还是背面朝上，都有对应的抓取件抓取电路板，同时，无需花时间单独调整抓取件使其对准电路板，节省了抓取时间，提升了固定工件和电路板的效率。

Description

抓取装置及转运系统

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别涉及一种抓取装置及转运系统。

背景技术

一些工件，例如应用于手机、电视机、电脑等电子设备上的面板往往连接有电路板，在搬运面板的过程中需要采用机械手同时固定面板及电路板以避免电路板相对面板发生弯曲、下垂等现象影响后续对面板的检测。在搬运面板时，面板来料时的朝向可能不一致，有些正面朝上，有些背面朝上，这两种情况下，面板上的电路板的位置是有较大差异的。目前，机械手只能同时固定正面朝上的面板和电路板，或者只能同时固定背面朝上的面板和电路板；或者，从同时固定正面朝上的面板和电路板变换为同时固定背面朝上的面板和电路板时，需要手动去调整机械手以适应电路板的位置，固定效率低下。

发明内容

本申请实施方式提供一种抓取装置及转运系统。

本申请实施方式的抓取装置包括载台及多个抓取件。载台用于抓取工件。每个抓取件的一端连接于载台，另一端凸出于载台，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，电路板凸出于工件。

本申请实施方式的另一种抓取装置包括安装台、机械臂、载台、及多个抓取件。机械臂能够运动地安装于安装台。载台设置于机械臂的端部，并用于抓取工件。多个抓取件中，每个抓取件的一端连接于载台，另一端凸出于载台，并用于抓取凸出于工件的电路板。

在某些实施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述载台抓取所述工件的第一面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第一面，在所述载台抓取所述工件的第二面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第二面。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的同一侧，并关于所述载台的第一轴线对称。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，两个所述抓取件关于所述载台的第二轴线对称。

在某些实施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述工件以第一方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，其中一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面；在所述工件以第二方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，另一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相邻两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直。

在某些实施方式中，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，并关于所述载台的中心呈中心对称。

在某些实施方式中，所述载台包括主体及第一抓取单元。所述第一抓取单元设置于所述主体，所述第一抓取单元用于抓取所述工件。

在某些实施方式中，所述主体设有滑槽，所述第一抓取单元设置于所述滑槽，并能够选择性地在所述滑槽中移动或锁定在所述滑槽的不同位置。

在某些实施方式中，所述主体设有多对滑槽，每对所述滑槽具有一个延伸方向，多对所述滑槽的多个延伸方向关于所述载台的第一轴线及第二轴线均对称。

在某些实施方式中，所述第一抓取单元包括第一连接杆和第一吸盘，所述第一连接杆穿设所述主体，所述第一连接杆的一端用于连接第一气路，所述第一连接杆的另一端安装所述第一吸盘。

在某些实施方式中，每个所述抓取件包括延伸臂及第二抓取单元。所述延伸臂的第一端设置于所述载台。所述第二抓取单元设置于所述延伸臂。

在某些实施方式中，所述延伸臂的第一端通过调节件活动连接于所述载台；所述第二抓取单元设置于所述延伸臂长度的二分之一位置处与所述延伸臂的第二端的端面之间的任意位置，所述第一端和所述第二端分别为所述延伸臂的相背两端。

在某些实施方式中，所述延伸臂包括多个子臂，多个所述子臂依次通过调节件活动连接。

在某些实施方式中，所述第二抓取单元包括第二连接杆和第二吸盘，所述第二连接杆穿设所述延伸臂，所述第二连接杆的一端用于连接第二气路，所述第二连接杆的另一端安装所述第二吸盘。

在某些实施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；多个所述抓取件包括第一抓取件和第二抓取件，所述电路板的第一面朝上时，所述第一抓取件通负压，或所述第一抓取件和所述第二抓取件均通负压；在所述电路板的第二面朝上时，所述第二抓取件通负压，或所述第一抓取件和所述第二抓取件均通负压。

本申请实施方式的转运系统包括上述任一实施方式所述的抓取装置、承载装置、及翻转装置。所述承载装置用于承载所述工件。所述翻转装置用于抓取承载在所述承载装置上的所述工件，并翻转所述工件，所述抓取装置用于抓取经所述翻转装置翻转后的所述工件或抓取承载在所述承载装置上的所述工件。

本申请的抓取装置及转运系统中，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，以确保无论工件处于何种状态，例如，无论工件的正面朝上，还是背面朝上，都有对应的抓取件抓取电路板，同时，无需花时间单独调整抓取件使其对准电路板，节省了抓取时间，提升了固定工件和电路板的效率。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的抓取装置及工件的立体示意图；

图2是本申请某些实施方式的另一抓取装置及工件的立体示意图；

图3是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图4是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图5是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图6是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图7是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图8是本申请某些实施方式的抓取装置抓取工件的场景示意图；

图9是本申请某些实施方式的抓取装置的平面示意图；

图10是本申请某些实施方式的转运系统的立体示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请提供一种抓取装置100，抓取装置100包括载台10及多个抓取件30。载台10用于抓取工件200。每个抓取件30的一端连接于载台10，另一端凸出于载台10，多个抓取件30分别用于抓取不同状态的工件200的电路板210，电路板210凸出于工件200。

请参阅图2，本申请还提供一种抓取装置100，抓取装置100包括安装台50、机械臂70、载台10、及多个抓取件30。机械臂70能够运动地安装于安装台50。载台10设置于机械臂70的端部，并用于抓取工件200。多个抓取件30中，每个抓取件30的一端连接于载台10，另一端凸出于载台10，并用于抓取凸出于工件200的电路板210。机械臂70能够调整载台10所在的位置，以将抓取装置100移动至预设的待抓取位置处，从而使载台10能够抓取放置于待抓取位置处的工件200。抓取装置100抓取到工件200后，机械臂70带动抓取装置100移动以搬运工件200至其他位置，例如上料工位，从而节省人力。在一个实施例中，安装台50可包括轨道51，机械臂70能够在轨道51上移动以带动载台10移动至待抓取位置处。

其中，工件200可以是面板，例如应用于手机、电视机、平板电脑、笔记本电脑、智能屏、显示器、智能手表、头显设备、导航设备等终端设备的显示屏面板。面板可以是LCD(Liquid Crystal Display，LCD)显示屏面板、LED(light emitting diode，LED)显示屏面板、OLED(Organic Light-Emitting Diode，OLED)显示屏面板、microLED显示面板等，在此不作限制。工件200还可以是其他需要连接电路板210的结构，例如图像传感器等。

电路板210可包括柔性电路板(Flexible Printed Circuit Board，FPCB)和软硬结合电路板。电路板210的一端与工件200连接，另一端凸出于工件200，以使工件200能够与其他电子元器件电连接。抓取装置100可以搬运不连接电路板210的工件200，还可以搬运连接有电路板210的工件200。具体地，抓取装置100包括载台10及多个抓取件30。载台10能够用于抓取工件200，以在搬运工件200时将工件200固定在载台10，使工件200随载台10移动。多个抓取件30用于抓取电路板210，以在搬运工件200时协助载台10固定电路板210，以避免电路板210相对工件200发生弯曲、下垂等现象影响后续对工件200的检测。

需要说明的是，本文所述的“抓取”包括“夹持”和“吸附”两种含义中的至少一种。例如载台10可以仅通过夹持的方式固定工件200，也可以仅通过吸附的方式固定工件200，还可以是通过夹持和吸附的方式固定工件200。类似地，抓取件30既可以仅通过夹持的方式固定电路板210，也可以仅通过吸附的方式固定电路板210，还可以是通过夹持和吸附的方式固定电路板210。

多个抓取件30能够同时用于抓取同一状态的工件200的电路板210，也可以分别用于抓取不同状态的工件200的电路板210。其中，工件200的状态不仅包括工件200的正面或背面的朝向，例如工件200正面朝向载台10或背面朝向载台10，还包括工件200相对载台10的位置，也可理解为工件200相对载台10的偏转角度(即工件200的长轴与载台10的长轴之间的夹角)。

若工件200相对载台10保持特定偏转角度，则工件200的正面或背面的朝向不同时，电路板210所处的位置也会不同，对应地，工件200具有不同的状态。例如，当工件200相对载台10的偏转角度为0度时，如图3左图所示，若工件200的正面朝向载台10，则电路板210处于第一位置，工件200具有第一状态；如图3右图所示，若工件200的背面朝向载台10时，电路板210处于第二位置，工件200则具有第二状态。

若工件200的正面或背面相对载台10保持特定的朝向，则工件200相对载台10的偏转角度不同时，电路板210所处的位置也会不同，对应地，工件200具有不同的状态。例如，当工件200的正面201朝向载台10时，如图6左图所示，若工件200相对载台10具有第一偏转角度，则电路板210处于第一位置，工件200具有第一状态；如图6右图所示，若工件200相对载台10具有第二偏转角度，则电路板210处于第二位置，工件200具有第二状态。

若工件200的正面或背面相对载台10的朝向发生变化，或，工件200相对载台10的偏转角度发生变化，则电路板210所处的位置也会发生变化，对应地，工件200的状态也发生变化。例如，如图4上图所示，工件200的正面朝向载台10，电路板210处于第一位置，工件200具有第一状态；当工件200翻转至如图4下图所示，即，工件200的背面朝向载台10，电路板210处于第二位置，工件200具有第二状态。

在抓取工件200时，工件200放置在待抓取位置处，载台10移动至工件200上方，随后载台10和抓取件30的高度被同步调节至合适高度，例如被图2所示的机械臂70调节至合适高度。载台10抓取工件200，同时抓取件30抓取电路板210，实现抓取装置100同时固定工件200和电路板210，方便工件200的搬运。

多个抓取件30中，抓取件30可以是分别独立地与载台10连接，也可以是多个抓取件30先连接在一起，再与载台10连接，在此不作限制。

在一个实施例中，多个抓取件30对应同一状态的工件200的电路板210，在一个例子中，电路板210凸出于工件200的部分为多个，电路板210凸出于工件200的多个部分分别与多个抓取件30对应，每个抓取件30用于抓取对应的凸出的部分。在另一个例子中，电路板210凸出于工件200的部分为一个，多个抓取件30均用于抓取电路板210凸出于工件200的该部分。多个抓取件30共同用于抓取电路板210，以使对电路板210的固定牢固可靠。

在另一个实施例中，多个抓取件30分别对应不同状态的工件200的电路板210。例如，当工件300处于第一状态时，电路板210与一个抓取件30对应，该抓取件30用于抓取电路板210；当工件300处于第二状态时，电路板210与另一个抓取件30对应，该另一个抓取件30用于抓取电路板210。更具体地，位于待抓取位置处的工件200的状态包括第一状态、第二状态、第三状态、第四状态四种状态，每个状态下的电路板210位于不同的待抓取位置；抓取件30为四个，分别为对应第一状态下电路板210的第一抓取件、对应第二状态下电路板210的第二抓取件、对应第三状态下电路板210的第三抓取件、对应第四状态下电路板210的第四抓取件。当工件200处于第一状态时，由第一抓取件抓取电路板210；当工件200处于第二状态时，由第二抓取件抓取电路板210；当工件200处于第三状态时，由第三抓取件抓取电路板210；当工件200处于第四状态时，由第四抓取件抓取电路板210；如此，无论工件200处于何种状态，电路板210位于何种待抓取位置，都有对应的抓取件30抓取电路板210，因此无需花时间单独调整抓取件30使其对准电路板210，节省了抓取时间，提升了固定工件200和电路板210的效率。

当工件200放置在待抓取位置处时，若仅有一个抓取件30，则需要根据电路板210相对载台10的位置调整抓取件30的位置，以使抓取件30能够对准电路板210以抓取电路板210。然而，每一工件200在待抓取位置处的状态都有可能不同，每次抓取工件200时都要将抓取件30对准电路板210，不仅费时费力，还难以保证对准的精确性。

本申请实施方式的抓取装置100通过设置多个抓取件30抓取凸出于工件200的电路板210，以满足抓取装置100同步固定工件200及电路板210以搬运工件200的需求。多个抓取件30分别用于抓取不同状态的工件200的电路板210，以确保无论工件200处于何种状态，例如，无论工件200的正面朝上，还是背面朝上，还是工件200相对载台10的偏转角度如何，都有对应的抓取件30抓取电路板210，同时，无需花时间单独调整抓取件使其对准电路板210，节省了抓取时间，提升了固定工件200和电路板210的效率。

下面结合附图做进一步说明。

请参阅图3，在某些实施方式中，工件200包括相背的第一面201及第二面203，电路板210包括相背的第一面211及第二面213；在载台10抓取工件200的第一面201时，至少一个抓取件30用于抓取电路板210的第一面211，在载台10抓取工件200的第二面203时，至少一个抓取件30用于抓取电路板210的第二面213。

一些应用场景中，待抓取位置处的工件200可能正面朝上(图3左图所示)或背面朝上(图3右图所示)。当工件200摆放在待抓取位置时相对载台10的偏转角度不改变，仅由正面朝上变为背面朝上，或由背面朝上变为正面朝上时，电路板210的位置可能发生改变。其中，正面可以是电路板210第一面201及第二面203中的任意一面，背面则为另一面。正面或背面朝上可以是工件200的正面或背面相对地面而言朝上，也可以是将工件200的正面或背面朝向载台10作为朝上。

例如，抓取装置100包括第一抓取件301及第二抓取件302，如图3左图所示，当工件200的第一面201朝上时，电路板210的第一面211朝上，电路板210位于第一位置，第一抓取件301用于抓取第一位置的电路板210的第一面211；如图3右图所示，当工件200被翻转至第二面203朝上时，电路板210的第二面213朝上，电路板210位于第二位置，第二抓取件302用于抓取第二位置的电路板210的第二面213。

请继续参阅图3，在某些实施方式中，抓取装置100包括两个抓取件30，两个抓取件30位于载台10的同一侧，并关于载台10的第一轴线OO1对称。其中，工件200可以沿平行于第一轴线OO1的某一翻转轴L1翻转，翻转轴L1可以在工件200上，也可以在工件200外。

例如，当工件200处于第一状态，此时，工件200正面朝上，电路板210位于翻转轴L1左侧时，载台10可移动至工件200上方，随后载台10降下或工件200抬升以使载台10抓取工件200，并使位于第一轴线OO1左边的抓取件30抓取电路板210。当工件200从第一状态变为第二状态，此时，工件200沿翻转轴L1翻转并使电路板210位于翻转轴L1右侧，载台10调整位置移动至工件200上方，随后载台10降下或工件200抬升以使载台10抓取工件200，并使位于第一轴线OO1右边的抓取件30抓取电路板210。

本申请实施方式的抓取装置100中，在工件200翻转前后，均有对应的抓取件30用于抓取不同面朝上的电路板210。进一步地，例如，请参阅图3，在翻转前工件200位于位置D1处，翻转前工件200正面朝上，电路板210位于位置d1处；工件200经过翻转后背面朝上，工件200位于位置D2处，电路板210位于位置d2处。载台10能够移动至位置D1上方以抓取翻转前的工件200，或移动至位置D2上方以抓取翻转后的工件200。当载台10抓取位置D1处的工件200时，第一抓取件301在不相对载台10移动或转动的前提下能够对准位于位置d1处的电路板210，以在载台10抓取翻转前的工件200的同时，使第一抓取件301能够省去定位的步骤直接抓取位置d1处的电路板210，提高抓取效率。同理，当载台10抓取位置D2处的工件200时，第二抓取件302在不相对载台10移动或转动的前提下能够对准位于位置d2处的电路板210，以在载台10抓取翻转后的工件200的同时，使第二抓取件302能够省去定位的步骤直接抓取位置d2处的电路板210，提高抓取效率。

请参阅图4，在某些实施方式中，抓取装置100包括两个抓取件30，两个抓取件30位于载台10的相背两侧，并关于载台10的第二轴线OO2对称。其中，工件200可以沿平行于第二轴线OO2的某一翻转轴L2翻转，翻转轴L2可以在工件200上，也可以在工件200外。相对于图4所示的翻转方式而言，当载台10位于抓取位置处时，图3所示的电路板210在翻转前后均位于载台10的同一侧，例如当载台10位于抓取位置处时，翻转前及翻转后的电路板210均位于载台10前侧。当载台10位于抓取位置处时，图4所示的电路板210在翻转前后位于载台10的相背的两侧，例如当载台10位于抓取位置处时，翻转前的电路板210位于载台10前侧，翻转后的电路板210位于载台10后侧。

本申请实施方式的抓取装置100中，在工件200翻转前后，均有对应的抓取件30用于抓取不同面朝上的电路板210。进一步地，例如，请参阅图4，在翻转前工件200位于位置D1处，翻转前工件200正面朝上，电路板210位于位置d1处；工件200经过翻转后背面朝上，工件200位于位置D3处，电路板210位于位置d3处。载台10能够移动至位置D1上方以抓取翻转前的工件200，或移动至位置D3上方以抓取翻转后的工件200。当载台10抓取位置D1处的工件200时，第一抓取件30在不相对载台10移动或转动的前提下能够对准位于位置d1处的电路板210，以在载台10抓取翻转前的工件200的同时，使第一抓取件301能够省去定位的步骤直接抓取位置d1处的电路板210，提高抓取效率。同理，当载台10抓取位置D3处的工件200时，第三抓取件303在不相对载台10移动或转动的前提下能够对准位于位置d3处的电路板210，以在载台10抓取翻转后的工件200的同时，使第三抓取件303能够省去定位的步骤直接抓取位置d3处的电路板210，提高抓取效率。

若工件200的翻转方式为图3所示的翻转方式，则在载台10抓取工件200时，位置d1及位置d2均位于载台10的同一侧，抓取装置100可包括至少两个位于载台10的同一侧的抓取件30，其中一个抓取件30用于抓取位置d1处的电路板210，另一个抓取件30用于抓取位置d2处的电路板210。若工件200的翻转方式为图4所示的翻转方式，则在载台10抓取工件200时，位置d1与位置d3位于载台10相背的两侧，抓取装置100可包括位于载台10相背的两侧的两个抓取件30，其中一个抓取件30用于抓取位置d1处的电路板210，另一个抓取件30用于抓取位置d3处的电路板210。

请结合图3及图4，并参阅图5，在某些实施方式中，抓取装置100既包括位于载台10同侧的抓取件30，又包括位于载台10相背两侧的抓取件30。例如，抓取装置100包括第一抓取件301、第二抓取件302、及第三抓取件303共三个抓取件30，第一抓取件301与第二抓取件302位于载台10同侧，第一抓取件301与第三抓取件303位于载台10的相背两侧。其中第一抓取件301用于抓取如图3所示的翻转前的工件200的电路板210，第二抓取件302用于抓取如图3所示的翻转方式翻转后的工件200的电路板210，第三抓取件303用于抓取如图4所示的翻转方式翻转后的工件200的电路板210。

请参阅图6，在某些实施方式中，工件200包括相背的第一面201及第二面203，电路板210包括相背的第一面211及第二面213；在工件200以第一方向A1摆放时，载台10能够抓取工件200的第一面201，第一抓取件301能够抓取位于位置d1的电路板210的第一面211，在工件200以第二方向A2摆放时，载台10仍能够抓取工件200的第一面201，第二抓取件302能够抓取位于位置d2电路板210的第一面211。

其中，第一方向A1与第二方向A2之间的夹角的范围为(0°，180°)，例如第一方向A1与第二方向A2之间的夹角可以为10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°、80°、90°、100°、110°、120°、130°、140°、150°、160°、170°等，在此不一一列举。可以理解地，抓取装置100还可以包括三个抓取件30、四个抓取件30、或更多抓取件30，在此不一一列举。例如，如图8所示，抓取装置100可包括第一抓取件301、第二抓取件302、及第三抓取件303共三个抓取件30。在工件200以第一方向A1摆放时，第一抓取件301能够抓取位于第一位置的电路板210的第一面211；在工件200以第二方向A2摆放时，第二抓取件302能够抓取位于第二位置的电路板210的第一面211；在工件200以第三方向A3摆放时，第三抓取件30能够抓取位于第三位置的电路板210的第一面211。第一位置、第二位置及第三位置均不同。

请继续参阅图6，在某些实施方式中，抓取装置100包括两个抓取件30，两个抓取件30位于载台10的相邻两侧，第一方向A1与第二方向A2垂直。

具体地，当工件200处于第一状态，此时，工件200以第一方向A1摆放，电路板210位于位置d1处，第一抓取件301用于抓取位于位置d1处的电路板210；当工件200处于第二状态，此时，在工件200以第一方向A1垂直的第二方向A2摆放，电路板210位于位置d2处，第二抓取件302用于抓取位于位置d2处的电路板210。

请参阅图7，在某些实施方式中，抓取装置100包括两个抓取件30，两个抓取件30位于载台10的相背两侧，并关于载台10的中心呈中心对称。

具体地，当工件200处于第一状态，此时，工件200以第一方向A1摆放，电路板210位于位置d1处，其中一个抓取件30用于抓取位于位置d1处的电路板210；当工件200处于第三状态，此时，工件200以与第一方向A1相背的第三方向A3摆放，电路板210位于位置d3处，第三抓取件303用于抓取位于位置d3处的电路板210。

请结合图6及图7，并参阅图8，在某些实施方式中，抓取装置100既包括位于载台10的相邻两侧的抓取件30，又包括位于载台10的相背两侧并关于载台10的中心呈中心对称的抓取件30。

例如，抓取装置100可包括第一抓取件301、第二抓取件302、及第三抓取件303三个抓取件30。第一抓取件301与第二抓取件302位于载台10的相邻两侧，第一抓取件301与第三抓取件303位于载台10的相背两侧，关于载台10的中心呈中心对称。如图6所示，在工件200以第一方向A1摆放时，电路板210位于位置d1处，第一抓取件301用于抓取位于位置d1处的电路板210；在工件200以与第一方向A1垂直的第二方向A2摆放时，电路板210位于位置d2处，第二抓取件302用于抓取位于位置d2处的电路板210；如图7所示，在工件200以与第一方向A1相背的第三方向A3摆放时，电路板210位于位置d3处，第三抓取件303用于抓取位于位置d3处的电路板210。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，载台10可包括主体11及第一抓取单元13。第一抓取单元13设置于主体11，第一抓取单元13用于抓取工件200。

在一个实施例中，第一抓取单元13可以是夹爪，主体11设有多个第一抓取单元13以共同用于夹持工件200。

在另一个实施例中，第一抓取单元13可包括吸盘，并与第一气路(图未示出)连通。进一步地，第一抓取单元13包括第一连杆131和第一吸盘133。第一连杆131穿设主体11，第一连杆131的一端连接第一气路，第一连杆131的另一端安装第一吸盘133。主体11可设有一个或多个第一抓取单元13，当至少一个第一抓取单元13通负压时，载台10能够吸附工件200以将工件200固定在载台10；当所有第一抓取单元13均未通负压时，载台10与工件200解除固定关系。

在某些实施方式中，主体11设有滑槽111，第一抓取单元13设置于滑槽111，并能够选择性地在滑槽111中移动或锁定在滑槽111的不同位置。如此，可以根据工件200的形状及尺寸调节第一抓取单元13在主体11的位置，以使载台10能够稳固抓取不同尺寸的工件200。

在某些实施方式中，主体11设有多对滑槽111，每对滑槽111具有一个延伸方向，多对滑槽111的多个延伸方向关于载台10的第一轴线OO1(图3所示)及第二轴线OO2(图4所示)均对称。

例如，请结合图9，主体11设有两对滑槽111。例如，两对滑槽111可以分别为延伸方向为沿轴线L3的方向的一对滑槽111和延伸方向为沿轴线L4的方向的另一对滑槽111。其中，轴线L3与轴线L4关于载台10的第一轴线OO1及第二轴线OO2均对称。以每个滑槽111设置一个第一抓取单元13为例，设置在延伸方向为沿轴线L3的方向的一对滑槽111中的两个第一抓取单元13能够同步向靠近载台10中心的方向移动，或同步向远离载台10中心的方向移动，以确保被抓取的工件200能在轴线L3方向保持平衡，具有一定的稳定性；同理，设置在延伸方向为沿轴线L4的方向的一对滑槽111中的两个第一抓取单元13能够同步向靠近载台10中心的方向移动，或同步向远离载台10中心的方向移动，以确保被抓取的工件200能在轴线L4方向保持平衡，具有一定的稳定性。当载台10用于抓取较小尺寸的工件200时，可将第一抓取单元13沿滑槽111向靠近载台10中心的方向移动；当载台10用于抓取较大尺寸的工件200时，可将第一抓取单元13沿滑槽111向远离载台10中心的方向移动，如此，使载台10能够抓取不同尺寸的工件200。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，每个抓取件30包括延伸臂31及第二抓取单元33。延伸臂31的第一端331设置于载台10。第二抓取单元33设置于延伸臂31，用于抓取电路板210。

在一个实施例中，延伸臂31固定安装在载台10，以避免延伸臂31相对载台10发生松动。

在另一个实施例中，延伸臂31的第一端331通过调节件317活动连接于载台10，以能够调节延伸臂31的位置从而间接调节第二抓取单元33的位置，使载台10抓取工件200时第二抓取单元33位于能够抓取到电路板210的位置。

在一个实施例中，第二抓取单元33可以是夹爪，第二抓取单元33的数量可为一个或多个，当第二抓取单元33的数量为多个时，多个第二抓取单元33共同用于夹持电路板210。例如，每个抓取件30设有一个第二抓取单元33，多个抓取件30的第二抓取单元33共同用于夹持电路板210。再例如，每个抓取件30设有多个第二抓取单元33，每个抓取件30的多个第二抓取单元33共同用于夹持电路板210。

在另一个实施例中，第二抓取单元33可包括吸盘，并与第二气路(图未示出)连通。进一步地，第二抓取单元33包括第二连杆331和第二吸盘333。第二连杆331穿设延伸臂31，第二连杆331的一端连接第二气路，第二连杆331的另一端安装第二吸盘333。同样地，第二抓取单元33的数量可为一个或多个，当第二抓取单元33的数量为多个时，多个第二抓取单元33共同用于吸附电路板210。例如，每个抓取件30设有一个第二抓取单元33，多个抓取件30的第二抓取单元33共同用于吸附电路板210。再例如，每个抓取件30设有多个第二抓取单元33，每个抓取件30的多个第二抓取单元33共同用于吸附电路板210。当至少一个第二抓取单元33通负压时，抓取件30能够吸附电路板210以将电路板210固定在抓取件30；当所有第二抓取单元33均未通负压时，抓取件30与电路板210解除固定关系。

请结合图3及图4，在某些实施方式中，工件200包括相背的第一面201及第二面203，电路板210包括相背的第一面211及第二面213；多个抓取件30包括第一抓取件301和第二抓取件302。其中，第一抓取件301用于吸附第一面朝上的电路板210，第二抓取件302用于吸附第二面朝上的电路板210。

其中，当电路板210的第一面211朝上时，在一个实施例中，第一抓取件301通负压，以使第一抓取件301吸附第一面201朝上的电路板210；在另一个实施例中，第一抓取件301和第二抓取件302均通负压使第一抓取件30吸附第一面201朝上的电路板210。当电路板210的第二面213朝上时，在一个实施例中，第二抓取件302通负压，以使第二抓取件30吸附第二面朝上的电路板210；在另一个实施例中，第一抓取件30和第二抓取件30均通负压使第二抓取件30吸附第一面201朝上的电路板210。

在吸附电路板210时，根据电路板210朝上的面选择性地仅在第一抓取件301或第二抓取件302通负压可以实现节省能耗。而无差别地在第一抓取件301及第二抓取件302均通负压可以省去确认电路板210朝上的面的步骤，能够节省时间提高效率。

请结合图6，在某些实施方式中，多个抓取件30包括第一抓取件301和第二抓取件302。在工件200以第一方向A1摆放时，第一抓取件301能够吸附电路板210的第一面211，在工件200以第二方向A2摆放时，第二抓取件302能够吸附电路板210的第一面211。

其中，当工件200以第一方向A1摆放时，在一个实施例中，第一抓取件301通负压，以使第一抓取件301吸附电路板210；在另一个实施例中，第一抓取件301和第二抓取件302均通负压使第一抓取件301吸附电路板210。当工件200以第二方向A2摆放时，在一个实施例中，第二抓取件302通负压，以使第二抓取件302吸附电路板210；在另一个实施例中，第一抓取件302和第二抓取件302均通负压使第二抓取件302吸附电路板210。

在吸附电路板210时，根据工件200的摆放方向选择性地仅在第一抓取件301或第二抓取件302通负压可以实现节省能耗。而无差别地在第一抓取件301及第二抓取件302均通负压可以省去确认工件200的摆放方向的步骤，能够节省时间提高效率。

在某些实施方式中，第二抓取单元33设置于延伸臂31长度的二分之一位置处与延伸臂31的第二端313的端面之间的任意位置，第一端331和第二端313分别为延伸臂31的相背两端。也即是说，第二抓取单元33可以不设置于延伸臂31第二端313的末端，以为延伸臂31的第二端313留出空间安装其他辅助单元，例如安装定位单元以准确获取电路板210的位置。

在某些实施方式中，延伸臂31包括多个子臂315，例如包括1个、2个、3个、4个、5个子臂315等，在此不一一列举。多个子臂315依次通过调节件317活动连接。调节件317可以为调节螺丝，用于调节相邻子臂315之间形成的夹角，从而间接调节第二抓取单元33的位置，使载台10抓取工件200时第二抓取单元33位于能够抓取到电路板210的位置。例如当工件200的尺寸变化时，对应调节相邻子臂315之间形成的夹角，以使第二抓取单元33能够抓取不同尺寸的工件200的电路板210。

在一个实施例中，延伸臂31包括2个子臂315，第二抓取单元33设置于远离载台10的子臂315，以具有较大的可变动范围。2个子臂315的连接处穿设有调节件317，以调节2个子臂315之间形成的夹角，从而间接调节第二抓取单元33的位置，使载台10抓取工件200时第二抓取单元33位于能够抓取到电路板210的位置。

请参阅图10，本申请提供一种转运系统1000。转运系统1000包括上述任意一实施方式的抓取装置100、承载装置400、及翻转装置500。承载装置400用于承载工件200。翻转装置500用于抓取承载在承载装置400上的工件200，并翻转工件200，抓取装置100用于抓取经翻转装置500翻转后的工件200和/或抓取承载在承载装置400上的工件200。

当工件200无需翻转时，抓取装置100能够直接抓取承载在承载装置400上的工件200。当工件200需要翻转时，翻转装置500抓取承载在承载装置400上的工件200，在一个实施例中，翻转装置500将工件200翻转后抓取装置100抓取翻转装置500上的工件200；在另一个实施例中，翻转装置500将工件200翻转后将工件200放回承载装置400，抓取装置100抓取承载在承载装置400上的工件200。

本申请实施方式的转运系统1000中，抓取装置100通过设置多个抓取件30抓取凸出于工件200的电路板210，以满足抓取装置100同步固定工件200及电路板210以搬运工件200的需求。多个抓取件30分别用于抓取不同状态的工件200的电路板210，以确保无论工件200处于何种状态，例如，无论工件200的正面朝上，还是背面朝上，还是工件200相对载台10的偏转角度如何，都有对应的抓取件30抓取电路板210，同时，无需花时间单独调整抓取件使其对准电路板210，节省了抓取时间，提升了固定工件200和电路板210的效率。

本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

载台，所述载台用于抓取工件；及

多个抓取件，每个所述抓取件的一端连接于所述载台，另一端凸出于所述载台，多个所述抓取件分别用于抓取不同状态的所述工件的电路板，所述电路板凸出于所述工件。

2.一种抓取装置，其特征在于，包括：

安装台，

机械臂，能够运动地安装于所述安装台；

载台，所述载台设置于所述机械臂的端部，并用于抓取工件；及

多个抓取件，每个所述抓取件的一端连接于所述载台，另一端凸出于所述载台，并用于抓取凸出于所述工件的电路板。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述载台抓取所述工件的第一面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第一面，在所述载台抓取所述工件的第二面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第二面。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的同一侧，并关于所述载台的第一轴线对称；和/或

所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，两个所述抓取件关于所述载台的第二轴线对称。

5.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述工件以第一方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，其中一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面；在所述工件以第二方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，另一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，

所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相邻两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直；和/或

所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，并关于所述载台的中心呈中心对称。

7.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述载台包括：

主体；及

第一抓取单元，所述第一抓取单元设置于所述主体，所述第一抓取单元用于抓取所述工件。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述主体设有滑槽，所述第一抓取单元设置于所述滑槽，并能够选择性地在所述滑槽中移动或锁定在所述滑槽的不同位置。

9.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述主体设有多对滑槽，每对所述滑槽具有一个延伸方向，多对所述滑槽的多个延伸方向关于所述载台的第一轴线及第二轴线均对称。

10.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取单元包括第一连接杆和第一吸盘，所述第一连接杆穿设所述主体，所述第一连接杆的一端用于连接第一气路，所述第一连接杆的另一端安装所述第一吸盘。

11.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，每个所述抓取件包括：

延伸臂，所述延伸臂的第一端设置于所述载台；及

第二抓取单元，所述第二抓取单元设置于所述延伸臂。

12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述延伸臂的第一端通过调节件活动连接于所述载台；所述第二抓取单元设置于所述延伸臂长度的二分之一位置处与所述延伸臂的第二端的端面之间的任意位置，所述第一端和所述第二端分别为所述延伸臂的相背两端。

13.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述延伸臂包括多个子臂，多个所述子臂依次通过调节件活动连接。

14.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述第二抓取单元包括第二连接杆和第二吸盘，所述第二连接杆穿设所述延伸臂，所述第二连接杆的一端用于连接第二气路，所述第二连接杆的另一端安装所述第二吸盘。

15.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；多个所述抓取件包括第一抓取件和第二抓取件，所述电路板的第一面朝上时，所述第一抓取件通负压，或所述第一抓取件和所述第二抓取件均通负压；在所述电路板的第二面朝上时，所述第二抓取件通负压，或所述第一抓取件和所述第二抓取件均通负压。

16.一种转运系统，其特征在于，包括：

权利要求1-15任意一项所述的抓取装置；

承载装置，所述承载装置用于承载所述工件；及

翻转装置，所述翻转装置用于抓取承载在所述承载装置上的所述工件，并翻转所述工件，所述抓取装置用于抓取经所述翻转装置翻转后的所述工件或抓取承载在所述承载装置上的所述工件。

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