CN109733876A - 一种取放装置和取放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种取放装置和取放方法。所述装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；所述三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；所述吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；所述吸附组件用于真空吸附目标物体。三轴平衡关节可使取放装置在取放目标物体时保持平衡，避免目标物体在取放过程中出现碰撞、刮蹭的现象，从而减少报废、增加良率。

Description

一种取放装置和取放方法

技术领域

本发明涉及制造技术领域，特别是涉及一种取放装置和取放方法。

背景技术

随着市场发展、消费者需求，OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)显示器以重量轻，厚度薄，分辨率高等特点被更多的应用于电子设备上，但因其本身的轻薄特性，国内因技术不足等因素导致OLED显示屏生产仍处于初期阶段。

在OLED显示屏取放过程中，需要保证OLED显示屏与载具之间相对平行，否则容易出现OLED显示屏局部碰撞和应力集中而产生不良，特别是在面板与柔性电路板邦定后到贴合盖板玻璃之前，因面板和柔性电路板都比较软，易产生刮伤和破裂。

发明内容

本发明提供一种取放装置和取放方法，以解决现有技术中OLED显示屏取放过程中，载具与OLED显示屏不平行容易出现OLED显示屏局部碰撞和应力集中而产生不良的问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种取放装置，所述装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；

所述三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；

所述吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；

所述吸附组件用于真空吸附目标物体。

可选地，所述三轴平衡关节包括关节主体、第一连接部、第二连接部和第三连接部；

所述第一连接部分别连接所述关节主体和所述控制把手，以使所述控制把手具有所述三维坐标系中第一方向的旋转自由度；

所述第二连接部分别连接所述关节主体和所述吸附组件，所述第二连接部具有所述三维坐标系中第二方向的旋转自由度；

所述第三连接部设置在所述第二连接部上，以使所述吸附组件具有所述三维坐标系中第三方向的旋转自由度。

可选地，所述关节主体具有第一安装孔，所述第一安装孔的中心轴沿所述第一方向；

所述第一连接部包括把手轴承和把手固定件；

所述把手轴承设置在所述第一安装孔中；

所述控制把手贯穿所述把手轴承，并与所述把手固定件连接。

可选地，所述吸附组件具有凸出的第四连接部，所述第四连接部具有第二安装孔；所述关节主体还具有两个相对设置的第三安装孔，所述第三安装孔的中心轴沿所述第二方向；

所述第二连接部包括连接套筒、连接轴、连接轴承和连接轴固定件，所述连接套筒的一端具有两个相对设置的第四安装孔；

所述连接轴承设置在所述第三安装孔中；

所述连接套筒套装在所述第四连接部上，且具有所述第四安装孔的一端设置所述关节主体中；

所述连接轴贯穿所述连接轴承、所述第四安装孔和所述第二安装孔；

所述连接轴固定件固定所述连接轴穿出的一端。

可选地，所述第三连接部包括C型夹和C型夹固定件；

所述C型夹套装在所述连接套筒的另一端；

所述C型夹固定件锁紧所述C型夹，以固定所述连接套筒和所述第四连接部。

可选地，所述吸附组件还包括主吸附部、副吸附部和配重部；

所述第四连接部的一端连接所述配重部，另一端连接所述主吸附部；

所述副吸附部连接所述主吸附部。

可选地，所述主吸附部包括主吸盘、主吸盘支架、第一吸盘缓冲器和主吸盘固定件；

所述第一吸盘缓冲器的一端连接所述主吸盘支架，另一端连接所述主吸盘；

所述主吸盘固定件设置在所述第一吸盘缓冲器上，固定所述主吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器。

可选地，所述副吸附部包括副吸盘、副吸盘支架、第二吸盘缓冲器和副吸盘固定件；

所述第二吸盘缓冲器的一端连接所述副吸盘支架，另一端连接所述副吸盘；

所述副吸盘固定件设置在所述第二吸盘缓冲器上，固定所述副吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器；

所述副吸盘支架连接所述主吸盘支架。

可选地，所述配重部包括配重支架和配重砝码；

所述配重支架的两端分别连接所述第四连接部和所述配重砝码。

可选地，所述控制把手包括把手和真空系统；

所述真空系统连接所述吸附组件。

可选地，所述真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口；

所述真空发生器和所述正压空气接口分别通过气管与所述吸附组件中的吸盘相连。

本发明实施例还提供了一种取放方法，应用于如上面所述的取放装置，所述方法包括：

通过控制把手开启吸附组件的真空；

将所述吸附组件悬停在目标物体的正上方，控制所述取放装置下落，以使所述吸附组件真空吸附所述目标物体；

在将所述目标物体转移至目标位置后，通过所述控制把手关闭所述吸附组件的真空，放置所述目标物体。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明实施例中，取放装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；吸附组件用于真空吸附目标物体。三轴平衡关节可使取放装置在取放目标物体时保持平衡，避免目标物体在取放过程中出现碰撞、刮蹭的现象，从而减少报废、增加良率。进一步地，吸附组件中的主吸盘和副吸盘位置可调，可以适用于各种规格的目标物体，比如多种尺寸的面板和柔性电路板；第一吸盘缓冲器和第二吸盘缓冲器在受力超过阈值时会自动退让，实现保护产品的作用。

附图说明

图1示出了本发明实施例一的一种取放装置的结构示意图；

图2示出了本发明实施例一的一种取放装置的结构分解图；

图3a示出了本发明实施例一的三轴平衡关节的结构示意图；

图3b示出了本发明实施例一的三轴平衡关节的结构分解图；

图4a示出了本发明实施例一的吸附组件的结构示意图；

图4b示出了本发明实施例一的吸附组件的结构分解图；

图5示出了本发明实施例二的一种取放方法的步骤流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例提供的一种取放装置的结构示意图。所述装置包括三轴平衡关节10、吸附组件20和控制把手30，参照图2所示的取放装置的分解结构图；

所述三轴平衡关节10具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；

所述吸附组件20和所述控制把手30分别与所述三轴平衡关节10固定连接；

所述吸附组件20用于真空吸附目标物体40。

本实施例中，吸附组件20和控制把手30分别与三轴平衡关节10固定连接，由于三轴平衡关节10具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度，因此在吸附组件20真空吸附目标物体时，三轴平衡关节10可以自动维持平衡，使吸附组件20与目标物体保持平行，从而防止在取放过程中对目标物体造成剐蹭，减少报废，增加良率。并且可以消除操作人员在取放过程中出现的抖动，降低了操作精细度的要求，提高了取放效率。其中，目标物体可以包括面板、玻璃盖板、液晶盒、光学胶中的至少一种。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

可选地，参照图3a所示的三轴平衡关节的结构示意图和图3b所示的三轴平衡关节的结构分解图，所述三轴平衡关节10包括关节主体11、第一连接部12、第二连接部13和第三连接部14；

所述第一连接部12分别连接所述关节主体11和所述控制把手30，以使所述控制把手30具有所述三维坐标系中第一方向的旋转自由度；

所述第二连接部13分别连接所述关节主体11和所述吸附组件20，所述第二连接部13具有所述三维坐标系中第二方向的旋转自由度；

所述第三连接部14设置在所述第二连接部13上，以使所述吸附组件20具有所述三维坐标系中第三方向的旋转自由度。

本实施例中，第一连接部12连接关节主体11和控制把手30，第一连接部12可以使控制把手30以第一方向为轴相对于关节主体11自由旋转，见图3b，操作人员在手持控制把手30时，即使轻微转动控制把手30，关节主体11仍保持平衡不动，从而保持吸附组件20与目标物体平行。第二连接部13连接关节主体11和吸附组件20，第二连接部13可以以第二方向为轴相对于关节主体11自由转动，见图3b，即使第二连接部13轻微转动，关节主体11仍保持平衡不动。第三连接部14设置在第二连接部13上，在第三连接部14未锁紧第二连接部13时，吸附组件20可以以第三方向为轴相对于关节主体11自由转动，见图3b；在第三连接部14锁紧第二连接部13时，锁定吸附组件20与关节主体11的相对位置。

可选地，参照图3b所示，所述关节主体11具有第一安装孔111，所述第一安装孔111的中心轴沿所述第一方向；

所述第一连接部12包括把手轴承121和把手固定件122；

所述把手轴承121设置在所述第一安装孔111中；

所述控制把手30贯穿所述把手轴承121，并与所述把手固定件122连接。

本实施例中，关节主体11具有第一安装孔111，第一安装孔111的中心轴沿第一方向。第一连接部12包括把手轴承121和把手固定件122。在安装时，将把手轴承121安装在第一安装孔111中，将控制把手30贯穿把手轴承121与把手固定件122连接，把手固定件122固定控制把手30和关节主体11。把手轴承121可以使控制把手30以第一方向为轴自由旋转。

可选地，参照图4a所示的吸附组件的结构示意图和图4b所示的吸附组件的结构分解图；所述吸附组件20具有凸出的第四连接部21，所述第四连接部21具有第二安装孔211；参照图3b所示，所述关节主体11还具有两个相对设置的第三安装孔112，所述第三安装孔112的中心轴沿所述第二方向；

所述第二连接部13包括连接套筒131、连接轴132、连接轴承133和连接轴固定件134，所述连接套筒131的一端具有两个相对设置的第四安装孔1311；

所述连接轴承133设置在所述第三安装孔112中；

所述连接套筒131套装在所述第四连接部21上，且具有所述第四安装孔1311的一端设置所述关节主体11中；

所述连接轴132贯穿所述连接轴承133、所述第四安装孔1311和所述第二安装孔211；

所述连接轴固定件134固定所述连接轴132穿出的一端。

本实施例中，吸附组件20具有第四连接部21，第四连接部21可以是圆柱体，第四连接部21上设置有第二安装孔211，第二安装孔211可以是圆形也可以如图4b所示的条形。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。第二连接部13包括连接套筒131、连接轴132、连接轴承133和连接轴固定件134。在安装时，将两个连接轴承133分别安装到关节主体11上两个相对设置的第三安装孔112中。将连接套筒131套装在吸附组件20的第四连接部21上，并将连接套筒131具有第四安装孔1311的一端放置在关节主体11中，其中第三安装孔112、第四安装孔1311、第二安装孔211对齐，将连接轴132贯穿连接轴承133、第四安装孔1311和第二安装孔211，采用连接轴固定件134固定连接轴132穿出的一端。连接轴承133可以使连接套筒131以第二方向为轴自由旋转。

可选地，所述第三连接部14包括C型夹141和C型夹固定件142；

所述C型夹141套装在所述连接套筒131的另一端；

所述C型夹固定件142锁紧所述C型夹141，以固定所述连接套筒131和所述第四连接部21。

本实施例中，连接套筒131具有第二安装孔211的一端设置在关节主体11中，C型夹141套装在连接套筒131伸出关节主体11的另一端。C型夹固定件142未锁紧C型夹141时，吸附组件20的第四连接部21可以以第三方向为轴相对于连接套筒131自由转动，在C型夹固定件142锁紧C型夹141时，固定连接套筒131和第四连接部21的相对位置。为了使第四连接部21更容易转动，可以在连接套筒131伸出关节主体11的一端设置多个开口，见图3b所示。

可选地，参照图4a所示，所述吸附组件20还包括主吸附部22、副吸附部23和配重部24；

所述第四连接部21的一端连接所述配重部24，另一端连接所述主吸附部22；

所述副吸附部23连接所述主吸附部22。

本实施例中，吸附组件20包括上述第四连接部21，还包括主吸附部22、副吸附部23和配重部24。第四连接部21的一端连接配重部24，另一端连接主吸附部22，可以调节配重部24和主吸附部22之间的角度，从而保证主吸附部22的重心平稳。副吸附部23通过吸附部固定件235连接主吸附部22。主吸附部22吸附的目标物体可以是面板41，副吸附部23吸附的目标物体可以是与面板41邦定的柔性电路板42。可以调整主吸附部22和副吸附部23之间的相对位置，从而适应不同尺寸的面板和柔性柔性电路板。

可选地，参照图4b所示，所述主吸附部22包括主吸盘221、主吸盘支架222、第一吸盘缓冲器223和主吸盘固定件224；

所述第一吸盘缓冲器223的一端连接所述主吸盘支架222，另一端连接所述主吸盘221；

所述主吸盘固定件224设置在所述第一吸盘缓冲器223上，固定所述主吸盘支架222和所述第一吸盘缓冲器223。

本实施例中，主吸附部22包括主吸盘221、主吸盘支架222、第一吸盘缓冲器223和主吸盘固定件224。其中第一吸盘缓冲器223的一端通过主吸盘固定件224与主吸盘支架222固定连接，另一端连接主吸盘221。主吸盘221可以用于吸附面板41。第一吸盘缓冲器223可以设置有第一受力阈值，在主吸盘221吸附面板41时，如果第一吸盘缓冲器223的受力大于第一受力阈值，则第一吸盘缓冲器223会自动退让，使主吸盘221不再吸附面板41，避免在面板转移位置的过程中掉落，从而保护了产品。

可选地，参照图4b所示，所述副吸附部23包括副吸盘231、副吸盘支架232、第二吸盘缓冲器233和副吸盘固定件234；

所述第二吸盘缓冲器233的一端连接所述副吸盘支架232，另一端连接所述副吸盘231；

所述副吸盘固定件234设置在所述第二吸盘缓冲器233上，固定所述副吸盘支架232和所述第一吸盘缓冲器223；

所述副吸盘支架232连接所述主吸盘支架222。

本实施例中，副吸附部23包括副吸盘231、副吸盘支架232、第二吸盘缓冲器233和副吸盘固定件234。其中，第二吸盘缓冲器233的一端通过副吸盘固定件234与副吸盘支架232固定连接，另一端连接副吸盘231。副吸盘231可以用于吸附柔性电路板42，根据柔性电路板42的长度，可以设置多个副吸盘231、多个第二吸盘缓冲器233和多个副吸盘固定件234。例如图4b中，设置有2个副吸盘231、2个第二吸盘缓冲器233和2个副吸盘固定件234。多个副吸盘231的位置可以根据实际情况进行调整，适应各种尺寸的面板及柔性电路板的位置，可适用范围较大。

第二吸盘缓冲器233可以设置有第二受力阈值，在副吸盘231吸附柔性电路板42时，如果第二吸盘缓冲器233的受力大于第二受力阈值，则第二吸盘缓冲器233会自动退让，使副吸盘231不再吸附柔性电路板42，避免在柔性电路板42转移位置的过程中掉落，从而保护了产品。

可以调整第一吸盘缓冲器223和第二吸盘缓冲器233的位置，从而调整主吸盘221和副吸盘231的位置，使主吸盘221和副吸盘231位于同一平面，或者具有设定高度差，本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

可选地，所述配重部24包括配重支架241和配重砝码242；

所述配重支架241的两端分别连接所述第四连接部21和所述配重砝码242。

本实施例中，连接套筒131套装在第四连接部21上，第四连接部21的两端均从连接套筒131中伸出，一端连接主吸附部22的主吸盘支架222，另一端连接配重部24的配重支架241。配重支架241还连接配重砝码242，配重砝码242的数量根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作详细限定。

可选地，所述控制把手30包括把手和真空系统；

所述真空系统连接所述吸附组件20。

本实施例中，控制把手30包括把手和真空系统，真空系统连接吸附组件20，从而可以使吸附组件20真空吸附目标物体，比如真空吸附面板41和柔性电路板42。

可选地，所述真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口；

所述真空发生器和所述正压空气接口分别通过气管与所述吸附组件20中的吸盘相连。

本实施例中，真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口。真空发生器和正压空气接口均可以通过气管与吸附组件20中的主吸盘221、副吸盘231相连，正压空气接口可以设置在把手远离三轴平衡关节10的一端。在真空发生器抽真空时，可以通过真空控制阀控制真空发生器或正压空气接口与吸盘连通。具体地，控制真空发生器与吸盘连通，则主吸盘221和副吸盘231抽真空吸附目标物体；控制正压空气接口与吸盘连通，则主吸盘221和副吸盘231通入正压空气，将目标物体放下。

综上所述，本发明实施例中，取放装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；吸附组件用于真空吸附目标物体。三轴平衡关节可使取放装置在取放目标物体时保持平衡，避免目标物体在取放过程中出现碰撞、刮蹭的现象，从而减少报废、增加良率。进一步地，吸附组件中的主吸盘和副吸盘位置可调，可以适用于各种规格的目标物体，比如多种尺寸的面板和柔性电路板；第一吸盘缓冲器和第二吸盘缓冲器在受力超过阈值时会自动退让，实现保护产品的作用。

实施例二

参照图5，示出了本发明实施例提供的一种取放方法的步骤流程图。应用于如实施例一所述的取放装置，所述方法包括：

步骤501，通过控制把手30开启吸附组件20的真空。

本实施例中，控制把手30包括把手和真空系统，真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口。通过真空控制阀连通真空发生器和吸附组件20之间的气路，从而开启吸附组件20的真空。

步骤502，将吸附组件20悬停在目标物体正上方，控制所述取放装置下落，以使所述吸附组件20真空吸附所述目标物体。

本实施例中，吸附组件20包括第四连接部21、主吸附部22、副吸附部23和配重部24。主吸附部22包括主吸盘221、主吸盘支架222、第一吸盘缓冲器223和主吸盘固定件224。副吸附部23包括副吸盘231、副吸盘支架232、第二吸盘缓冲器233和副吸盘固定件234。具体地，将主吸盘221悬停在面板41的正上方，将副吸盘231悬停在柔性电路板42的正上方；控制取放装置下落，主吸盘221接触面板41并真空吸附面板41，副吸盘231接触柔性电路板42并真空吸附柔性电路板42。

步骤503，在将所述目标物体转移至目标位置后，通过所述控制把手30关闭所述吸附组件20的真空，放置所述目标物体。

本实施例中，将目标物体转移到目标位置后，通过真空控制阀连通正压空气接口与吸附组件20之间的气路，即关闭吸附组件20的真空。正压空气使主吸盘221脱离面板41，副吸盘231脱离柔性电路板42，从而将面板41和柔性电路板42放置好。由于三轴平衡关节10具有三个方向的旋转自由度，可以保持取放装置的平衡，避免在取放目标物体过程中碰撞、刮蹭目标物体，从而减少报废、增加良率。

综上所述，本发明实施例中，通过控制把手开启吸附组件的真空；将吸附组件悬停在目标物体的正上方，控制取放装置下落，以使吸附组件真空吸附目标物体；在将目标物体转移至目标位置后，通过控制把手关闭吸附组件的真空，放置目标物体；其中，取放装置的三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度，可以以保持取放装置在取放目标物体过程中的平衡。不仅可以避免在取放目标物体过程中碰撞、刮蹭目标物体，减少报废、增加良率；而且可以消除操作人员在取放过程中出现的抖动，降低了操作精细度的要求，提高了取放效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种取放装置和取放方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种取放装置，其特征在于，所述装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；

所述三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；

所述吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；

所述吸附组件用于真空吸附目标物体。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述三轴平衡关节包括关节主体、第一连接部、第二连接部和第三连接部；

所述第一连接部分别连接所述关节主体和所述控制把手，以使所述控制把手具有所述三维坐标系中第一方向的旋转自由度；

所述第二连接部分别连接所述关节主体和所述吸附组件，所述第二连接部具有所述三维坐标系中第二方向的旋转自由度；

所述第三连接部设置在所述第二连接部上，以使所述吸附组件具有所述三维坐标系中第三方向的旋转自由度。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述关节主体具有第一安装孔，所述第一安装孔的中心轴沿所述第一方向；

所述第一连接部包括把手轴承和把手固定件；

所述把手轴承设置在所述第一安装孔中；

所述控制把手贯穿所述把手轴承，并与所述把手固定件连接。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述吸附组件具有凸出的第四连接部，所述第四连接部具有第二安装孔；所述关节主体还具有两个相对设置的第三安装孔，所述第三安装孔的中心轴沿所述第二方向；

所述第二连接部包括连接套筒、连接轴、连接轴承和连接轴固定件，所述连接套筒的一端具有两个相对设置的第四安装孔；

所述连接轴承设置在所述第三安装孔中；

所述连接套筒套装在所述第四连接部上，且具有所述第四安装孔的一端设置所述关节主体中；

所述连接轴贯穿所述连接轴承、所述第四安装孔和所述第二安装孔；

所述连接轴固定件固定所述连接轴穿出的一端。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第三连接部包括C型夹和C型夹固定件；

所述C型夹套装在所述连接套筒的另一端；

所述C型夹固定件锁紧所述C型夹，以固定所述连接套筒和所述第四连接部。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述吸附组件还包括主吸附部、副吸附部和配重部；

所述第四连接部的一端连接所述配重部，另一端连接所述主吸附部；

所述副吸附部连接所述主吸附部。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主吸附部包括主吸盘、主吸盘支架、第一吸盘缓冲器和主吸盘固定件；

所述第一吸盘缓冲器的一端连接所述主吸盘支架，另一端连接所述主吸盘；

所述主吸盘固定件设置在所述第一吸盘缓冲器上，固定所述主吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器。

8.根据权利要求7述的装置，其特征在于，所述副吸附部包括副吸盘、副吸盘支架、第二吸盘缓冲器和副吸盘固定件；

所述第二吸盘缓冲器的一端连接所述副吸盘支架，另一端连接所述副吸盘；

所述副吸盘固定件设置在所述第二吸盘缓冲器上，固定所述副吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器；

所述副吸盘支架连接所述主吸盘支架。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述配重部包括配重支架和配重砝码；

所述配重支架的两端分别连接所述第四连接部和所述配重砝码。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制把手包括把手和真空系统；

所述真空系统连接所述吸附组件。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口；

所述真空发生器和所述正压空气接口分别通过气管与所述吸附组件中的吸盘相连。

12.一种取放方法，其特征在于，应用于如权利要求1-11任一项所述的取放装置，所述方法包括：

通过控制把手开启吸附组件的真空；

将所述吸附组件悬停在目标物体的正上方，控制所述取放装置下落，以使所述吸附组件真空吸附所述目标物体；

在将所述目标物体转移至目标位置后，通过所述控制把手关闭所述吸附组件的真空，放置所述目标物体。