JPWO2017094107A1 - ワーク移載装置及びワーク移載システム - Google Patents
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Abstract
Description
1以上のワークが載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載装置であって、
画像を撮像する撮像部と、
前記ワークの所定位置を引き付けて採取する採取部と、
前記撮像部により撮像された前記採取用載置部の撮像画像に基づいて認識したワークの所定位置へ前記採取部を移動させる移載制御部と、
を備えたものである。
第1駆動部、32 第2駆動部、33 基部、34 搬送部、35 移載制御部、36
作業用載置部、37 ワーク、38 所定位置、40 ワーク供給装置、41 供給部、42 採取部、43 引付部、44 支持軸、48 アーム部、49 第1アーム、50 第2アーム、51 第1駆動部、52 第2駆動部、53 基部、54 移動部、55 供給制御部、56 収容台、57 レール、60 ワーク収容部材、61 傾斜面、62 貯蔵部、63 採取用載置部、64 筐体、65 供給用空間、66 採取用空間、67 開口部、68 支持部材、70 プレート、71 固定部材、72 挟持ピン、73 溝部、80 撮像画像、81 採取可能ワーク領域、82 採取不能ワーク領域。
Claims (9)
- 1以上のワークが載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載装置であって、
画像を撮像する撮像部と、
前記ワークの所定位置を引き付けて採取する採取部と、
前記撮像部により撮像された前記採取用載置部の撮像画像に基づいて認識したワークの所定位置へ前記採取部を移動させる移載制御部と、
を備えたワーク移載装置。 - 前記移載制御部は、不定の姿勢で前記ワークが載置された前記採取用載置部を撮像し、所定の姿勢で整列させて前記作業用載置部に該ワークを載置するよう前記撮像部と前記採取部とを制御する、請求項1に記載のワーク移載装置。
- 前記ワークは、少なくとも前記所定位置が磁性体により形成されており、
前記採取部は、磁力により前記ワークの所定位置を引き付けて採取する、請求項1又は2に記載のワーク移載装置。 - 前記移載制御部は、1つの前記ワークを引き付ける引付力に前記採取部を制御する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク移載装置。
- 前記移載制御部は、前記採取用載置部の撮像画像に含まれる前記ワークの基準形状データに適合するワーク領域を識別することによって、前記撮像画像中にある採取可能な前記ワークを認識すると共に、該採取可能なワークの前記所定位置を認識する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のワーク移載装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載のワーク移載装置であって、
前記撮像部と前記採取部とが一端側に配設され他端側が基部により支持されたアーム部、を備えたワーク移載装置。 - 前記採取部は、前記ワークを引き付ける引付部と、前記引付部が前記ワークを引き付けたあとの姿勢で該ワークを挟み込んで支持する挟持部と、を有している、請求項1〜6のいずれか1項に記載のワーク移載装置。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク移載装置と、
複数の前記ワークを不定姿勢で前記採取用載置部へ供給する供給部を備えたワーク供給装置と、
を備えたワーク移載システム。 - 前記ワークは、少なくとも前記所定位置が磁性体により形成されており、
前記ワーク供給装置は、磁力により複数の前記ワークを供給する供給部を備えている、請求項8に記載のワーク移載システム。
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