JP6649962B2 - ワーク移載装置及びワーク移載システム - Google Patents
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Description
1以上のワークが載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載装置であって、
外縁から中央側に向かって傾斜して凹んでいる先端面を有し、前記ワークのうち該先端面よりも小さい部分である所定位置を該先端面に引き付けて採取する採取部と、
前記採取用載置部に載置された前記ワークを第1引付力で引き付けて上昇させる第1動作と、該第1動作後に該第1引付力よりも弱い第2引付力で該ワークを引き付けた状態且つ該ワークを前記採取用載置部から離した状態とする第2動作と、該第2動作後に該ワークを前記作業用載置部へ移動載置する第3動作と、を行うよう前記採取部を制御する移載制御部と、
を備えたものである。
上述したいずれかの態様の本発明のワーク移載装置と、
複数の前記ワークを前記採取用載置部へ供給するワーク供給装置と、
を備えたものである。
上述した実施形態では、移載制御部31は、第3動作中の引付部23の引付力を、第1引付力F1及び第2引付力F2よりも強い第3引付力F3に設定したが、特にこれに限られない。第3動作中の引付部23の引付力である第3引付力F3は、第1引付力F1と同じとしてもよいし、第1引付力F1より弱く且つ第2引付力F2より強くしてもよいし、第2引付力F2と同じ(第2動作で設定した第2引付力F2から変化させない)としてもよい。
Claims (9)
- 1以上のワークが載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載装置であって、
外縁から中央側に向かって傾斜して凹んでいる先端面を有し、前記ワークのうち該先端面よりも小さい部分である所定位置を該先端面に引き付けて採取する採取部と、
前記採取用載置部に載置された前記ワークを第1引付力で引き付けて前記ワークを前記採取用載置部から離れない高さまで上昇させる第1動作と、該第1動作後に該第1引付力よりも弱い第2引付力で該ワークを引き付けた状態且つ該ワークを前記採取用載置部から離した状態とする第2動作と、該第2動作後に該ワークを前記作業用載置部へ移動載置する第3動作と、を行うよう前記採取部を制御する移載制御部と、
を備えたワーク移載装置。 - 1以上のボルト形状ワークが載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載装置であって、
外縁から中央側に向かって傾斜して凹んでいる先端面を有し、前記ワークのうち該先端面よりも小さい部分である所定位置を該先端面に引き付けて採取する採取部と、
前記採取用載置部に載置された前記ワークを第1引付力で引き付けて上昇させる第1動作と、該第1動作後に該第1引付力よりも弱い第2引付力で該ワークを引き付けた状態且つ該ワークを前記採取用載置部から離した状態とする第2動作と、該第2動作後に該ワークを前記作業用載置部へ移動載置する第3動作と、を行うよう前記採取部を制御する移載制御部と、を備え、
前記所定位置は、前記ボルト形状ワークのネジ軸の先端部であるワーク移載装置。 - 前記移載制御部は、前記第3動作において前記第2引付力よりも強い第3引付力で前記ワークを引き付けた状態で該ワークを移動させるよう前記採取部を制御する、
請求項1又は2に記載のワーク移載装置。 - 前記第3引付力は、前記第1引付力よりも強い、
請求項3に記載のワーク移載装置。 - 前記ワークは、少なくとも前記所定位置が磁性体により形成されており、
前記採取部は、磁力により前記ワークの所定位置を引き付けて採取する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載のワーク移載装置。 - 前記第1引付力は、1つの前記ワークを引き付ける引付力である、
請求項1〜5のいずれか1項に記載のワーク移載装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載のワーク移載装置であって、
画像を撮像する撮像部、
を備え、
前記移載制御部は、前記第1動作において、前記撮像部により撮像された前記採取用載置部の撮像画像に基づいて認識したワークの前記所定位置へ前記採取部を移動させる、
ワーク移載装置。 - 前記採取部は、前記先端面を有し前記ワークを引き付ける引付部と、前記引付部が前記ワークを引き付けたあとの姿勢で該ワークを挟み込んで支持する挟持部と、を有しており、
前記移載制御部は、前記第2動作後に前記挟持部が前記ワークを挟み込んで支持するよう前記採取部を制御する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク移載装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載のワーク移載装置と、
複数の前記ワークを前記採取用載置部へ供給するワーク供給装置と、
を備えたワーク移載システム。
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