KR20160026065A - 모터 액추에이터의 조립 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 모터 액추에이터의 조립 방법에 관한 것이고, 구체적으로 모터와 이에 결합되는 부품을 케이스 내부에 자동 공정 과정으로 연속적으로 조립이 되도록 하는 모터 액추에이터의 조립 방법에 관한 것이다. 모터 액추에이터의 조립 방법은 배치되어야 할 부품의 위치가 미리 결정된 다수 개의 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재시키는 단계; 상기 공급 매거진으로부터 상기 다수 개의 베이스 베이스를 차례대로 색인 테이블에 배치된 케이스 지그에 고정하는 단계; 베이스 케이스의 둘레 면에 배치된 각각의 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계; 부품 누락을 검사하는 단계; 및 케이스 덮개를 상기 베이스 케이스에 결합시키는 단계를 포함한다.

Description

모터 액추에이터의 조립 방법{Method for Assembling Motor Actuator}

본 발명은 모터 액추에이터의 조립 방법에 관한 것이고, 구체적으로 모터와 이에 결합되는 부품을 케이스 내부에 자동 공정 과정으로 연속적으로 조립이 되도록 하는 모터 액추에이터의 조립 방법에 관한 것이다.

모터 액추에이터(motor actuator)는 모터의 구동에 의하여 기계적 구조 또는 시스템을 작동시키거나 또는 제어하기 위한 디바이스를 말한다. 모터 액추에이터는 모터, 모터에 연결되는 전기 배선을 포함하는 커넥터 및 기어와 같은 부품을 포함할 수 있고 각각의 부품은 서로 연결되어 케이싱 내부에 배치될 수 있다. 모터 액추에이터는 전력 공급에 의하여 자동으로 작동되는 대부분의 기계 장치에 사용되는 주요 디바이스에 해당한다.

모터 액추에이터는 모터를 포함하는 다수 개의 부품이 서로 연결되어 작동되도록 형성되어야 하고 각각의 부품은 서로 다른 구조를 가지고 있으므로 자동 공정으로 조립되기 어렵다는 문제점을 가진다.

모터의 조립과 관련된 선행기술로 등록특허번호 제1092035호 ‘모터 조립 장치’가 있다. 상기 선행기술은 중앙 부분에 개구부를 갖는 하부 플레이트; 지지 플레이트에 의하여 상기 하부 플레이트와 결합 고정되어 있는 상부 플레이트; 모터 샤프트의 하단부에 삽입되는 하측 고정부가 형성된 하측부, 상기 모터 샤프트의 상단부에 삽입되는 상측 고정부가 형성된 상측부 및 상기 하측부와 상측부를 연결하는 지지부로 이루어지는 상하 이동 유닛; 및 상기 상하 이동 유닛의 상측부에 형성된 스핀들 삽입 홀을 관통하여 삽입되는 스핀들로 이루어지고, 상기 스핀들은 상기 상측부와 나사 결합의 형태로 삽입되어 있어 스핀들의 회전에 의하여 상기 상하 이동 유닛이 수직 방향으로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 모터 조립 장치에 대하여 개시한다.

모터의 조립과 관련된 다른 선행기술로 공개특허번호 제2013-0013641호 ‘선형 진동모터의 동심조립장치 및 방법’이 있다. 상기 선행기술은 요크를 포함하는 웨이트 어셈블리가 안착되는 트레이 지그; 상기 웨이트 어셈블리에 조립되는 전기자를 진공 픽업한 후 웨이트 어셈블리의 상부로 이송하는 픽업 장치; 및 상기 트레이 지그의 상부에 배치되며, 하단이 요크의 안쪽에 삽입되고 내부에 테이퍼 홀이 형성되어 픽업 장치를 통한 전기자의 공급시 상기 전기자를 웨이트 어셈블리에 동심 조립하는 가이드 부시를 포함하는 워크 가이드를 포함하는 선형 진동 모터의 동심 조립 장치에 대하여 개시한다.

제시된 선행기술은 모터에 연결되는 일부 부품의 조립에 관련되고 모터 액추에이터 전체의 조립에 대하여 개시하지 않는다.

본 발명은 모터 액추에이터 전체의 조립이 가능하도록 하는 방법을 제안하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.

선행문헌1: 등록특허번호 제1092035호(뉴모텍(주), 2011년12월12일 공개) 모터 조립 장치 선행문헌2: 공개특허번호 제2013-0013641호(삼성전기 주식회사, 2013년02월06일 공개) 선형진동모터의 동심조립장치 및 방법

본 발명의 목적은 모터 및 이에 연결되는 각각의 부품이 일련의 자동화 공정을 통하여 연속으로 조립되도록 하는 모터 액추에이터의 조립 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 모터 액추에이터의 조립 방법은 배치되어야 할 부품의 위치가 미리 결정된 다수 개의 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재시키는 단계; 상기 공급 매거진으로부터 상기 다수 개의 베이스 베이스를 차례대로 색인 테이블에 배치된 케이스 지그에 고정하는 단계; 베이스 케이스의 둘레 면에 배치된 각각의 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계; 부품 누락을 검사하는 단계; 및 케이스 덮개를 상기 베이스 케이스에 결합시키는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계 중 적어도 하나의 단계는 부품을 베이스 케이스에 배치하는 단계, 부품의 위치를 탐지하는 단계 및 부품에 압력을 가하여 고정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 케이스 베이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계는 적어도 하나의 부품을 다른 부품과 미리 결합시키는 단계를 포함하고, 상기 다른 부품은 상기 적어도 하나의 부품과 결합되는 방향이 다르다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 부품은 핀, 피니언 기어, 헬리컬 기어, 모터 및 웜 기어를 포함한다.

본 발명에 따른 조립 방법은 모터 액추에이터 전체의 자동 조립이 가능하도록 하는 것에 의하여 생산 효율이 향상되도록 한다는 장점을 가진다. 본 발명에 따른 조립 방법은 자동화가 된 일련의 공정으로 모터 액추에이터를 조립하는 것에 의하여 조립 공정에서 발생되는 불량이 감소되도록 한다는 이점을 가진다.

도 1은 본 발명에 따른 조립 방법의 실시 예를 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 조립 방법에 적용될 수 있는 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3는 본 발명에 따른 조립 방법이 적용되는 베이스 케이스 및 케이스 지그의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 발명에 따른 방법에서 배출 과정의 실시 예를 도시한 것이다.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 조립 방법의 실시 예를 개략적으로 나타낸 것이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 모터 액추에이터의 조립 방법은 배치되어야 할 부품의 위치가 미리 결정된 다수 개의 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재시키는 단계; 상기 공급 매거진으로부터 상기 다수 개의 베이스 베이스를 차례대로 색인 테이블에 배치된 케이스 지그에 고정하는 단계; 베이스 케이스의 둘레 면에 배치된 각각의 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계; 부품 누락을 검사하는 단계; 및 케이스 덮개를 상기 베이스 케이스에 결합시키는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 조립 방법은 모터 액추에이터(actuator)의 조립을 위한 것으로 모터를 포함하는 액추에이터의 조립에 적용될 수 있다. 액추에이터는 케이싱, 모터 및 기어와 같은 장치 또는 부품을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 조립 방법은 케이싱을 비롯한 각각의 부품을 자동화 공정으로 공급하면서 예를 들어 로봇과 같은 장치에 의하여 자동으로 조립되도록 한다. 전체 조립 공정은 제어 유닛에 의하여 제어될 수 있다. 본 발명에 따른 방법이 적용되는 모터 액추에이터는 예를 들어 자동차, 가전제품 또는 로봇과 같은 장치에 적용될 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 본 발명에 따른 조립 방법은 적절한 설계 변경을 통하여 임의의 모터 액추에이터의 조립에 적용될 수 있다.

다수 개의 베이스 케이스는 공급 장치에 적재된 형태로 미리 준비될 수 있고 각각의 베이스 케이스는 일정한 방향으로 정렬될 수 있다. 또한 각각의 베이스 케이스에 각각의 부품이 배치되어야 할 위치가 미리 결정될 수 있다. 그리고 베이스 케이스의 방향성은 케이스 지그의 구조에 의하여 결정될 수 있고 예를 들어 로봇 암 또는 그립 유닛에 의하여 상기 정렬된 방향으로 파지가 되어 케이스 지그에 고정될 수 있다(P32). 케이스 지그는 색인 테이블의 둘레를 따라 배치될 수 있고 예를 들어 공정 단계에 따라 8 내지 20 개의 케이스 지그가 임의의 간격으로 색인 테이블에 배치될 수 있다. 그리고 색인 테이블은 제어 유닛에 의하여 정해진 각도로 회전될 수 있다. 색인 테이블에서 케이스 지그의 배치 간격 및 색인 테이블 의 회전 각도는 부품을 공급하기 위한 클램프 유닛 또는 로봇 암의 위치에 의하여 결정될 수 있다. 대안으로 색인 테이블이 미리 결정된 각도로 이동되고 클램프 또는 로봇 암의 색인 테이블에 대한 이동이 제어될 수 있다. 색인 테이블의 회전에 따라 각각의 케이스 지그에 베이스 케이스가 고정될 수 있다. 이와 동시에 각각의 케이스 지그에 부품이 결합될 수 있다.

부품은 호퍼 또는 피더에 의하여 공급될 수 있고 정해진 위치에서 클램프 또는 로봇 암에 의하여 픽업이 되어 베이스 케이스의 정해진 위치에 고정될 수 있다(P33). 부품은 예를 들어 결합 핀, 피니언 기어, 헬리컬 기어, 모터 및 웜 기어를 포함하지만 이에 제한되지 않고 모터 액추에이터에 요구되는 부품을 포함할 수 있다.

색인 테이블의 회전에 따라 모터 액추에이터를 위한 부품이 차례대로 베이스 케이스에 고정될 수 있고 부품은 픽업 엔드 플레이스(Pick and Place)의 방식으로 베이스 케이스에 고정될 수 있다.

색인 테이블에 아이들(idle) 케이스 지그가 배치될 수 있다. 아이들 케이스 지그는 베이스 케이스가 배치되지 않는 케이스 지그를 의미한다. 아이들 케이스 지그는 공급 호퍼 또는 피더의 배치 위치에 따라 설정될 수 있고 누락된 부품의 추가에 이용될 수 있다.

색인 테이블이 정해진 횟수로 회전하게 되면 부품의 픽업 및 배치 공정이 완료되고 부품 누락 검사가 진행될 수 있다(P34). 부품 누락 검사는 예를 들어 비전 카메라와 같은 장치에 의하여 이루어질 수 있다. 구체적으로 제어 유닛에 기준 이미지가 저장되고 공정이 완료된 베이스 케이스에 대한 검사 이미지가 얻어질 수 있다. 그리고 기준 이미지와 검사 이미지가 대비되어 부품의 누락 여부가 판단될 수 있다. 베이스 케이스에 부품은 정해진 위치에 배치되어야 하고 기준 이미지는 부품의 배치 위치에 따라 분할 영역을 가질 수 있다. 그리고 검사 이미지가 분할이 될 수 있고 각각의 분할된 영역이 대비될 수 있다. 대안으로 부품의 누락 검사는 초음파 센서 또는 레이저 센서에 의하여 이루어질 수 있다. 공정이 완료된 베이스 케이스의 각각의 부품 위치에서 반사되는 초음파 또는 레이저를 측정하여 부품의 누락 여부가 판단될 수 있다. 부품 누락은 다양한 방법으로 검사가 될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 그리고 누락 검사가 완료되어 정상으로 판단된 제품은 배출 슈트와 같은 배출 유닛을 통하여 배출될 수 있다. 이에 비하여 누락된 부품이 있는 경우 별도의 배출 유닛을 통하여 배출이 되거나 배출이 되지 않고 색인 테이블을 따라 회전될 수 있다. 조립 과정에 있는 각각의 부품에 대한 고유 번호가 제어 유닛에 저장될 수 있고 누락 액추에이터가 또한 제어 유닛에 저장될 수 있다. 제어 유닛은 해당 케이스 지그에 대한 베이스 케이스의 적재를 중단시키고 공정을 진행할 수 있다. 이후 색인 테이블이 회전하면서 누락 부품이 공급되는 위치에 도달하면 누락된 부품이 누락 액추에이터에 배치될 수 있다. 대안으로 누락 액추에이터는 별도로 배출되고 그리고 아이들 케이스 지그에 고정될 수 있다. 그리고 이후 아이들 케이스 지그가 색인 테이블을 따라 회전하여 해당 위치에서 누락 부품이 누락 액추에이터에 배치될 수 있다. 누락 액추에이터에 대한 누락 부품의 공급은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

위에서 설명된 것처럼, 본 발명에 따른 조립 방법은 색인 테이블의 회전에 따라 부품이 차례대로 공급되면서 조립 공정이 연속적으로 진행될 수 있도록 한다. 그리고 조립이 완성된 액추에이터에 대한 검사가 가능하도록 한다.

다양한 형태의 모터 액추에이터가 본 발명에 따른 방법에 의하여 조립될 수 있다.

도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 조립 방법에 적용될 수 있는 장치의 실시 예를 도시한 것이다.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 검사 장치(20)는 중심 포스트(25)를 기준으로 하는 색인 테이블(23), 색인 테이블(23)에 배치된 다수 개의 케이스 지그(24), 색인 테이블(23)의 둘레 면에 배치된 다수 개의 피더(22a 내지 22m), 베이스 케이스 공급 유닛(21a) 및 케이스 덮개 공급 유닛(21b)을 포함할 수 있다.

다수 개의 베이스 케이스(211a)가 케이스 공급 유닛(21a)의 공급 매거진(212a)에 적층될 수 있고 공급 매거진(212a)은 구동 장치(213a)에 의하여 회전 가능한 구조를 가질 수 있다. 공급 매거진(212a)에 적재된 베이스 케이스(211a)는 차례대로 그립 구조의 로봇 암(28a)에 의하여 색인 테이블(23)에 배치된 케이스 지그(24)에 고정될 수 있다. 로봇 암(28a)은 2개가 될 수 있고 하나의 로봇 암(28a)에 의하여 공급 매거진(212a)으로 베이스 케이스(211a)가 대기 위치로 이동될 수 있다. 베이스 케이스(211a)는 탐지 센서(214a)에 의하여 탐지될 수 있고 만약 가장 위쪽에 베이스 케이스(211a)가 대기 위치로 이동되었다면 공급 매거진(212a)은 다시 하나의 베이스 케이스(211a)를 위쪽으로 이동시킬 수 있다. 대기 위치로 이동이 된 베이스 케이스(211a)는 다른 로봇 암(28a)에 의하여 케이스 지그(24)로 이동되어 고정될 수 있다.

색인 테이블(23)의 위쪽에 로봇 암(28a 내지 28n)의 배치를 위한 배치 테이블(23b)이 설치될 수 있고 색인 테이블(23)의 아래쪽에 색인 테이블(23)이 균형 상태를 유지할 수 있도록 하는 기준이 되는 기준 테이블(23a)이 배치될 수 있다. 조립 공정 과정에서 각각의 부품의 배치 및 결합이 정확하기 이루어질 수 있도록 색인 테이블(23)은 수평 상태로 유지될 필요가 있다. 기준 테이블(23a)은 색인 테이블(23)이 수평 상태를 판단하기 위한 기준이 될 수 있다.

색인 테이블(23)이 회전이 되면서 각각의 피더(22a 내지 22m)로부터 베이스 케이스(211a)에 배치되어야 할 부품이 공급되어 각각의 부품 공급 위치에 배치된 로봇 암(28a 내지 28n)에 의하여 픽업 앤 플레이스의 방식으로 베이스 케이스(211a)에 배치될 수 있다. 이와 같은 과정에서 만약 부품이 정확하게 배치되지 않는 상태에서 고정을 위하여 압력이 가해지는 경우 부품 또는 베이스 케이스(211a)가 손상될 수 있다. 이와 같은 부품 또는 베이스 케이스(211a)의 손상을 방지하기 위하여 적어도 하나의 부품을 고정하는 과정에서 부품을 베이스 케이스(211a)에 배치하고 그리고 탐지 센서에 의하여 부품이 정해진 위치에 배치되었는지 여부가 탐지될 수 있다. 그리고 만약 부품이 정해진 위치에 배치되었다면 부품에 압력을 가하여 고정시킬 수 있다. 다른 한편으로 일부 부품의 경우 부품이 위쪽 방향에서 아래쪽으로 결합되지 않을 수 있다. 예를 들어 구동 모터에 결합되는 웜 기어는 위쪽에서 아래쪽으로 결합되기 어렵다. 또는 일부의 부품은 다른 부품과 비교할 때 다른 방향으로 결합되어야 할 필요가 있다. 이와 같은 경우 일부의 부품은 다른 부품에 미리 결합될 필요가 있다. 구체적으로 적어도 하나의 부품은 다른 부품에 미리 결합되어 베이스 케이스(211a)에 고정될 수 있고 특별히 하나의 부품은 다른 부품과 비교할 때 다른 방향으로 결합될 필요가 있는 부품에 해당된다.

각각의 부품을 픽업 및 고정하기 위한 로봇 암(28a 내지 28n)이 배치될 수 있고, 로봇 암(28a 내지 28n)은 공기 흡입 방식의 그립(gripping) 구조를 가질 수 있다.

부품의 구조에 따라 부품 공급을 위한 별도의 공급 장치가 설치될 수 있다. 예를 들어 구동 모터와 같은 모터(M)의 경우 모터(M)의 배치에 적합한 피더(22k)에 배치되어 적절한 공급 경로 또는 로봇 암을 이용하여 베이스 케이스에 배치될 수 있다.

본 발명에 따른 방법에서 부품의 배치 공정은 예를 들어 아이들 공정, 베이스 케이스의 공급 및 베이스 지그 고정 공정, 핀 공급 및 고정 공정, 피니언 기어 공급 및 고정 공정, 이아들 공정, 헬리컬 기어 공급 및 고정 공정, 웜 기어 공급 및 고정 공정, 모터에 대한 웜 기어 결합 공정, 부품 누락 검사 공정 및 그리스(grease) 도포 공정을 포함할 수 있다. 제시된 공정에서 웜 기어는 모터에 미리 결합되어 모터 어셈블리로 만들어질 수 있다.

결합되어야 할 부품의 공급 및 고정을 위한 공정이 본 발명에 따른 방법에 포함될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 또한 다양한 수의 아이들(idle) 공정이 본 발명에 따른 방법에 적용될 수 있다.

베이스 케이스(211a)에 대한 부품의 공급 및 고정이 완료되면 부품 누락 검사가 행해지고, 그리고 누락된 부품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있다. 만약 누락된 부품이 있는 경우 베이스 케이스의 고유 식별 번호가 제어 유닛에 저장되고 색인 테이블의 회전에 따라 베이스 케이스(211a)는 누락된 부품의 공급 및 고정 위치로 이동될 수 있다. 그리고 누락 된 부품이 베이스 케이스(211a)에 공급 및 고정될 수 있다.

누락된 부품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있고 케이스 덮개(211b)가 덮개 공급 유닛(21b)로부터 공급되어 베이스 케이스(211a)에 결합될 수 있다. 덮개 공급 유닛(21b)은 베이스 케이스 공급 유닛(21a)과 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어 덮개 공급 유닛(21b)은 구동 장치(213b)에 의하여 작동되는 공급 매거진(212b)을 가질 수 있고 로봇 암(28n)에 의하여 케이스 덮개(211b)를 케이스 지그(24)로 이동시킬 수 있다. 공급 매거진(212b)의 가장 위쪽에 위치하는 케이스 덮개(211b)를 탐지하기 위한 탐지 센서(214b)가 배치될 수 있다.

케이스 덮개(211b)가 베이스 케이스(211a)에 결합되면 모터 액추에이터의 조립이 완성되고 배출 유닛(29)을 통하여 배출될 수 있다.

장치 전체의 작동은 제어 유닛에 의하여 작동될 수 있고 제어 유닛에 대한 명령은 제어 패널(CP)을 통하여 입력될 수 있다.

위에서 설명된 것처럼 일부의 부품은 다른 부품에 미리 결합된 이후 베이스 케이스에 고정될 수 있다.

도 3는 본 발명에 따른 조립 방법이 적용되는 베이스 케이스 및 케이스 지그의 실시 예를 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 케이스 지그(24)는 베이스 케이스(211a)가 고정되는 제1 블록(31) 및 다른 방향성을 가지는 부품의 결합을 위한 제2 블록(32)으로 이루어질 수 있다.

제1 블록(31)은 베이스 플레이트(311) 및 베이스 플레이트(311)에 배치된 고정 부재(313)으로 이루어질 수 있다. 고정 부재(313)에 베이스 케이스(211a)에 형성된 예를 들어 핀 홀이 고정될 수 있고 필요에 따라 고정 부재(313)에 스프링과 같은 탄성 수단이 배치될 수 있다. 탄성 수단은 부품의 고정을 위하여 압력이 가해지는 경우 베이스 케이스(211a)에 가해지는 충격이 흡수될 수 있도록 한다. 다양한 충격 흡수 수단이 제1 블록(31)에 배치될 수 있고 예를 들어 베이스 플레이트(311)의 바닥면에 탄성 부재가 배치될 수 있다.

제2 블록(32)은 베이스 플레이트(311)에 배치될 수 있고 하나의 부품이 고정되기에 적합한 구조를 가진 결합 몸체(321)를 가질 수 있다. 예를 들어 구동 모터와 같은 제1 부품(DM)이 결합 몸체(321)게 고정될 수 있고 그리고 웜 기어와 같은 제2 부품(WG)이 수평 방향으로 제1 부품(DM)에 결합될 수 있다. 이후 제2 부품(WG)이 결합된 제1 부품(DM)이 공기 흡입 방식으로 작동하는 그립 유닛(34)에 의하여 제1 블록(31)으로부터 제2 블록(32)으로 이동될 수 있다. 결합 부품(DM+WG)을 제2 블록(32)으로부터 분리시키기 위하여 그립 유닛(34)은 힌지 부재(35)에 결합될 수 있다. 그립 유닛(34)에 의하여 분리된 결합 부품(DM+WG)은 경사진 형태로 분리되어 경사진 방법으로 제1 블록(31)에 결합될 수 있다. 이와 같이 다른 부품과 고정 방향이 다른 부품은 미리 다른 부품에 결합되어 베이스 케이스에 고정될 수 있다. 위에서 설명된 그립 유닛(34)은 로봇 암과 동일 또는 유사한 장치에 해당된다.

본 발명에 따른 방법에서 각각의 부품은 그립 유닛 또는 충격 방식으로 베이스 케이스(211a)로 이동될 수 있다. 예를 들어 핀과 같은 부품은 수직으로 고정된 상태로 이동되어 위쪽에서 충격을 가하는 방식으로 베이스 케이스에 고정될 수 있다.

조립이 완료된 모터 액추에이터는 그립 유닛에 의하여 배출될 수 있다.

도 4는 발명에 따른 방법에서 배출 과정의 실시 예를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 배출 유닛(29)은 가이드 슈트(431) 및 가이드 슈트(431)가 고정되는 고정 폴(432)로 이루어질 수 있다. 로봇 암 또는 그립 유닛(41)은 조립이 완료된 모터 액추에이터(211)를 잡기 위한 클램프(411), 클램프(411)의 상하 이동을 위한 이동 블록(412) 및 이동 블록(412)의 작동을 위한 작동 블록(413)을 포함할 수 있다.

가이드 슈트(431)는 모터 액추에이터(211)의 폭에 대응되는 너비를 가진 경사진 경로를 형성할 수 있고 모터 액추에이터(211)는 경사진 경로를 따라 중력에 의하여 아래쪽으로 이동되어 저장 케이스에 적재될 수 있다.

다양한 배출 구조가 본 발명에 따른 방법에 적용될 수 있다.

본 발명에 따른 조립 방법은 모터 액추에이터 전체의 자동 조립이 가능하도록 하는 것에 의하여 생산 효율이 향상되도록 한다는 장점을 가진다. 본 발명에 따른 조립 방법은 자동화가 된 일련의 공정으로 모터를 조립하는 것에 의하여 조립 공정에서 발생되는 불량 발생이 감소되도록 한다는 이점을 가진다.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.

20: 검사 장치 21a, 21b: 공급 유닛
23: 색인 테이블 24: 케이스 지그
22a 내지 22m: 피더 23a: 균형 테이블
23b: 배치 테이블 25: 중심 포스트
28a 내지 28n: 로봇 암 29: 배출 유닛
31: 제1 블록 32: 제2 블록
34: 그립 유닛 35: 힌지 부재
211a: 베이스 케이스 211b: 케이스 덮개
2212a, 212b: 매거진 213a, 213b: 구동 장치
214a, 214b: 탐지 센서 311: 베이스 플레이트
313: 고정 부재 321: 결합 몸체
411: 클램프 431: 가이드 슈트
432: 고정 폴

Claims (4)

1. 모터 액추에이터의 조립 방법에 있어서,
   배치되어야 할 부품의 위치가 미리 결정된 다수 개의 베이스 케이스를 공급 매거진에 적재시키는 단계;
   상기 공급 매거진으로부터 상기 다수 개의 베이스 베이스를 차례대로 색인 테이블에 배치된 케이스 지그에 고정하는 단계;
   베이스 케이스의 둘레 면에 배치된 각각의 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계;
   부품 누락을 검사하는 단계; 및
   케이스 덮개를 상기 베이스 케이스에 결합시키는 단계를 포함하는 모터 액추에이터의 조립 방법.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 베이스 케이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계 중 적어도 하나의 단계는 부품을 베이스 케이스에 배치하는 단계, 부품의 위치를 탐지하는 단계 및 부품에 압력을 가하여 고정하는 단계를 포함하는 모터 액추에이터의 조립 방법.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 케이스 베이스의 미리 결정된 위치에 고정하는 단계는 적어도 하나의 부품을 다른 부품과 미리 결합시키는 단계를 포함하고, 상기 다른 부품은 상기 적어도 하나의 부품과 결합되는 방향이 다른 것을 특징으로 하는 모터 액추에이터의 조립 방법.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 부품은 핀, 피니언 기어, 헬리컬 기어 모터 및 웜 기어를 포함하는 모터 액추에이터의 조립 방법.

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