JP6735443B2

JP6735443B2 - 部品実装方法

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Publication number: JP6735443B2
Application number: JP2016139915A
Authority: JP
Inventors: 亮納富
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2016-07-15
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2036-07-15
Also published as: JP2018011003A

Description

本発明は、ノズルにより部品を吸着して基板に装着する部品実装方法に関するものである。

部品実装装置は、ノズルにより部品を吸着して基板に装着する動作を繰り返し行って実装基板を製造する。このような部品実装装置では、ノズルにより部品を吸着したものの、何らかの理由によって、その部品を廃棄或いは回収する必要が生じる場合がある。例えば、ノズルにより吸着した部品をカメラによって撮像した際に、部品に異常が発見されたような場合のほか、ノズルに吸着した部品を基板に装着できずに持ち帰ってしまったような場合等である。対象となる部品が比較的安価であるときには部品がそのまま廃棄されることもあるが、その他の場合、特に、部品が高価で再利用すべきものであるときには、所定の回収場所に載置して回収するケースが多い。

上記のように部品を回収場所に載置して回収する場合、部品は既に載置されている他の部品と干渉しないように載置される。下記の特許文献１には、部品を回収する場合には回収場所を撮像して空きスペースを探索し、空きスペースにおける部品の載置位置を部品の外形に基づいて決定してから部品を載置することで、部品を効率よく、かつ傷を付けることなく回収できる技術が開示されている。

特開２００９−４４６８号公報

しかしながら、上記従来の記述では、部品を回収場所に載置する前に、空きスペースに合致した部品の載置位置を決定するという複雑な演算を実行する必要があり、その分部品の回収に要する時間がかかって実質的なタクトが低下するおそれがあるという問題点があった。

そこで本発明は、回収しようとする部品を異物と接触させることなく所定の回収場所に迅速に載置することができる部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の部品実装方法は、ノズルにより部品を吸着して基板に装着する部品実装方法であって、前記ノズルにより部品を吸着した後、その部品を回収する必要が生じた場合に、部品の回収場所として定められた複数のエリアの中から選択したエリアを載置エリアとして設定する第１の載置エリア設定工程と、前記第１の載置エリア設定工程で設定した前記載置エリアをエリア撮像手段に撮像させる第１の載置エリア撮像工程と、前記第１の載置エリア撮像工程で得られた画像に基づいて前記載置エリアの領域内に前記載置エリアに意図せず入り込んだ異物があるか否かを検査する第１の検査工程と、前記第１の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見しなかった場合に前記ノズルにより前記載置エリアに部品を載置する第１の部品載置工程と、前記第１の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見した場合に、前記複数のエリアの中から前記第１の載置エリア設定工程で選択したエリアとは異なる他のエリアを新たに載置エリアとして設定する第２の載置エリア設定工程と、前記第２の載置エリア設定工程で設定した前記載置エリアをエリア撮像手段に撮像させる第２の載置エリア撮像工程と、前記第２の載置エリア撮像工程で得られた画像に基づいて前記載置エリアの領域内に前記異物があるか否かを検査する第２の検査工程と、前記第２の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見しなかった場合に前記ノズルにより前記載置エリアに部品を載置する第２の部品載置工程と、を含む。

本発明によれば、回収しようとする部品を異物と接触させることなく所定の回収場所に迅速に載置することができる。

本発明の一実施の形態における部品実装装置の要部斜視図本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える部品回収トレイの平面図本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品実装作業の手順を示すメインルーチンのフローチャート本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品実装作業の手順を示すサブルーチンのフローチャート（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える部品回収トレイの一部の平面図本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品実装作業の手順の第１変形例を示すフローチャート本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品実装作業の手順の第２変形例を示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は基板２に部品３を装着する装置であり、基台１１に基板搬送機構１２、部品供給部１３、部品装着機構１４、部品カメラ１５、部品回収トレイ１６及び廃棄ボックス１７を備えている。ここでは説明の便宜上、作業者ＯＰから見た部品実装装置１の左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。

図１において、基板搬送機構１２は前後に配置された一対のコンベア機構１２ａから構成されており、基板２をＸ軸方向に搬送することによって（図中に示す矢印Ａ）、基板２を基台１１の中央部付近の作業位置に位置させる。部品供給部１３は本実施の形態では複数のテープフィーダ１３ａから構成されており、それぞれ基台１１の前方側（作業者ＯＰから見た手前側）に着脱自在に取り付けられている。各テープフィーダ１３ａは後方側（作業者ＯＰから見た奥側）の端部に位置する部品供給口１３Ｋに部品３を連続的に供給する。

図１において、部品装着機構１４は、基台１１に設けられたヘッド移動機構２１と、ヘッド移動機構２１によって移動される装着ヘッド２２を備えて構成されている。ヘッド移動機構２１は、固定テーブル２１ａ、移動テーブル２１ｂ及び移動プレート２１ｃを有している。固定テーブル２１ａは基台１１の上方をＹ軸方向に延びており、その両端部は基台１１に固定されている。移動テーブル２１ｂはＸ軸方向に延びており、一端部が固定テーブル２１ａに沿って移動自在となっている。移動プレート２１ｃは、移動テーブル２１ｂに沿って移動自在に設けられている。装着ヘッド２２は移動プレート２１ｃに取り付けられている。

図１において、装着ヘッド２２は複数のノズル２２ａを備えている。各ノズル２２ａは下方に延びており、下端が部品吸着口となっている。装着ヘッド２２は吸着機構部２２ｂを備えており、吸着機構部２２ｂは図示しない真空源と繋がっている。吸着機構部２２ｂは真空源より供給される真空圧を制御することで、各ノズル２２ａの部品吸着口に真空吸着力を発生させる。

図１において、ヘッド移動機構２１は、固定テーブル２１ａに対する移動テーブル２１ｂのＹ軸方向への移動と、移動テーブル２１ｂに対する移動プレート２１ｃのＸ軸方向への移動とによって、装着ヘッド２２を水平面内（ＸＹ面内）方向に移動させる。装着ヘッド２２には撮像視野を下方に向けたヘッドカメラ２２Ｃが取り付けられている。

図１において、部品カメラ１５は、基台１１の基板搬送機構１２と部品供給部１３との間の領域に設けられており、撮像視野を上方に向けている。部品回収トレイ１６と廃棄ボックス１７はそれぞれ基台１１上に固定して設けられている。

図２において、基板搬送機構１２、各テープフィーダ１３ａ、ヘッド移動機構２１、装着ヘッド２２が備える吸着機構部２２ｂの各作動制御及び部品カメラ１５及びヘッドカメラ２２Ｃの各撮像動作の制御は部品実装装置１が備える制御装置３０の動作制御部３０ａが行う。部品カメラ１５及びヘッドカメラ２２Ｃの撮像動作によって得られた画像データは制御装置３０に送られ、制御装置３０の画像認識部３０ｂにおいて画像認識される。

図２において、制御装置３０にはタッチパネル３１が接続されている。タッチパネル３１は、作業者ＯＰが制御装置３０に所要の入力を行う入力装置として機能するほか、制御装置３０が部品実装装置１の状態を作業者ＯＰに表示したり作業者ＯＰに作業指示を与えたりする出力装置として機能する。

図２に示すように、制御装置３０には上述の動作制御部３０ａ及び画像認識部３０ｂのほか、データ記憶部３０ｃ、載置エリア設定部３０ｄ、撮像制御部３０ｅ及び検査部３０ｆを備えている。

データ記憶部３０ｃには、部品実装装置１が取り扱う部品３の各種データが記憶されている。またデータ記憶部３０ｃには、後述する部品３の回収作業において部品３の回収場所として使用される複数のエリアＡｒ（図３）それぞれの位置（領域）のデータも記憶されている。複数のエリアＡｒは、本実施の形態では、部品回収トレイ１６の底面上に設定されており、部品回収トレイ１６の底面をマトリックス状に区画してなるひとつひとつの想像領域が部品３のひとつ当たりの回収場所としてのエリアＡｒとなっている。

載置エリア設定部３０ｄは、動作制御部３０ａがノズル２２ａにより部品３を吸着した後、その部品３を回収する必要が生じた場合に、データ記憶部３０ｃに記憶されている複数のエリアＡｒの中からひとつのエリアＡｒを選択し、その選択したエリアＡｒを載置エリアとして設定する。回収する部品３を複数のエリアＡｒに載置していくときの経路ＫＲ（図３）は予め定められており、載置エリア設定部３０ｄは、回収すべき部品３が発生すると、その定められた経路（順序）に従って載置エリアを設定していく。

図３に示す例では、回収される部品３は、基板搬送機構１２に近い側（紙面上側）のＸ軸方向の並びに左端から右端に順に部品３が載置されていき、右端に達したらひとつ手前側（作業者ＯＰ側であり、紙面下側）のＸ軸方向の並びに右端から左端に順に載置されていく。そして、左端に達したら更にひとつ手前側のＸ軸方向の並びに左端から右端に順に部品３載置されていく。以下、これを繰り返すような順序で部品３は載置されていき、載置エリア設定部３０ｄはこの順に従って、載置エリアを設定していく。なお、ここに示した部品３の載置順は一例に過ぎず、任意に設定することができる。

撮像制御部３０ｅは、載置エリア設定部３０ｄが載置エリアとして設定したエリアＡｒをエリア撮像手段であるヘッドカメラ２２Ｃに撮像させる。載置エリアを撮像したヘッドカメラ２２Ｃはその撮像した画像データを制御装置３０に送信し、その画像データの送信を受けた画像認識部３０ｂは、載置エリアについて画像認識を実行する。

検査部３０ｆは、画像認識部３０ｂが行った載置エリアの画像認識の結果に基づいて、載置エリアの領域内に異物があるか否かを検査する。ここでいう「異物」には、ごみのような異物のほか、意図せず部品回収トレイ１６内に入り込んだ他の部品３等も含まれる。

本実施の形態では、部品回収トレイ１６の底面は暗色に塗られており、検査部３０ｆはその部品回収トレイ１６の底面の色を予め記憶している。そして、ヘッドカメラ２２Ｃによって撮像された載置エリアの画像に基づいて、部品回収トレイ１６の底面の色（暗色）と異なる色（明色）の領域を認識した場合に、載置エリアの領域内に異物を発見したとする。

次に、本実施の形態における部品実装装置１による部品実装作業の手順（部品実装方法）を説明する。初めに、図４に示すメインルーチンのフローチャート及び図５に示すサブルーチンのフローチャートを用いて本実施の形態における部品実装装置１による部品実装作業の標準例を示し、その後に標準例の一部の手順を変えた変形例を示す。

図４において、標準例による部品実装作業は、作業者ＯＰがタッチパネル３１から作業開始の操作を行うことによって開始される。作業者ＯＰが作業開始の操作を行うと、先ず、基板搬送機構１２が作動して外部から基板２を受け取り、その基板２を搬入して作業位置に位置決めする（ステップＳＴ１の基板搬入工程）。基板搬送機構１２が基板２を搬入して作業位置に位置決めしたら、装着ヘッド２２はヘッド移動機構２１に駆動されて、テープフィーダ１３ａの上方に移動する。そして、テープフィーダ１３ａが部品供給口１３Ｋに供給する部品３をノズル２２ａにより吸着してピックアップする（ステップＳＴ２の部品吸着工程）。

装着ヘッド２２は、ノズル２２ａにより部品３を吸着したら、その吸着した部品３が部品カメラ１５の上方を通過するように移動する。部品カメラ１５は、ノズル２２ａがピックアップした部品３を下方から撮像する（ステップＳＴ３の部品撮像工程）。

部品カメラ１５が部品３を撮像したら、制御装置３０は画像認識部３０ｂにおいて画像認識を行い、部品３の姿勢等を認識する（ステップＳＴ４の部品認識工程）。そして、その認識結果に基づいて、制御装置３０は、部品３に異常があるか否かを判断する（ステップＳＴ５）。

ステップＳＴ５で制御装置３０が部品３に異常がないと判断した場合には、装着ヘッド２２が作動して、ノズル２２ａにより吸着した部品３を基板２上の所定位置に装着する（ステップＳＴ６の部品装着工程）。この部品装着工程において、装着ヘッド２２は、ステップＳＴ４の部品認識工程で認識された部品３の姿勢が整えられるようにノズル２２ａの位置（Ｚ軸回りの回転を含む）を調整する。

ステップＳＴ６の部品装着工程が終了したら、制御装置３０は、ノズル２２ａによる部品３の持帰りが発生しているか否かを判断する（ステップＳＴ７）。制御装置３０はこの判断を、例えば、ノズル２２ａに繋がる真空配管内の圧力変化に基づいて行う。

制御装置３０は、ステップＳＴ７で部品３の持帰りが発生していると判断した場合や、ステップＳＴ５で部品３に異常があると判断した場合には、ステップＳＴ８のサブルーチン（図５）に進む。

図５において、ステップＳＴ８では、先ず、制御装置３０は、ノズル２２ａが吸着している部品３は回収する対象であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。この判断の基準は予め定められているが、その基準としては、例えば、その部品３が高価で再利用すべきであるかどうかが採用される。

ステップＳＴ１１で、ノズル２２ａが吸着している部品３は回収する対象であると制御装置３０が判断した場合には、載置エリア設定部３０ｄは、部品３の回収場所として定められた複数のエリアＡｒの中からひとつのエリアを選択する。そして、その選択したエリアＡｒを「載置エリア」として設定する（ステップＳＴ１２の載置エリア設定工程）。

載置エリア設定部３０ｄが載置エリアを設定したら、撮像制御部３０ｅは、ヘッドカメラ２２Ｃに載置エリアを撮像させる（ステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程）。ヘッドカメラ２２Ｃが撮像エリアを撮像したら、検査部３０ｆは、載置エリア撮像工程で得られた画像に基づいて、載置エリアの領域内に異物があるか否かを検査する（ステップＳＴ１４の検査工程）。

図６（ａ）に示すように、設定した載置エリアの領域内に異物ＧＭがあり、ステップＳＴ１４の検査工程で検査部３０ｆがその異物ＧＭを発見した場合には、ステップＳＴ１２に戻る。そして、部品３の回収場所として定められた複数のエリアＡｒの中から他のエリア（図６（ａ）中に符号Ａｒ１で示すエリア参照）を新たに選択し、ステップＳＴ１２の載置エリア設定工程を改めて実行する。

ステップＳＴ１２の載置エリア設定工程を改めて実行し、新たに載置エリアを設定したら、その新たに設定した載置エリアについてステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程を行ったうえで、ステップＳＴ１４の検査工程を実行する。このように、設定した載置エリアの領域内に異物ＧＭが発見された場合には、その載置エリアはスキップして、次の（隣接した）エリアＡｒを載置エリアに設定する。なお、改めて行う検査工程においても異物ＧＭを発見した場合には、更に改めてステップＳＴ１２の載置エリア設定工程を実行する。

ステップＳＴ１４の検査工程において、検査部３０ｆが載置エリアの領域内に異物ＧＭを発見しなかった場合には、装着ヘッド２２はノズル２２ａに吸着した部品３を載置エリアに載置する（ステップＳＴ１５の部品載置工程）。ステップＳＴ１４の検査工程で載置エリアの領域内に異物ＧＭが発見され、改めて設定された載置エリアの領域内に異物ＧＭが発見されなかった場合には、元の載置エリアがスキップされた状態で、その隣の載置エリアに部品３が載置されることになる（図６（ｂ））。部品３が載置エリアに載置され、部品の回収が完了したら、メインルーチンに戻る。

一方、ステップＳＴ１１で、ノズル２２ａが吸着している部品３は回収する対象でないと制御装置３０が判断した場合には、装着ヘッド２２は廃棄ボックス１７の上方に移動し、ノズル２２ａによって吸着していた部品３を廃棄ボックス１７に落下させて廃棄する（ステップＳＴ１６の部品廃棄工程）。部品３が廃棄されたら、メインルーチンに戻る。

制御装置３０は、メインルーチンに戻ったら、基板２に装着すべき全ての部品３の基板２への装着が終了したか否かを判断する（図４のステップＳＴ９）。そして、その結果、基板２に装着すべき全ての部品３の基板２への装着が終了していなかった場合には、ステップＳＴ２に戻る。一方、ステップＳＴ９で、基板に装着すべき全ての部品３の基板２への装着が終了していた場合には、基板搬送機構１２が基板２を外部に搬出し（ステップＳＴ１０の基板搬出工程）、基板２の１枚当たりの部品実装作業が終了する。

部品実装装置１はこのような一連の動作を繰り返し実行して部品装着を行うべき全ての基板２に対する部品装着作業を行うが、この間、作業者ＯＰは、テープフィーダ１３ａが部品切れになった場合の部品３の補充や、装着ヘッド２２が基板２に装着した部品３が非正常であった場合の処置等、必要な作業を随時行うことによって、部品実装装置１が部品装着作業を継続して実行し得るようにする。このような作業の際、作業者ＯＰはタッチパネル３１等を操作して、部品装着作業が正常に進行するようにする。

このように、本実施の形態における部品実装方法では、部品３の回収場所として複数のエリアＡｒが定められており、その定められた複数のエリアＡｒの中から選択した載置エリアを撮像し、その載置エリアの領域内に異物ＧＭがあるか否かの検査を行ってから載置エリアに部品３を載置するようになっている。このため回収対象となっている部品３を異物ＧＭ（他の部品等を含む）と干渉させずに載置エリアに載置することができ、部品３に傷を付けずに回収することができる。ここで、部品３を載置する前のチェックは載置エリアの領域内に異物ＧＭがあるか否かについてだけであり、載置エリアの領域内に異物ＧＭがなかった場合にはそのまま部品３を載置エリアに載置できるので、部品３の回収に要する時間は極めて短いものとなる。

ところで、上記サブルーチンにおける部品の回収又は廃棄工程では、ステップＳＴ１２の載置エリア設定工程を実行した後、必ず載置エリアの領域内に異物ＧＭがあるか否かの検査を実行するようになっていたが、部品３の種類によっては、載置エリアの領域内に異物ＧＭがあってその異物ＧＭと回収する部品３とが干渉したとしても構わない場合もあり得る。これは例えば、回収する部品３が比較的安価であって、載置エリアに載置したときに異物ＧＭと干渉して仮に傷が付いてしまったとしても構わない（廃棄すれば済む）状況であるような場合である。

図７のフローチャートは上述の標準例の第１変形例を示すものであり、標準例のサブルーチン（ステップＳＴ８）の部分の処理内容に相当する。この第１変形例では、標準例におけるステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程を実行する前（ここではステップＳＴ１２の載置エリア設定工程の後）、上記のように、回収する必要が生じた部品３の種類等に応じて、ステップＳＴ１４の検査工程を行う必要があるか否かを判定する（ステップＳＴ１７の判定工程）。

ステップＳＴ１７の判定工程で検査工程を行う必要があると判定した場合には、ステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程を実行する。そして、ステップＳＴ１４の検査工程を実行する。一方、ステップＳＴ１７の判定工程で検査工程を行う必要がないと判定した場合には、ステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程及びステップＳＴ１４の検査工程を行うことなく、ステップＳＴ１５の部品載置工程を実行する。

第１変形例では、検査工程を行う必要がない場合には検査工程を行うことなく部品載置工程を実行するので、標準例の効果に加えて、更にタクトを向上させることができるという効果が得られる。

図８のフローチャートは標準例の第２変形例を示すものであり、標準例のサブルーチン（ステップＳＴ８）の部分の処理内容に相当する。この第２変形例ではステップＳＴ１４の検査工程で載置エリアの領域内に異物ＧＭを発見した場合に、動作制御部３０ａが装着ヘッド２２の動作を一旦停止させたうえで（ステップＳＴ１８の動作停止工程）、作業者ＯＰに所要の（例えば、載置エリアの領域内に異物ＧＭを発見した旨の）報知を行う（ステップＳＴ１９の報知工程）。ここで、上記報知を行う報知手段としては、例えば、タッチパネル３１が採用される。

作業者ＯＰは、報知手段を介して上記報知を受けた場合には、載置エリアから異物ＧＭを取り除き、タッチパネル３１等から装着ヘッド２２の動作を再開させる所要の操作（再開操作）を行う。タッチパネル３１を介して作業者ＯＰにより再開操作の入力がなされたことを検知したら（ステップＳＴ２０）、撮像制御部３０ｅは、改めて設定された載置エリアをヘッドカメラ２２Ｃが撮像し、ステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程を実行する。そして、検査部３０ｆは、その撮像結果に基づいてステップＳＴ１４の検査工程を実行する。

第２変形例では、載置エリアの領域内に異物ＧＭが発見された場合に、その異物ＧＭを作業者ＯＰが取り除くので、部品３が載置されずにスキップされるエリアＡｒがなくなる。このため前述の標準例又は第１変形例の効果に加えて、限りのあるエリアＡｒを無駄なく使用できるという効果が得られる。

なお、上記第２変形例におけるステップＳＴ１７の判定工程を省略し、ステップＳＴ１２の載置エリア設定工程で設定した載置エリアに対し、ステップＳＴ１３の載置エリア撮像工程とステップＳＴ１４の検査工程を必ず実行するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態における部品実装方法では、部品３の回収場所として複数のエリアＡｒが定められており、その定められた複数のエリアＡｒの中から選択した載置エリアを撮像し、その載置エリアの領域内に異物ＧＭがあるか否かの検査を行ってから載置エリアに部品３を載置するようになっている。部品を載置する前のチェックは載置エリアの領域内に異物ＧＭがあるか否かについてだけであり、載置エリアの領域内に異物ＧＭがなかった場合にはそのまま部品３を載置エリアに載置できるので、部品３の回収に要する時間は極めて短いものとなる。このため本実施の形態における部品実装方法によれば、回収しようとする部品３を異物ＧＭと接触させることなく迅速に所要のエリア（回収場所）に載置することができ、部品の回収に要する時間を短縮させて、部品実装装置１の実質的な実装タクトを向上させることができる。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、部品３の回収場所である複数のエリアＡｒは部品回収トレイ１６の底面上にマトリックス状に区画されて成るものであったが、これは一例であり、必ずしもマトリックス状に区画されるものでなくてもよい。また、上述の実施の形態では、部品回収トレイ１６は基台１１に固定的に設置されるものとして説明したが、部品回収トレイ１６は部品供給装置として基台１１に連結されるトレイフィーダが必要に応じて出し入れする構成であってもよい。

回収しようとする部品を異物と接触させることなく所定の回収場所に迅速に載置することができる部品実装方法を提供する。

２基板
３部品
２２ａノズル
２２Ｃヘッドカメラ（エリア撮像手段）
Ａｒエリア
ＧＭ異物

Claims

ノズルにより部品を吸着して基板に装着する部品実装方法であって、
前記ノズルにより部品を吸着した後、その部品を回収する必要が生じた場合に、部品の回収場所として定められた複数のエリアの中から選択したエリアを載置エリアとして設定する第１の載置エリア設定工程と、
前記第１の載置エリア設定工程で設定した前記載置エリアをエリア撮像手段に撮像させる第１の載置エリア撮像工程と、
前記第１の載置エリア撮像工程で得られた画像に基づいて前記載置エリアの領域内に前記載置エリアに意図せず入り込んだ異物があるか否かを検査する第１の検査工程と、
前記第１の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見しなかった場合に前記ノズルにより前記載置エリアに部品を載置する第１の部品載置工程と、
前記第１の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見した場合に、前記複数のエリアの中から前記第１の載置エリア設定工程で選択したエリアとは異なる他のエリアを新たに載置エリアとして設定する第２の載置エリア設定工程と、
前記第２の載置エリア設定工程で設定した前記載置エリアをエリア撮像手段に撮像させる第２の載置エリア撮像工程と、
前記第２の載置エリア撮像工程で得られた画像に基づいて前記載置エリアの領域内に前記異物があるか否かを検査する第２の検査工程と、
前記第２の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見しなかった場合に前記ノズルにより前記載置エリアに部品を載置する第２の部品載置工程と、を含むことを特徴とする部品実装方法。
前記第１の検査工程で前記載置エリアの領域内に前記異物を発見した場合に所要の報知を行う報知工程を実行することを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
前記第１の載置エリア撮像工程を実行する前、前記第１の検査工程を行う必要があるか否かを判定する判定工程を実行し、前記判定工程で前記第１の検査工程を行う必要があると判定した場合には前記第１の載置エリア撮像工程を実行し、前記判定工程で前記第１の検査工程を行う必要がないと判定した場合には前記第１の載置エリア撮像工程を実行することなく部品を前記載置エリアに載置することを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装方法。
前記判定工程における前記第１の検査工程を行う必要があるか否かの判定を、前記部品の種類に応じて行うことを特徴とする請求項３に記載の部品実装方法。
前記異物はごみと前記部品とは異なる部品との少なくとも一方であることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の部品実装方法。