KR102337689B1 - 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛 - Google Patents

샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛 Download PDF

Info

Publication number
KR102337689B1
KR102337689B1 KR1020210062975A KR20210062975A KR102337689B1 KR 102337689 B1 KR102337689 B1 KR 102337689B1 KR 1020210062975 A KR1020210062975 A KR 1020210062975A KR 20210062975 A KR20210062975 A KR 20210062975A KR 102337689 B1 KR102337689 B1 KR 102337689B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sand core
gripper
plate
grip
sand
Prior art date
Application number
KR1020210062975A
Other languages
English (en)
Inventor
김기영
Original Assignee
김기영
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김기영 filed Critical 김기영
Priority to KR1020210062975A priority Critical patent/KR102337689B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102337689B1 publication Critical patent/KR102337689B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
    • B22C13/00—Moulding machines for making moulds or cores of particular shapes
    • B22C13/12—Moulding machines for making moulds or cores of particular shapes for cores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
    • B22C9/00—Moulds or cores; Moulding processes
    • B22C9/10—Cores; Manufacture or installation of cores
    • B22C9/103—Multipart cores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices

Abstract

본 발명은 6개의 샌드코어 위치를 촬영으로 정확히 감지하여 그립하고 조립라인으로 이동하여 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스할 수 있는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 관한 것이다.
본 발명은, 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 설치된 로봇암에 연결되어 샌드코어를 그립하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 있어서, 상기 그리퍼유닛은 상기 로봇암에 연결되어 공급라인으로 이송된 6개의 샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 것을 기술사상으로 한다.
본 발명에 따르면, 비젼카메라로 촬영한 제1 내지 제6 샌드코어의 위치에 대한 좌표값으로 제1 내지 제6 그리퍼가 자동으로 전후 및 좌우 방향으로 이동하여 그립한 후 조립라인 상에 있는 6개의 라지샌드코어에 각각 신속하게 조립하므로 작업시간을 단축하고 충격에 의한 파손을 방지할 수 있는 매우 유용한 효과가 있다.

Description

샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛{GRIPPER UNIT FOR SAND CORE ROBOT SYSTEM}
본 발명은 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 6개의 샌드코어 위치를 촬영으로 정확히 감지하여 그립하고 조립라인으로 이동하여 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스할 수 있는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 관한 것이다.
주지된 바와 같이, 샌드코어는 엔진블록 등의 주물 내부 형상을 성형하기 위해 주형 내에 삽입하는 것으로서, 주재료로 모래가 사용된다.
이러한 샌드코어에 관련된 종래기술로서, 대한민국 등록특허 제10-2131382호(등록일자 2020년07월01일) ‘주조용 샌드 코어 성형 장치 및 주조용 샌드 코어 성형 방법’, 대한민국 등록특허 제10-0686532호(등록일자 2007년02월16일) ‘흡기 포트용 구획 플레이트, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드’ 및 대한민국 등록특허 제10-0967501호(등록일자 2010년06월24일) ‘흡기 포트용 칸막이판, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드’ 등이 개시되어 있다.
상술한 종래기술을 포함하는 샌드코어는 모래를 주재료로 사용하기 때문에 강도가 약하여 장시간 공기에 노출될 경우 작은 충격에도 쉽게 깨지는 문제점이 있었다.
즉, 종래에는 하나의 샌드코어를 여러 명의 작업자가 도구 등을 이용하여 들어서 위치를 정렬한 후 모래 재질로 이루어진 캐비티에 조립하는 과정을 거치므로, 작업자의 작은 실수가 발생하면 샌드코어가 파손되는 것이다.
또한, 종래기술은 여러 개의 샌드코어를 동시에 또는 한 번에 캐비티에 조립할 수 없으므로 작업시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.
(0001) 대한민국 등록특허 제10-2131382호(등록일자 2020년07월01일) (0002) 대한민국 등록특허 제10-0686532호(등록일자 2007년02월16일) (0003) 대한민국 등록특허 제10-0967501호(등록일자 2010년06월24일)
본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 6개 샌드코어의 위치를 촬영으로 정확히 감지하여 한 번에 그립한 후 조립라인으로 이동하여 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스할 수 있는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 설치된 로봇암에 연결되어 샌드코어를 그립하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 있어서, 상기 그리퍼유닛은 상기 로봇암에 연결되어 공급라인으로 이송된 6개의 샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 것을 기술사상으로 한다.
상기 그리퍼유닛은 상기 로봇암의 단부에 연결된 베이스 플레이트의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 샌드코어의 위치를 찾도록 촬영한 좌표값을 상기 제1 내지 제6 그리퍼로 출력하는 복수의 비젼카메라를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터 및 제1 좌우서보모터를 갖는 제1 액추에이터, 상기 제1 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트, 상기 제1 조인트 플레이트의 하부에 제1 조인트바로 연결된 제1 톱플레이트, 상기 제1 톱플레이트에 제1 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트, 상기 제1 미들플레이트의 하부에 설치된 제1 에어척, 상기 제1 에어척의 양측에 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조를 포함할 수 있다.
상기 제2 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터 및 제2 좌우서보모터를 갖는 제2 액추에이터, 상기 제2 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트, 상기 제2 조인트 플레이트의 하부에 제2 조인트바로 연결된 제2 톱플레이트, 상기 제2 톱플레이트에 제2 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트, 상기 제2 미들플레이트의 하부에 설치된 제2 에어척, 상기 제2 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제2 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2 그리퍼는, 상기 제2 조로 제2 샌드코어를 그립할 때에 상기 제2 샌드코어의 상면을 고정하는 제2 픽스암을 더 포함할 수 있다.
상기 제3 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터 및 제3 좌우서보모터를 갖는 제3 액추에이터, 상기 제3 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트, 상기 제3 조인트 플레이트의 하부에 제3 조인트바로 연결된 제3 톱플레이트, 상기 제3 톱플레이트에 제3 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트, 상기 제3 미들플레이트의 하부에 설치된 제3 에어척, 상기 제3 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제3 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제3 그리퍼는, 상기 제3 조로 상기 제3 샌드코어를 그립할 때에 상기 제3 샌드코어의 상면을 가압하는 제3 푸셔를 더 포함할 수 있다.
상기 제4 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터 및 제4 좌우서보모터를 갖는 제4 액추에이터, 상기 제4 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트, 상기 제4 조인트 플레이트의 하부에 제4 조인트바로 연결된 제4 톱플레이트, 상기 제4 톱플레이트에 제4 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트, 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 에어척, 상기 제4 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제4 그리퍼는, 상기 제4 조로 상기 제4 샌드코어를 그립할 때에 상기 제4 샌드코어의 상면을 고정하는 제4 픽스암을 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 제4 에어척은 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 프런트에어척 및 제4 사이드에어척을 포함하고, 상기 제4 조는 상기 제4 프런트에어척에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 제4 프런트조, 상기 제4 사이드에어척에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조를 포함할 수 있다.
상기 제5 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터 및 제5 좌우서보모터를 갖는 제5 액추에이터, 상기 제5 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트, 상기 제5 조인트 플레이트의 하부에 제5 조인트바로 연결된 제5 톱플레이트, 상기 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트, 상기 제5 미들플레이트의 하부에 설치된 제5 에어척, 상기 제5 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제5 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제5 그리퍼는, 상기 제5 조로 상기 제5 샌드코어를 그립할 때에 제5 샌드코어의 상면을 고정하는 제5 픽스암을 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 제5 그리퍼는, 상기 제5 조로 그립한 상기 제5 샌드코어의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커를 더 포함할 수 있다.
상기 제6 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터 및 제6 좌우서보모터를 갖는 제6 액추에이터, 상기 제6 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트, 상기 제6 조인트 플레이트의 하부에 제6 조인트바로 연결된 제6 톱플레이트, 상기 제6 톱플레이트에 제6 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트, 상기 제6 미들플레이트의 하부에 설치된 제6 에어척, 제6 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제6 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제6 그리퍼는, 상기 제6 조로 상기 제6 샌드코어를 그립할 때에 제6 샌드코어의 상면을 고정하는 제6 픽스암을 더 포함할 수 있다.
상술한 해결 수단으로 구현된 본 발명에 따르면, 비젼카메라로 촬영한 제1 내지 제6 샌드코어의 위치에 대한 좌표값으로 제1 내지 제6 그리퍼가 자동으로 전후 및 좌우 방향으로 이동하여 그립한 후 조립라인 상에 있는 6개의 라지샌드코어에 각각 신속하게 조립하므로 작업시간을 단축하고 충격에 의한 파손을 방지할 수 있는 매우 유용한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 전체적인 형태를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 상부를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 하부를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 정면을 나타낸 정면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 저면을 나타낸 저면도.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 11은 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 12는 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 13은 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 14는 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 15는 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 16은 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 17은 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.
도 18은 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 19는 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 20은 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.
도 21은 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 22는 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 23은 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.
본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략된다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예에 의한 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛은, 로봇베이스(100), 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 로봇암(200), 로봇암(200)에 연결되어 공급라인으로 이송된 6개의 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)가 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 그리퍼유닛(GU)을 포함한다.
먼저, 도면에 도시된 X축은 좌우 방향으로 정의하고, Y축은 전후 방향으로 정의하고, Z축은 상하 방향으로 정의하고, 제1 내지 제6 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)는 작은 사이즈의 샌드코어로 정의하며, 제1 내지 제6 라지샌드코어(도시생략)는 조립라인 상에 팰릿에 안착되어 이송되는 제1 내지 제6 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)가 각각 조립되는 큰 사이즈의 샌드코어로 정의한다.
로봇베이스(100)는 본 발명의 기초를 이루는 구성이다.
도 1을 참조하면, 로봇베이스(100)의 상부에는 턴테이블(110)이 구비되어 로봇암(200)을 좌우 방향으로 회전시킨다.
로봇암(200)은 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하 방향으로 회전 가능하게 연결되어 그리퍼유닛(GU)을 조립라인으로 이동하는 기능을 한다.
도 1을 참조하면, 로봇암(200)은 로봇베이스(100)의 상부에 턴테이블(110)로 연결되어 좌우 방향으로 회전하고 로봇 드레스 팩(210)으로 연결되어 상하 방향으로 회전한다.
도 2를 참조하면, 로봇암(200)의 단부는 그리퍼유닛(GU)의 로봇플랜지(330)에 회전 가능하게 연결된다.
그리퍼유닛(GU)은 독립적으로 전후 이동과 그립 및 릴리스 작동하는 6개의 그리퍼로 이루어져 6개의 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 6개의 라지샌드코어에 조립하는 기능을 한다.
도 2를 참조하면, 그리퍼유닛(GU)은 로봇암(200)에 로봇플랜지(330)로 연결되는 베이스 플레이트(300), 베이스 플레이트(300)의 상면 양측에 설치되어 후술하는 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)의 공기압을 조절하는 레귤레이터(310)를 포함한다.
도 3 및 도 5를 참조하면, 그리퍼유닛(GU)은 베이스 플레이트(300)의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)의 위치를 찾도록 촬영하여 좌표값을 출력하는 4개의 비젼카메라(320), 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여 제1 내지 제6 샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 각각 그립 및 릴리스하는 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)를 포함한다.
도 4를 참조하면, 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)는 베이스 플레이트(300)의 하면에 제1 내지 제6 조인트 플레이트(910)를 통해 각각 연결된다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 제1 그리퍼(400)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터(421) 및 제1 좌우서보모터(422)를 갖는 제1 액추에이터(420), 제1 액추에이터(420)에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트(410), 제1 조인트 플레이트(410)의 하부에 제1 조인트바(431)로 연결된 제1 톱플레이트(430), 제1 톱플레이트(430)에 제1 가이드로드(441)로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트(440), 제1 미들플레이트(440)의 하부에 설치된 제1 에어척(450), 제1 에어척(450)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 샌드코어(SC1)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조(460)를 포함한다.
제1 액추에이터(420)는 제1 조인트 플레이트(410)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제1 전후서보모터(421), 제1 조인트 플레이트(410)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제1 좌우서보모터(422), 제1 조인트 플레이트(410)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제1 회전서보모터(423)를 포함한다.
제1 톱플레이트(430)에는 4개의 제1 조인트바(431)가 구비되어 제1 조인트 플레이트(410)에 연결된다.
제1 미들플레이트(440)에는 4개의 제1 가이드로드(441)가 구비되어 제1 부시(442)로 안내되며 제1 톱플레이트(430)에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제1 톱플레이트(430)와 제1 미들플레이트(440) 사이에는 제1 완충스프링(432)이 개재되어 제1 샌드코어(SC1)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제1 에어척(450)은 제1 미들플레이트(440)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제1 조(460)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제1 조(460)는 제1 에어척(450)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 샌드코어(SC1)를 그립 또는 릴리스한다.
그리고 제1 그리퍼(400)는 제1 샌드코어(SC1)의 위치를 감지하는 제1 감지센서(470)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제1 그리퍼(400)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 8에 도시된 바와 같이 형성된 제1 샌드코어(SC1)를 제1 에어척(450)에 의해 작동하는 제1 조(460)로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제1 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
도 5, 도 6 및 도 9 내지 도 11을 참조하면, 제2 그리퍼(500)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터(521) 및 제2 좌우서보모터(522)를 갖는 제2 액추에이터(520), 제2 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트(510), 제2 조인트 플레이트(510)의 하부에 제2 조인트바(531)로 연결된 제2 톱플레이트(530), 제2 톱플레이트(530)에 제2 가이드로드(541)로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트(540), 제2 미들플레이트(540)의 하부에 설치된 제2 에어척(550), 제2 에어척(550)의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제2 샌드코어(SC2)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조(560), 제2 조(560)로 그립할 때에 제2 샌드코어(SC2)의 상면을 고정하는 제2 픽스암(580)을 포함한다.
제2 액추에이터(520)는 제2 조인트 플레이트(510)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제2 전후서보모터(521), 제2 조인트 플레이트(510)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제2 좌우서보모터(522), 제2 조인트 플레이트(510)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제2 회전서보모터(523)를 포함한다.
제2 톱플레이트(530)에는 4개의 제2 조인트바(531)가 구비되어 제2 조인트 플레이트(510)에 연결된다.
제2 미들플레이트(540)에는 4개의 제2 가이드로드(541)가 구비되어 제2 부시(542)로 안내되며 제2 톱플레이트(530)에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제2 톱플레이트(530)와 제2 미들플레이트(540) 사이에는 제2 완충스프링(532)이 개재되어 제2 샌드코어(SC2)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제2 에어척(550)은 제2 미들플레이트(540)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제2 조(560)를 전후 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제2 조(560)는 제2 에어척(550)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제2 샌드코어(SC2)를 그립 또는 릴리스한다.
제2 픽스암(580)은 제2 조(560)로 제2 샌드코어(SC2)를 그립할 때에 제2 샌드코어(SC2)의 상면을 고정하는데, 이러한 제2 픽스암(580)의 하부에는 제2 쇼크업소바(581)가 구비되어 제2 샌드코어(SC2)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.
그리고 제2 그리퍼(500)는 제2 샌드코어(SC2)의 위치를 감지하는 제2 감지센서(570) 및 근접을 감지하는 제2 근접센서(571)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제2 그리퍼(500)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 11에 도시된 바와 같이 형성된 제2 샌드코어(SC2)를 제2 에어척(550)에 의해 작동하는 제2 조(560)로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제2 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
도 5, 도 6 및 도 12 내지 도 14를 참조하면, 제3 그리퍼(600)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터(621) 및 제3 좌우서보모터(622)를 갖는 제3 액추에이터(620), 제3 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트(610), 제3 조인트 플레이트(610)의 하부에 제3 조인트바(631)로 연결된 제3 톱플레이트(630), 제3 톱플레이트(630)에 제3 가이드로드(641)로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트(640), 제3 미들플레이트(640)의 하부에 설치된 제3 에어척(650), 제3 에어척(650)의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제3 샌드코어(SC3)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조(660), 제3 조(660)로 그립할 때에 제3 샌드코어(SC3)의 상면을 가압하는 제3 푸셔(680)를 포함한다.
제3 액추에이터(620)는 제3 조인트 플레이트(610)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제3 전후서보모터(621), 제3 조인트 플레이트(610)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제3 좌우서보모터(622), 제3 조인트 플레이트(610)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제3 회전서보모터(623)를 포함한다.
제3 톱플레이트(630)에는 4개의 제3 조인트바(631)가 구비되어 제3 조인트 플레이트(610)에 연결된다.
제3 미들플레이트(640)에는 4개의 제3 가이드로드(641)가 구비되어 제3 부시(642)로 안내되며 제3 톱플레이트(630)에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제3 톱플레이트(630)와 제3 미들플레이트(640) 사이에는 제3 완충스프링(632)이 개재되어 제3 샌드코어(SC3)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제3 에어척(650)은 제3 미들플레이트(640)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제3 조(660)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제3 조(660)는 제3 에어척(650)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제3 샌드코어(SC3)를 그립 또는 릴리스한다.
제3 푸셔(680)는 제3 조(660)로 제3 샌드코어(SC3)를 그립할 때에 제3 샌드코어(SC3)의 상면을 가압한다.
그리고 제3 그리퍼(600)는 제3 샌드코어(SC3)의 위치를 감지하는 제3 감지센서(670)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제3 그리퍼(600)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 14에 도시된 바와 같이 형성된 제3 샌드코어(SC3)를 제3 에어척(650)에 의해 작동하는 제3 조(660)로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제3 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
도 5, 도 6 및 도 15 내지 도 17을 참조하면, 제4 그리퍼(700)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터(721) 및 제4 좌우서보모터(722)를 갖는 제4 액추에이터(720), 제4 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트(710), 제4 조인트 플레이트(710)의 하부에 제4 조인트바(731)로 연결된 제4 톱플레이트(730), 제4 톱플레이트(730)에 제4 가이드로드(741)로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트(740), 제4 미들플레이트(740)의 하부에 설치된 제4 에어척(750), 제4 에어척(750)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코어(SC4)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조(760), 제4 조(760)로 그립할 때에 제4 샌드코어(SC4)의 상면을 고정하는 제4 픽스암(780)을 포함한다.
제4 액추에이터(720)는 제4 조인트 플레이트(710)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제4 전후서보모터(721), 제4 조인트 플레이트(710)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제4 좌우서보모터(722), 제4 조인트 플레이트(710)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제4 회전서보모터(723)를 포함한다.
제4 톱플레이트(730)에는 4개의 제4 조인트바(731)가 구비되어 제4 조인트 플레이트(710)에 연결된다.
제4 미들플레이트(740)에는 4개의 제4 가이드로드(741)가 구비되어 제4 부시(742)로 안내되며 제4 톱플레이트(730)에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제4 톱플레이트(730)와 제4 미들플레이트(740) 사이에는 제4 완충스프링(732)이 개재되어 제4 샌드코어(SC4)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제4 에어척(750)은 제4 미들플레이트(740)의 하부에 설치된 제4 프런트에어척(751) 및 제4 사이드에어척(752)을 포함한다. 제4 프런트에어척(751)은 후술하는 제4 프런트조(761)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동하고, 제4 사이드에어척(752)은 후술하는 제4 사이드조(762)를 전후 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제4 조(760)는 제4 프런트에어척(751)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코어(SC4)의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 제4 프런트조(761)와, 제4 사이드에어척(752)에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코러의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조(762)를 포함한다.
제4 픽스암(780)은 제4 조(760)로 제4 샌드코어(SC4)를 그립할 때에 제4 샌드코어(SC4)의 상면을 고정하는데, 이러한 제4 픽스암(780)의 하부에는 제4 쇼크업소바(781)가 구비되어 제4 샌드코어(SC4)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.
그리고 제4 그리퍼(700)는 제4 샌드코어(SC4)의 위치를 감지하는 제4 감지센서(770)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제4 그리퍼(700)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 17에 도시된 바와 같이 형성된 제4 샌드코어(SC4)를 제4 에어척(750)에 의해 작동하는 제4 조(760)로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제4 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
도 5, 도 6 및 도 18 내지 도 20을 참조하면, 제5 그리퍼(800)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터(821) 및 제5 좌우서보모터(822)를 갖는 제5 액추에이터(820), 제5 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트(810), 제5 조인트 플레이트(810)의 하부에 제5 조인트바(831)로 연결된 제5 톱플레이트, 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드(841)로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트(840), 제5 미들플레이트(840)의 하부에 설치된 제5 에어척(850), 제5 에어척(850)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제5 샌드코어(SC5)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조, 제5 조로 그립할 때에 제5 샌드코어(SC5)의 상면을 고정하는 제5 픽스암(880), 제5 조로 그립한 제5 샌드코어(SC5)의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커(890)를 포함한다.
제5 액추에이터(820)는 제5 조인트 플레이트(810)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제5 전후서보모터(821), 제5 조인트 플레이트(810)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제5 좌우서보모터(822), 제5 조인트 플레이트(810)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제5 회전서보모터(823)를 포함한다.
제5 톱플레이트에는 4개의 제5 조인트바(831)가 구비되어 제5 조인트 플레이트(810)에 연결된다.
제5 미들플레이트(840)에는 4개의 제5 가이드로드(841)가 구비되어 제5 부시(842)로 안내되며 제5 톱플레이트에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제5 톱플레이트와 제5 미들플레이트(840) 사이에는 제5 완충스프링(832)이 개재되어 제5 샌드코어(SC5)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제5 에어척(850)은 제5 미들플레이트(840)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제5 조를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제5 조는 제5 에어척(850)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제5 샌드코어(SC5)를 그립 또는 릴리스한다.
제5 픽스암(880)은 제5 조로 제5 샌드코어(SC5)를 그립할 때에 제5 샌드코어(SC5)의 상면을 고정하는데, 이러한 제5 픽스암(880)의 하부에는 제5 쇼크업소바(881)가 구비되어 제5 샌드코어(SC5)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.
제5 에어피커(890)(air picker)의 단부에는 슬리브가 구비되고, 이 슬리브는 제5 조로 그립된 제5 샌드코어(SC5)의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 후 압축공기에 의해 팽창되어 제5 조와 함께 제5 샌드코어(SC5)를 집어서 들어올리는 집품을 하게 된다.
그리고 제5 그리퍼(800)는 제5 샌드코어(SC5)의 위치를 감지하는 제5 감지센서(870)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제5 그리퍼(800)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 20에 도시된 바와 같이 형성된 제5 샌드코어(SC5)를 제5 에어척(850)에 의해 작동하는 제5 조로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제5 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
도 5, 도 6 및 도 21 내지 도 23을 참조하면, 제6 그리퍼(900)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터(921) 및 제6 좌우서보모터(922)를 갖는 제6 액추에이터(920), 제6 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트(910), 제6 조인트 플레이트(910)의 하부에 제6 조인트바(931)로 연결된 제6 톱플레이트(930), 제6 톱플레이트(930)에 제6 가이드로드(941)로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트(940), 제6 미들플레이트(940)의 하부에 설치된 제6 에어척(950), 제6 에어척(950)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제6 샌드코어(SC6)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조(960), 제6 조(960)로 그립할 때에 제6 샌드코어(SC6)의 상면을 고정하는 제6 픽스암(980)을 포함한다.
제6 액추에이터(920)는 제6 조인트 플레이트(910)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제6 전후서보모터(921), 제6 조인트 플레이트(910)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제6 좌우서보모터(922), 제6 조인트 플레이트(910)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제6 회전서보모터를 포함한다.
제6 톱플레이트(930)에는 4개의 제6 조인트바(931)가 구비되어 제6 조인트 플레이트(910)에 연결된다.
제6 미들플레이트(940)에는 4개의 제6 가이드로드(941)가 구비되어 제6 부시(942)로 안내되며 제6 톱플레이트(930)에 승강 가능하게 연결된다.
여기서, 제6 톱플레이트(930)와 제6 미들플레이트(940) 사이에는 제6 완충스프링(932)이 개재되어 제6 샌드코어(SC6)를 그립할 때에 충격을 완충한다.
제6 에어척(950)은 제6 미들플레이트(940)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제6 조(960)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.
제6 조(960)는 제6 에어척(950)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제6 샌드코어(SC6)를 그립 또는 릴리스한다.
제6 픽스암(980)은 제6 조(960)로 제6 샌드코어(SC6)를 그립할 때에 제6 샌드코어(SC6)의 상면을 고정하는데, 이러한 제6 픽스암(980)에는 제6 사이드 플레이트(981)가 연결되고, 이 제6 사이드 플레이트(981)에는 제6 쇼크업소바(982)가 구비되어 제6 샌드코어(SC6)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.
그리고 제6 그리퍼(900)는 제6 샌드코어(SC6)의 위치를 감지하는 제6 감지센서(970)를 더 포함할 수 있다.
따라서, 제6 그리퍼(900)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 23에 도시된 바와 같이 형성된 제6 샌드코어(SC6)를 제6 에어척(950)에 의해 작동하는 제6 조(960)로 그립하거나 조립라인으로 이동하여 제6 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다.
그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
100 : 로봇베이스 200 : 로봇암
300 : 베이스 플레이트 400 : 제1 그리퍼
500 : 제2 그리퍼 600 : 제3 그리퍼
700 : 제4 그리퍼 800 : 제5 그리퍼
900 : 제6 그리퍼 SC1 내지 SC6 : 제1 내지 제6 샌드코어

Claims (15)

  1. 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 설치된 로봇암에 연결되어 샌드코어를 그립하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛에 있어서,
    상기 그리퍼유닛은 상기 로봇암에 연결되어 공급라인으로 이송된 6개의 샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 것을 특징으로 하되,
    상기 그리퍼유닛은 상기 로봇암의 단부에 연결된 베이스 플레이트의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 샌드코어의 위치를 찾도록 촬영한 좌표값을 상기 제1 내지 제6 그리퍼로 출력하는 복수의 비젼카메라를 포함하고,
    상기 제4 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터 및 제4 좌우서보모터를 갖는 제4 액추에이터, 상기 제4 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트, 상기 제4 조인트 플레이트의 하부에 제4 조인트바로 연결된 제4 톱플레이트, 상기 제4 톱플레이트에 제4 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트, 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 에어척, 상기 제4 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조를 포함하며,
    상기 제4 에어척은 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 프런트에어척 및 제4 사이드에어척을 포함하고,
    상기 제4 조는 상기 제4 프런트에어척에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 제4 프런트조, 상기 제4 사이드에어척에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터 및 제1 좌우서보모터를 갖는 제1 액추에이터, 상기 제1 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트, 상기 제1 조인트 플레이트의 하부에 제1 조인트바로 연결된 제1 톱플레이트, 상기 제1 톱플레이트에 제1 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트, 상기 제1 미들플레이트의 하부에 설치된 제1 에어척, 상기 제1 에어척의 양측에 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제1 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터 및 제2 좌우서보모터를 갖는 제2 액추에이터, 상기 제2 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트, 상기 제2 조인트 플레이트의 하부에 제2 조인트바로 연결된 제2 톱플레이트, 상기 제2 톱플레이트에 제2 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트, 상기 제2 미들플레이트의 하부에 설치된 제2 에어척, 상기 제2 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제2 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제2 그리퍼는,
    상기 제2 조로 제2 샌드코어를 그립할 때에 상기 제2 샌드코어의 상면을 고정하는 제2 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제3 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터 및 제3 좌우서보모터를 갖는 제3 액추에이터, 상기 제3 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트, 상기 제3 조인트 플레이트의 하부에 제3 조인트바로 연결된 제3 톱플레이트, 상기 제3 톱플레이트에 제3 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트, 상기 제3 미들플레이트의 하부에 설치된 제3 에어척, 상기 제3 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제3 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제3 그리퍼는,
    상기 제3 조로 상기 제3 샌드코어를 그립할 때에 상기 제3 샌드코어의 상면을 가압하는 제3 푸셔를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제4 그리퍼는,
    상기 제4 조로 상기 제4 샌드코어를 그립할 때에 상기 제4 샌드코어의 상면을 고정하는 제4 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  10. 삭제
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터 및 제5 좌우서보모터를 갖는 제5 액추에이터, 상기 제5 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트, 상기 제5 조인트 플레이트의 하부에 제5 조인트바로 연결된 제5 톱플레이트, 상기 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트, 상기 제5 미들플레이트의 하부에 설치된 제5 에어척, 상기 제5 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제5 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 제5 조로 상기 제5 샌드코어를 그립할 때에 상기 제5 샌드코어의 상면을 고정하는 제5 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 제5 조로 그립한 상기 제5 샌드코어의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 제6 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터 및 제6 좌우서보모터를 갖는 제6 액추에이터, 상기 제6 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트, 상기 제6 조인트 플레이트의 하부에 제6 조인트바로 연결된 제6 톱플레이트, 상기 제6 톱플레이트에 제6 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트, 상기 제6 미들플레이트의 하부에 설치된 제6 에어척, 제6 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제6 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제6 그리퍼는,
    상기 제6 조로 상기 제6 샌드코어를 그립할 때에 상기 제6 샌드코어의 상면을 고정하는 제6 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛.
KR1020210062975A 2021-05-14 2021-05-14 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛 KR102337689B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210062975A KR102337689B1 (ko) 2021-05-14 2021-05-14 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210062975A KR102337689B1 (ko) 2021-05-14 2021-05-14 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102337689B1 true KR102337689B1 (ko) 2021-12-09

Family

ID=78866113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210062975A KR102337689B1 (ko) 2021-05-14 2021-05-14 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102337689B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10352901A1 (de) * 2003-11-11 2005-06-09 Ads-Tec Automation Daten- Und Systemtechnik Gmbh Greifvorrichtung für einen Gießereisandkern
KR100686532B1 (ko) 2003-10-20 2007-02-23 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 흡기 포트용 구획 플레이트, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드
KR100967501B1 (ko) 2005-04-19 2010-07-07 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 흡기 포트용 칸막이판, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및실린더 헤드
JP5250086B2 (ja) * 2011-07-11 2013-07-31 日本発條株式会社 ロボットハンド
KR102131382B1 (ko) 2019-04-05 2020-07-08 김인연 주조용 샌드 코어 성형 장치 및 주조용 샌드 코어 성형 방법
KR102218246B1 (ko) * 2020-06-30 2021-02-22 파워오토메이션 주식회사 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 그리핑 시스템

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100686532B1 (ko) 2003-10-20 2007-02-23 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 흡기 포트용 구획 플레이트, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드
DE10352901A1 (de) * 2003-11-11 2005-06-09 Ads-Tec Automation Daten- Und Systemtechnik Gmbh Greifvorrichtung für einen Gießereisandkern
KR100967501B1 (ko) 2005-04-19 2010-07-07 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 흡기 포트용 칸막이판, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및실린더 헤드
JP5250086B2 (ja) * 2011-07-11 2013-07-31 日本発條株式会社 ロボットハンド
KR102131382B1 (ko) 2019-04-05 2020-07-08 김인연 주조용 샌드 코어 성형 장치 및 주조용 샌드 코어 성형 방법
KR102218246B1 (ko) * 2020-06-30 2021-02-22 파워오토메이션 주식회사 하이브리드 이형부품 삽입로봇용 그리핑 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102016865B1 (ko) 로봇 텐딩을 사용한 다양한 부품 형상 저장과 처리를 위한 시스템 및 방법
TWI640266B (zh) 用於鞋楦之夾爪裝置
CN107136676B (zh) 带传输带的戒指蜡取出整机
CN104175008B (zh) 一种采用机器人的镭射设备和镭射方法
JP6741222B2 (ja) ロボットのワーク移送方法及びワーク移送装置
US20210016404A1 (en) Gripping and positioning assembly for transporting a clamping device between different positions
JP6208601B2 (ja) ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法
CN108272190B (zh) 一种戒指蜡取出机
JP6222241B2 (ja) ロボットシステムおよび加工品の製造方法
CN109548395A (zh) Pcb板自动拆装设备
JP2016049618A (ja) ケース自動定位方法とその装置
JP5912474B2 (ja) ロボットハンド装置
KR102337689B1 (ko) 샌드코어 로봇시스템 그리퍼유닛
JP2009012138A (ja) ワーク把持ロボット及びワークの把持方法
CN210789081U (zh) 一种空气锤用工作台
US20210008644A1 (en) Hand for exchanging claws of a chuck, method for automatically exchanging claws of a chuck, and system for automatically exchanging claws
KR20210057131A (ko) 로봇 시스템
KR102316399B1 (ko) 샌드코어 조립 자동화 시스템
JP4588103B2 (ja) 被挿入物の把持・挿入装置および被挿入物の把持・挿入方法
JP6217759B2 (ja) ロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法
TWM459746U (zh) 多軸機械加工裝置
JP6661026B2 (ja) アームロボットのロボットハンド用チャック装置
WO2014177998A1 (en) Machining center
CN115052711A (zh) 在两个夹紧装置之间重新夹紧工件的重新夹紧装置和方法
CN104708303A (zh) 高速搬运模组的高速搬运方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant