JP2016049618A

JP2016049618A - ケース自動定位方法とその装置

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Publication number: JP2016049618A
Application number: JP2014178020A
Authority: JP
Inventors: 孫東亮; Tung-Liang Sun
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2014-08-12
Filing date: 2014-09-02
Publication date: 2016-04-11
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Abstract

【課題】作業者を減少でき、加工速度を増加できるケース自動定位方法とその装置を提供する。
【解決手段】ケースの開口がロボットに向くように、ケースを棚に置く、ケースをセットするステップと、ホルダーの二つの挟み部の間の距離がケースの二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、持上げる前のステップと、持上げ部をケースの開口からケースの内部に挿入して、持上げ部の自由端がケースの重心を超えると、ケースを持上げる、持上げるステップと、ケースの側上面がホルダーの当接面に当接するまで、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動して、ケースの側下面が当接器に止められて持上げ部をケースに対して水平に移動する、前後定位するステップと、左右定位するステップと、を含む。
【選択図】図５

Description

本発明は、ケース定位方法とその装置に関し、特に、ケース自動定位方法とその装置に関するものである。

ケースを有するもの（例えばハブ、ラジエータやハードディスクなど）は、ケースにラベルを貼り付け、又はレーザー彫刻を加工することにより、製品の型番、製造期日及び生産地などの情報をケースに付ける。

しかし、ケースにラベルを貼り付け、又はレーザー彫刻を加工する前に、ケースを定位することが必要である。従来のケース定位方法は、人工的定位と機械的定位に分けられる。

人工的定位というのは、操作者がケースを取り上げて、前記ケースの開口を操作者に向くように、前記ケースの輪郭に合うジグに前記ケースを置いて、前記ケースの前記開口から遠ざかった内壁面を前記ジグに当接することにより、前記ケースを定位することにある。このような定位方法の欠点は、操作者の操作が必要であり、操作者を減少することができず、加工速度を増加することができないことにある。

機械的定位というのは、ジグによりケースを定位した後、ホルダーが組み付けられているロボットにより、前記ケースの二つの側壁を挟んで、前記ケースを指定位置に移動することにある。このような定位方法の欠点は、挟み力が小さすぎると、ラベル貼付機、又はケースに押し下げる力を加えることが必要な機械は、ケースに押し下げる力を加えているときに、当該ケースが脱落しやすく、なお、挟み力が大きすぎると、ケースが挟まれて変形しやすいことにある。このように、製品が損壊し、又はラベルの貼付が失敗する。

本発明の主な目的は、作業者を減少することが可能であり、加工速度を増加することが可能であり、生産効率を増加することが可能なケース自動定位方法とその装置を提供することにある。

本発明のケース自動定位方法は、当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、ケースの開口がロボットに向くように、ケースを棚に置いて、ケースは、更に、開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、被加工面の反対側に位置する内上面と、側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、側上面と側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、ホルダーの二つの挟み部の間の距離がケースの二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、持上げる前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動してケースの開口からケースの内部に挿入して、持上げ部の自由端がケースの重心を超えると、ケースを持上げる、持上げるステップと、ケースの側上面がホルダーの当接面に当接するまで、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動して、ケースの側下面が当接器に止められて持上げ部をケースに対して水平に移動し、これにより、ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、二つの挟み部を互いに近接して、ケースの側平面を挟むことにより、ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明のケース自動定位方法は、持上げるステップにおいて、ホルダーがケースを持上げた後、二つの挟み部を互いに近接して、ケースの側平面を挟み、前後定位するステップにおいて、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動したと、二つの挟み部を互いに離れてケースの側平面から離脱し、当接器は、固定板と、固定板に設けられている複数の連接ロッドと、各連接ロッドに設けられており、固定板に近接し、又は固定板から離れることが可能であり、ケースの側下面を止めるための緩衝板と、連接ロッドに設けられており、固定板と緩衝板の間に位置する複数の弾性子と、を含み、弾性子により、緩衝板は常時に固定板から離れることを特徴とする。

本発明のケース自動定位方法は、当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、ケースの開口がロボットに向くように、ケースを棚に置いて、ケースは、更に、開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、被加工面の反対側に位置する内上面と、側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、側上面と側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、ホルダーの二つの挟み部の間の距離がケースの二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、挟む前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動して、持上げ部は、ケースの開口からケースの内部に挿入して、二つの挟み部がケースを安定的に挟むことが可能な深さにケースの内部に挿入したと、二つの挟み部を互いに近接してケースの側平面を挟む、挟むステップと、ロボットがケースを工作平面セクションに移動して、ケースを工作平面の上方に停止して、二つの挟み部を互いに離れてケースの側平面から離脱すると、ケースが工作平面に落下する、ケースを放置するステップと、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、持上げる前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動してケースの開口からケースの内部に挿入して、持上げ部の自由端がケースの重心を超えると、ケースを持上げる、持上げるステップと、ケースの側上面がホルダーの当接面に当接するまで、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動して、ケースの側下面が当接器に止められて持上げ部をケースに対して水平に移動し、これにより、ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、二つの挟み部を互いに近接して、ケースの側平面を挟むことにより、ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明のケース自動定位装置は、ロボットと、ロボットに設けられている挟み爪と、互いに近接し又は離れることが可能であり挟み爪に設けられている二つの連接部と、二つの連接部にそれぞれ設けられている二つの当接面と、二つの連接部にそれぞれ設けられている二つの持上げ部と、二つの挟み部と、を含み、各持上げ部は、当接面の下方に位置する持上げ部上面と、持上げ部上面の両側に位置する持上げ部側面と、を有し、各挟み部は、連接部に連接されており、持上げ部側面にそれぞれ位置するホルダーと、を含むことを特徴とする。

本発明のケース自動定位方法とその装置によれば、次のような効果がある。
（１）作業者を減少することが可能であり、加工速度を増加することが可能であり、生産効率を増加することが可能である。

（２）定位しようとするケースが落下し、又は損壊することを回避することが可能である。

（３）ロボットの長さが不足するため、ケースを棚から持上げて直接に定位できないという欠点を解決することが可能である。

本発明のケースをセットするステップ、持上げる前のステップ及び挟む前のステップの状態を示す模式図である。本発明の挟み爪とホルダーがロボットに組み付けられている状態を示す斜視図である。本発明の当接器を示す平面図である。本発明のケースを示す斜視図である。本発明の実施例１又は実施例２のフローチャートである。本発明の持上げるステップの状態を示す模式図である。本発明の持上げるステップの状態を示す模式図である。本発明の前後定位するステップの状態を示す模式図である。本発明の前後定位するステップの状態を示す模式図である。本発明の前後定位するステップの状態を示す模式図である。本発明の左右定位するステップの状態を示す模式図である。本発明の持上げるステップの後に、二つの挟み爪を制御してケースを挟んでいる状態を示す模式図である。本発明の実施例３又は実施例４のフローチャートである。本発明の挟むステップの状態を示す模式図である。本発明のケースを放置するステップの状態を示す模式図である。本発明の持上げるステップの後に、二つの挟み爪を制御してケースを挟んでいる状態を示す模式図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
下記の各実施例のケース自動定位方法に使用される装置は、図１及び図２に示すように、ロボット１０と、挟み爪１６と、ホルダー２０と、から構成される。

ロボット１０は、少なくとも三つの自由度を有する作動を行うことが可能であり、相対的に旋回し、又は相対的に揺動することが可能な複数のアーム関節１１から構成される。もちろん、ロボット１０は、旋回可能な関節に直線的に運動可能な二つのスライド関節を合わせて構成されてもよいが、本発明はこれらに限定されない。

挟み爪１６はロボット１０に設けられている。本実施例の挟み爪１６は、二つのリニアガイドウェーを組合わせて構成されるステージ（図示せず）を有する。挟み爪１６は周知なものであるため、説明を省略する。

ホルダー２０は、挟み爪１６に互いに近接し又は離れることが可能に設けられている二つの連接部２１と、二つの連接部２１にそれぞれ設けられている二つの当接面２１１と、二つの連接部２１にそれぞれ設けられている二つの持上げ部２２と、二つの挟み部２３と、を含む。
各持上げ部２２は、当接面２１１の下方に位置する持上げ部上面２２１と、持上げ部上面２２１の両側に位置する持上げ部側面２２２と、を有する。各挟み部２３は、連接部２１に連接されており、持上げ部側面２２２にそれぞれ位置する。
本実施例では、持上げ部２２は、更に、持上げ部上面２２１の反対側に位置する持上げ部底面２２３と、持上げ部底面２２３に設けられている二つの補強リブ２４と、を有する。補強リブ２４により、プレート状を呈する持上げ部２２の構造強度を増加することが可能である。特に、二つの挟み部２３は、二つの連接部２１に設けられているため、互いに近接し、又は離れることが可能である。

本実施例のケース自動定位方法は、図４に示すように、当接器３０と、挟み爪１６及びホルダー２０が設けられているロボット１０とにより、開口４１を有するケース４０を自動的に定位する作業に適用することが可能である。
図１及び図３を参照する。当接器３０は、固定板３１と、固定板３１に設けられている複数の連接ロッド３２と、各連接ロッド３２に設けられており、固定板３１に近接し、又は固定板３１から離れることが可能であり、ケース４０の側下面４２を止めるための緩衝板３３と、連接ロッド３２に設けられており、固定板３１と緩衝板３３の間に位置する複数の弾性子３４と、を含む。弾性子３４により、緩衝板３３は常時に固定板３１から離れる。

図５を参照する。図５は本発明の実施例１のフローチャートである。本実施例のケース自動定位方法は、ケースをセットするステップ５１と、持上げる前のステップ５２と、持上げるステップ５３と、前後定位するステップ５４と、左右定位するステップ５５と、を含む。

ケースを放置するステップ５１は、図１及び図４に示すように、ケース４０の開口４１がロボット１０に向くように、ケース４０を棚６０に置いて、ケース４０は、更に、開口４１を構成する側上面４３と、上方に向いている被加工面４４と、被加工面４４の反対側に位置する内上面４５と、側上面４３から遠ざかった側に位置する側下面４２と、側上面４３と側下面４２を連接する二つの側平面４６と、を有する。説明を便利にするために、棚６０は一層であるが、もちろん、棚６０は、複数層を有するアレー式、又は行列式でもよい。

持上げる前のステップ５２は、図１、図２及び図４に示すように、ホルダー２０の二つの挟み部２３の間の距離がケース４０の二つの側平面４６の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダー２０の持上げ部２２がケース４０の内上面４５よりも低いように、ホルダー２０の持上げ部２２をケース４０の開口４１に対応すると同時に、二つの挟み部２３がケース４０の二つの側平面４６に対応する。

持上げるステップ５３は、図４、図６及び図７に示すように、ロボット１０がホルダー２０の持上げ部２２を駆動してケース４０の開口４１からケース４０の内部に挿入して、持上げ部２２の自由端２２４がケース４０の重心を超えると、ケース４０を持上げる。
本実施例では、持上げ部２２が下方から上方へケース４０を持上げるときに、持上げ部２２の持上げ部上面２２１がケース４０の内上面４５に当接し、なお、持上げ部２２の自由端２２４がケース４０の重心を超えるというのは、持上げ部２２の自由端２２４は、ケース４０の側上面４３と側下面４２の間に位置し、且つ側下面４２により近付けることを指す。このように、持上げ部２２がケース４０を持上げるときには、ケース４０が持上げ部２２から落下することはない。

前後定位するステップ５４は、図８から図１０に示すように、ケース４０の側下面４２が当接器３０の緩衝板３３に止められて持上げ部２２をケース４０に対して水平に移動して、ケース４０の側上面４３がホルダー２０の当接面２１１に当接するまで、持上げられているケース４０を当接器３０に対応する箇所に移動する。これにより、ケース４０の前後定位を完成する。
本実施例では、ケース４０の側下面４２が当接器３０の緩衝板３３に当接して停止されて、ホルダー２０がケース４０を当接器３０へもっと移動するときに、ケース４０の側上面４３がホルダー２０の当接面２１１に当接するまで、持上げ部２２がケース４０に対して当接器３０へ水平に移動する。緩衝板３３と固定板３１の間に弾性子３４が設けられているため、緩衝板３３と固定板３１の間に緩衝効果がある。このため、ケース４０の側下面４２が当接器３０の緩衝板３３に止められて、ホルダー２０の当接面２１１がケース４０の側上面４３に当接した後、ホルダー２０が当接器３０へ移動しているときに、ホルダー２０、ケース４０及び当接器３０が互いに直接に衝突して損壊することを回避することが可能であると同時に、ケース４０の側上面４３とホルダー２０の当接面２１１が互いに当接することを確保することが可能である。

左右定位するステップ５５は、図１１に示すように、二つの挟み部２３を互いに近接して、ケース４０の側平面４６を挟むことにより、ケース４０の左右定位を完成する。

このように、これらのステップにより、ケース４０の定位を完成することが可能であると同時に、ロボット１０は、定位されたケース４０を次の加工プロセスの加工位置に移動して、次の加工プロセスを行うことが可能である。
本実施例では、定位されたケース４０を特定のラベル貼付位置に移動して、図１に示すように、ラベル貼付機７０により、上方から下方へラベルを貼り付ける。もちろん、定位されたケース４０をレーザー彫刻区に移動して、レーザー加工を行ってもよい。

本発明は、ロボット１０に挟み爪１６とホルダー２０を合わせることにより、ケースをセットするステップ５１、持上げる前のステップ５２、持上げるステップ５３、前後定位するステップ５４及び左右定位するステップ５５を一連に行うと、ケース４０を精確に定位することが可能である。
そしてケース４０を定位する過程中に、作業者を必要しないため、作業者を減少することが可能であり、加工速度を増加することが可能であり、生産効率を増加することが可能であるという効果を有する。

ケース４０を定位するときには、ホルダー２０の持上げ部２２が下方から上方へケース４０を持上げ、そしてケース４０を持上げる過程中に、ホルダー２０の二つの挟み部２３がケース４０を挟まず、ホルダー２０の持上げ部２２がケース４０の重心を超えるため、ケース４０が持上げ部２２から落下することを回避することが可能である。この後、前後定位及び左右定位を行うと、ケース４０の定位を完成することが可能である。
このように、ケース４０を定位する過程中に、ケース４０が二つの挟み部２３に挟まれないため、二つの挟み部２３の挟み力が不足であることによるケース４０の落下と、二つの挟み部２３の挟み力が大きすぎることによるケース４０の損壊とを減少することが可能である。

図５を参照する。本実施例のケース自動定位方法は、実施例１と同じように、ケースをセットするステップ５１と、持上げる前のステップ５２と、持上げるステップ５３と、前後定位するステップ５４と、左右定位するステップ５５と、を含む。これらのステップとその効果は、実施例１と同じであるため、説明を省略する。しかし、本実施例の実施例１と相違する点は下記にある。

持上げるステップ５３において、図７に示すように、ホルダー２０がケース４０を持上げた後、図１２に示すように、二つの挟み部２３を互いに近接してケース４０の側平面４６を挟む。
本実施例では、二つの挟み部２３のケース４０の側平面４６を挟む力を最小にすることが可能であり、更に、ケース４０の側平面４６にタッチし、又は近接するだけでよい。二つの挟み部２３による規制により、ケース４０を持上げて高速に移動する過程中に、ケース４０が持上げ部２２の上で左右に振られて落下することを回避することが可能である。

前後定位するステップ５４において、持上げられるケース４０を当接器３０に対応する箇所に移動した後、図９に示すように、二つの挟み部２３を互いに離すことにより、二つの挟み部２３がケース４０の側平面４６から離脱して、ケース４０が二つの挟み部２３に挟まれず、これにより、持上げ部２２がケース４０に対して水平に移動することが可能である。このように、前後定位するステップ５４と左右定位するステップ５５を行うことが可能である。

本実施例のケース自動定位方法は、作業者を減少することが可能であり、加工速度を増加することが可能であり、生産効率を増加することが可能であり、定位しようとするケースが、落下し、又は損壊することを回避することが可能であり、そしてロボットの長さが不足するために、ケースを棚から持上げて直接に定位できないという欠点を解決することが可能である。
本実施例のケース自動定位方法は、図１３に示すように、ケースをセットするステップ８１と、挟む前のステップ８２と、挟むステップ８３と、ケースを放置するステップ８４と、持上げる前のステップ８５と、持上げるステップ８６と、前後定位するステップ８７と、左右定位するステップ８８と、を含む。

ケースをセットするステップ８１は、実施例１のケースをセットするステップ５１と同じであるため、説明を省略する。

挟む前のステップ８２は、図１及び図４に示すように、二つの挟み部２３の間の距離がケース４０の二つの側平面４６の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダー２０の持上げ部２２がケース４０の内上面４５よりも低いように、ホルダー２０の持上げ部２２をケース４０の開口４１に対応する。

挟むステップ８３は、図４及び図１４に示すように、ロボット１０がホルダー２０の持上げ部２２を駆動して、持上げ部２２は、ケース４０の開口４１からケース４０の内部に挿入して、二つの挟み部２３がケース４０を安定的に挟むことが可能な深さにケース４０の内部に挿入し、二つの挟み部２３を互いに近接してケース４０の側平面４６を挟む。

ケースを放置するステップ８４は、図１５に示すように、ロボット１０により、ケース４０を工作平面セクション９１に移動させて、ケース４０を工作平面９１１の上方に停止して、二つの挟み部２３を互いに離してケース４０の側平面４６から離脱させると、ケース４０が工作平面９１１に自然的に落下する。

持上げる前のステップ８５、持上げるステップ８６、前後定位するステップ８７及び左右定位するステップ８８は、実施例１の持上げる前のステップ５２、持上げるステップ５３、前後定位するステップ５４及び左右定位するステップ５５と同じであるため、説明を省略する。
本実施例の上記の実施例と相違する点は、工作平面９１１の上方に、持上げる前のステップ８５、持上げるステップ８６、前後定位するステップ８７及び左右定位するステップ８８を行うことにある。なお、実施例１は、棚６０の上で、持上げる前のステップ５２、持上げるステップ５３、前後定位するステップ５４及び左右定位するステップ５５を行う。

このように、ロボット１０の長さが不足するため、ケース４０を棚６０から持上げて直接に定位できない場合には、挟む前のステップ８２、挟むステップ８３及びケースを放置するステップ８４を行うことにより、ケース４０を、棚６０から挟んで、棚６０よりもロボット１０に近接する工作平面９１１に放置する。これにより、ロボット１０は、ホルダー２０を駆動して工作平面９１１の上でのケース４０に対して、持上げる前のステップ８５、持上げるステップ８６、前後定位するステップ８７及び左右定位するステップ８８を行って、ケース４０の定位を完成することが可能である。

本実施例のケース自動定位方法は、図１３に示すように、ケースをセットするステップ８１と、挟む前のステップ８２と、挟むステップ８３と、ケースを放置するステップ８４と、持上げる前のステップ８５と、持上げるステップ８６と、前後定位するステップ８７と、左右定位するステップ８８と、を含む。そのステップ及び効果は、実施例３と同じであるため、説明を省略するが、実施例３と相違する点は下記にある。

持上げるステップ８６において、図１４に示すように、ホルダー２０がケース４０を持上げた後、図１５に示すように、二つの挟み部２３を互いに近接してケース４０の側平面４６を挟む。
本実施例では、二つの挟み部２３のケース４０の側平面４６を挟む力を最小にすることが可能であり、更に、ケース４０の側平面４６にタッチし、又は近接するだけでよい。二つの挟み部２３による規制により、ケース４０を持上げて高速に移動する過程中に、ケース４０が持上げ部２２の上で左右に振られて落下することを回避することが可能である。

前後定位するステップ８７において、持上げられるケース４０を当接器３０に対応する箇所に移動した後、図９に示すように、二つの挟み部２３を互いに離すことにより、二つの挟み部２３がケース４０の側平面４６から離脱して、ケース４０が二つの挟み部２３に挟まれず、これにより、持上げ部２２がケース４０に対して水平に移動することが可能である。このように、前後定位するステップ８７と左右定位するステップ８８を行うことが可能である。

本発明は、ロボットに適用することができる。

１０ロボット
１１アーム関節
１６挟み爪
２０ホルダー
２１連接部
２２持上げ部
２３挟み部
２４補強リブ
３０当接器
３１固定板
３２連接ロッド
３３緩衝板
３４弾性子
４０ケース
４１開口
４２側下面
４３側上面
４４被加工面
４５内上面
４６側平面
５１ケースをセットするステップ
５２持上げる前のステップ
５３持上げるステップ
５４前後定位するステップ
５５左右定位するステップ
６０棚
７０ラベル貼付機
８１ケースをセットするステップ
８２挟む前のステップ
８３挟むステップ
８４ケースを放置するステップ
８５持上げる前のステップ
８６持上げるステップ
８７前後定位するステップ
８８左右定位するステップ
９０工作平面
９１工作平面セクション
２１１当接面
２２１持上げ部上面
２２２持上げ部側面
２２３持上げ部底面
２２４自由端

本発明のケース自動定位方法は、当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより構成するケース自動定位装置を使用して、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、前記ケース自動定位装置はロボットと、前記ロボットに設けられ、互いに近接し又は離れることが可能な２つのリニアガイドウェーを組み合せて構成した挟み爪と、前記挟み爪の前方に設けられ、開口を有する断面コ字形のケースを持ち上げ可能なホルダーとを含み、前記ホルダーは間隔を隔てて同一線上に位置し、前記挟み爪に互いに近接し又は離れることが可能に設けられている二つの連接部と、前記二つの連接部の外方端にそれぞれＬ字状に連設されている二つの挟み部と、前記二つの連接部の当接面にそれぞれ突出して設けられている二つの持上げ部と、を含み、前記各持上げ部は、前記ケースの開口内に内挿可能な板体であって、前記当接面の下方に位置する持上げ部上面と、前記持上げ部上面の両側に位置する持上げ部側面と、を有し、前記各挟み部は、前記ケースの外面を挟んで定位可能な突起体であって、前記持上げ部側面の外方で、該持上げ部と平行にそれぞれ位置し、ケースの開口がロボットに向くように、ケースを棚に置いて、ケースは、更に、開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、被加工面の反対側に位置する内上面と、側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、側上面と側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、ホルダーの二つの挟み部の間の距離がケースの二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、持上げる前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動してケースの開口からケースの内部に挿入して、持上げ部の自由端がケースの重心を超えると、ケースを持上げる、持上げるステップと、ケースの側上面がホルダーの当接面に当接するまで、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動して、ケースの側下面が当接器に止められて持上げ部をケースに対して水平に移動し、これにより、ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、二つの挟み部を互いに近接して、ケースの側平面を挟むことにより、ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明のケース自動定位方法は、当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより構成するケース自動定位装置を使用して、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、前記ケース自動定位装置はロボットと、前記ロボットに設けられ、互いに近接し又は離れることが可能な２つのリニアガイドウェーを組み合せて構成した挟み爪と、前記挟み爪の前方に設けられ、開口を有する断面コ字形のケースを持ち上げ可能なホルダーとを含み、前記ホルダーは間隔を隔てて同一線上に位置し、前記挟み爪に互いに近接し又は離れることが可能に設けられている二つの連接部と、前記二つの連接部の外方端にそれぞれＬ字状に連設されている二つの挟み部と、前記二つの連接部の当接面にそれぞれ突出して設けられている二つの持上げ部と、を含み、前記各持上げ部は、前記ケースの開口内に内挿可能な板体であって、前記当接面の下方に位置する持上げ部上面と、前記持上げ部上面の両側に位置する持上げ部側面と、を有し、前記各挟み部は、前記ケースの外面を挟んで定位可能な突起体であって、前記持上げ部側面の外方で、該持上げ部と平行にそれぞれ位置し、ケースの開口がロボットに向くように、ケースを棚に置いて、ケースは、更に、開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、被加工面の反対側に位置する内上面と、側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、側上面と側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、ホルダーの二つの挟み部の間の距離がケースの二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、挟む前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動して、持上げ部は、ケースの開口からケースの内部に挿入して、二つの挟み部がケースを安定的に挟むことが可能な深さにケースの内部に挿入したと、二つの挟み部を互いに近接してケースの側平面を挟む、挟むステップと、ロボットがケースを工作平面セクションに移動して、ケースを工作平面の上方に停止して、二つの挟み部を互いに離れてケースの側平面から離脱すると、ケースが工作平面に落下する、ケースを放置するステップと、ホルダーの持上げ部がケースの内上面よりも低いように、ホルダーの持上げ部をケースの開口に対応する、持上げる前のステップと、ロボットがホルダーの持上げ部を駆動してケースの開口からケースの内部に挿入して、持上げ部の自由端がケースの重心を超えると、ケースを持上げる、持上げるステップと、ケースの側上面がホルダーの当接面に当接するまで、持上げられているケースを当接器に対応する箇所に移動して、ケースの側下面が当接器に止められて持上げ部をケースに対して水平に移動し、これにより、ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、二つの挟み部を互いに近接して、ケースの側平面を挟むことにより、ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、を含むことを特徴とする。

本発明のケース自動定位装置は、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位装置において、ロボットと、前記ロボットに設けられ、互いに近接し又は離れることが可能な２つのリニアガイドウェーを組み合せて構成した挟み爪と、前記挟み爪の前方に設けられ、開口を有する断面コ字形のケースを持ち上げ可能なホルダーとを含み、前記ホルダーは間隔を隔てて同一線上に位置し、前記挟み爪に互いに近接し又は離れることが可能に設けられている二つの連接部と、前記二つの連接部の外方端にそれぞれＬ字状に連設されている二つの挟み部と、前記二つの連接部の当接面にそれぞれ突出して設けられている二つの持上げ部と、を含み、前記各持上げ部は、前記ケースの開口内に内挿可能な板体であって、前記当接面の下方に位置する持上げ部上面と、前記持上げ部上面の両側に位置する持上げ部側面と、を有し、前記各挟み部は、前記ケースの外面を挟んでケースの左右を定位可能な突起体であって、前記持上げ部側面の外方で、該持上げ部と平行にそれぞれ位置することを特徴とする。

Claims

当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、
前記ケースの前記開口が前記ロボットに向くように、前記ケースを棚に置いて、前記ケースは、更に、前記開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、前記被加工面の反対側に位置する内上面と、前記側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、前記側上面と前記側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、
前記ホルダーの二つの挟み部の間の距離が前記ケースの前記二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、前記ホルダーの持上げ部が前記ケースの前記内上面よりも低いように、前記ホルダーの前記持上げ部を前記ケースの前記開口に対応する、持上げる前のステップと、
前記ロボットが前記ホルダーの前記持上げ部を駆動して前記ケースの前記開口から前記ケースの内部に挿入して、前記持上げ部の自由端が前記ケースの重心を超えると、前記ケースを持上げる、持上げるステップと、
前記ケースの前記側上面が前記ホルダーの当接面に当接するまで、持上げられている前記ケースを前記当接器に対応する箇所に移動して、前記ケースの前記側下面が前記当接器に止められて前記持上げ部を前記ケースに対して水平に移動し、これにより、前記ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、
二つの前記挟み部を互いに近接して、前記ケースの前記側平面を挟むことにより、前記ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、
を含むことを特徴とするケース自動定位方法。
上記の持上げるステップにおいて、前記ホルダーが前記ケースを持上げた後、二つの前記挟み部を互いに近接して、前記ケースの前記側平面を挟み、上記の前後定位するステップにおいて、持上げられている前記ケースを前記当接器に対応する箇所に移動し、二つの前記挟み部を互いに離して前記ケースの前記側平面から離脱し、前記当接器は、固定板と、前記固定板に設けられている複数の連接ロッドと、前記各連接ロッドに設けられており、前記固定板に近接し、又は前記固定板から離れることが可能であり、前記ケースの前記側下面を止めるための緩衝板と、前記連接ロッドに設けられており、前記固定板と前記緩衝板の間に位置する複数の弾性子と、を含み、前記弾性子により、前記緩衝板は常時に前記固定板から離れることを特徴とする、請求項１に記載のケース自動定位方法。
当接器と、挟み爪とホルダーが設けられているロボットとにより、開口を有するケースを自動的に定位するケース自動定位方法において、
前記ケースの前記開口が前記ロボットに向くように、前記ケースを棚に置いて、前記ケースは、更に、前記開口を構成する側上面と、上方に向いている被加工面と、前記被加工面の反対側に位置する内上面と、前記側上面から遠ざかった側に位置する側下面と、前記側上面と前記側下面を連接する二つの側平面と、を有する、ケースをセットするステップと、
前記ホルダーの二つの挟み部の間の距離が前記ケースの前記二つの側平面の間の距離よりも大きいように制御して、前記ホルダーの持上げ部が前記ケースの前記内上面よりも低いように、前記ホルダーの前記持上げ部を前記ケースの前記開口に対応する、挟む前のステップと、
前記ロボットが前記ホルダーの前記持上げ部を駆動して、前記持上げ部は、前記ケースの前記開口から前記ケースの内部に挿入して、二つの前記挟み部が前記ケースを安定的に挟むことが可能な深さに前記ケースの内部に挿入し、二つの前記挟み部を互いに近接して前記ケースの前記側平面を挟む、挟むステップと、
前記ロボットが前記ケースを工作平面セクションに移動して、前記ケースを工作平面の上方に停止して、二つの前記挟み部を互いに離れて前記ケースの前記側平面から離脱すると、前記ケースが前記工作平面に落下する、ケースを置くステップと、
前記ホルダーの前記持上げ部が前記ケースの前記内上面よりも低いように、前記ホルダーの前記持上げ部を前記ケースの前記開口に対応する、持上げる前のステップと、
前記ロボットが前記ホルダーの前記持上げ部を駆動して前記ケースの前記開口から前記ケースの内部に挿入して、前記持上げ部の自由端が前記ケースの重心を超えると、前記ケースを持上げる、持上げるステップと、
前記ケースの前記側上面が前記ホルダーの当接面に当接するまで、持上げられている前記ケースを前記当接器に対応する箇所に移動して、前記ケースの前記側下面が前記当接器に止められて前記持上げ部を前記ケースに対して水平に移動し、これにより、前記ケースの前後定位を完成する、前後定位するステップと、
二つの前記挟み部を互いに近接して、前記ケースの前記側平面を挟むことにより、前記ケースの左右定位を完成する、左右定位するステップと、
を含むことを特徴とするケース自動定位方法。
上記の持上げるステップにおいて、前記ホルダーが前記ケースを持上げた後、二つの前記挟み部を互いに近接して、前記ケースの前記側平面を挟み、上記の前後定位するステップにおいて、持上げられている前記ケースを前記当接器に対応する箇所に移動し、二つの前記挟み部を互いに離れて前記ケースの前記側平面から離脱し、前記当接器は、固定板と、前記固定板に設けられている複数の連接ロッドと、前記各連接ロッドに設けられており、前記固定板に近接し、又は前記固定板から離れることが可能であり、前記ケースの前記側下面を止めるための緩衝板と、前記連接ロッドに設けられており、前記固定板と前記緩衝板の間に位置する複数の弾性子と、を含み、前記弾性子により、前記緩衝板は常時に前記固定板から離れることを特徴とする、請求項３に記載のケース自動定位方法。
ロボットと、
前記ロボットに設けられている挟み爪と、
互いに近接し又は離れることが可能であり前記挟み爪に設けられている二つの連接部と、前記二つの連接部にそれぞれ設けられている二つの当接面と、前記二つの連接部にそれぞれ設けられている二つの持上げ部と、二つの挟み部と、を含み、前記各持上げ部は、前記当接面の下方に位置する持上げ部上面と、前記持上げ部上面の両側に位置する持上げ部側面と、を有し、前記各挟み部は、前記連接部に連接されており、前記持上げ部側面にそれぞれ位置するホルダーと、
を含むことを特徴とするケース自動定位装置。