KR102316399B1 - 샌드코어 조립 자동화 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조립라인으로 이송된 라지샌드코어를 촬영으로 감지하여 자동으로 본딩하고, 공급라인으로 공급된 스몰샌드코어의 위치를 촬영으로 감지하여 자동으로 그립 및 이동한 후 본딩된 라지샌드코어에 각각 조립할 수 있는 샌드코어 조립 자동화 시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 이동하여 본딩하는 본딩유닛; 공급라인으로 공급된 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 각각 그립 후 이동하여 상기 조립라인으로 이송된 상기 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 그리퍼유닛; 상기 그리퍼유닛으로 조립된 6개의 스몰샌드코어와 라지샌드코어의 조립 상태를 촬영으로 검사하는 검사유닛;을 포함하는 것을 기술사상으로 한다.
본 발명에 따르면, 본딩유닛에 의해 조립라인으로 이송된 6개 라지샌드코어를 촬영으로 감지하여 자동으로 본딩하고, 그리퍼유닛에 의해 공급라인으로 공급된 6개 스몰샌드코어의 위치를 촬영으로 감지하여 자동으로 그립 및 이동한 후 본딩된 6개 라지샌드코어에 각각 조립하므로, 생산성을 향상시키고 충격에 의한 파손을 방지할 수 있는 매우 유용한 효과가 있다.

Description

샌드코어 조립 자동화 시스템{SAND CORE ASSEMBLY AUTOMATION SYSTEM}

본 발명은 샌드코어 조립 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 조립라인으로 이송된 라지샌드코어를 촬영으로 감지하여 자동으로 본딩하고, 공급라인으로 공급된 스몰샌드코어의 위치를 촬영으로 감지하여 자동으로 그립 및 이동한 후 본딩된 라지샌드코어에 각각 조립할 수 있는 샌드코어 조립 자동화 시스템에 관한 것이다.

주지된 바와 같이, 샌드코어는 엔진블록 등의 주물 내부 형상을 성형하기 위해 주형 내에 삽입하는 것으로서, 주재료로 모래가 사용된다.

이러한 샌드코어에 관련된 종래기술로서, 대한민국 등록특허 제10-2131382호(등록일자 2020년07월01일) ‘주조용 샌드 코어 성형 장치 및 주조용 샌드 코어 성형 방법’, 대한민국 등록특허 제10-0686532호(등록일자 2007년02월16일) ‘흡기 포트용 구획 플레이트, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드’ 및 대한민국 등록특허 제10-0967501호(등록일자 2010년06월24일) ‘흡기 포트용 칸막이판, 흡기 포트 성형용 샌드 코어 및 실린더 헤드’ 등이 개시되어 있다.

상술한 종래기술을 포함하는 샌드코어는 모래를 주재료로 사용하기 때문에 강도가 약하여 장시간 공기에 노출될 경우 작은 충격에도 쉽게 깨지는 문제점이 있었다.

즉, 종래에는 하나의 샌드코어를 여러 명의 작업자가 직접 도구 등을 이용하여 본딩(bonding)하고 들어서 위치를 정렬한 후 모래 재질로 이루어진 캐비티에 조립하는 과정을 거치므로 작업자의 작은 실수가 발생하면 샌드코어가 파손되는 것이다.

또한, 종래기술은 여러 개의 샌드코어를 동시에 또는 한 번에 캐비티에 조립할 수 없으므로 작업시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.

(0001) 대한민국 등록특허 제10-2131382호(등록일자 2020년07월01일) (0002) 대한민국 등록특허 제10-0686532호(등록일자 2007년02월16일) (0003) 대한민국 등록특허 제10-0967501호(등록일자 2010년06월24일)

본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 조립라인으로 이송된 복수의 라지샌드코어를 촬영으로 감지하여 자동으로 본딩하고, 공급라인으로 공급된 복수의 스몰샌드코어의 위치를 촬영으로 감지하여 자동으로 그립 및 이동한 후 본딩된 복수의 라지샌드코어에 각각 조립할 수 있는 샌드코어 조립 자동화 시스템을 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 이동하여 본딩하는 본딩유닛; 공급라인으로 공급된 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 각각 그립 후 이동하여 상기 조립라인으로 이송된 상기 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 그리퍼유닛; 상기 그리퍼유닛으로 조립된 6개의 스몰샌드코어와 라지샌드코어의 조립 상태를 촬영으로 검사하는 검사유닛;을 포함하는 것을 기술사상으로 한다.

상기 본딩유닛은, 본딩 로봇베이스, 상기 본딩 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 본딩 로봇암, 상기 본딩 로봇암에 연결되어 상기 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 접착제를 분사하는 본딩 노즐을 포함할 수 있다.

상기 그리퍼유닛은, 그립 로봇베이스, 상기 그립 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 그립 로봇암, 상기 그립 로봇암에 연결되어 상기 공급라인으로 이송된 상기 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 상기 조립라인으로 이송된 상기 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 제1 내지 제6 그리퍼를 포함할 수 있다.

그립 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 설치된 그립 로봇암에 연결되어 샌드코어를 그립하는 샌드코어 조립 자동화 시스템에 있어서, 상기 그리퍼유닛은 상기 그립 로봇암에 연결되어 공급라인으로 이송된 6개의 샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 것을 기술사상으로 한다.

상기 그리퍼유닛은 상기 그립 로봇암의 단부에 연결된 베이스 플레이트의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 샌드코어의 위치를 찾도록 촬영한 좌표값을 상기 제1 내지 제6 그리퍼로 출력하는 복수의 비젼카메라를 더 포함할 수 있다.

상기 제1 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터 및 제1 좌우서보모터를 갖는 제1 액추에이터, 상기 제1 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트, 상기 제1 조인트 플레이트의 하부에 제1 조인트바로 연결된 제1 톱플레이트, 상기 제1 톱플레이트에 제1 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트, 상기 제1 미들플레이트의 하부에 설치된 제1 에어척, 상기 제1 에어척의 양측에 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조를 포함할 수 있다.

상기 제2 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터 및 제2 좌우서보모터를 갖는 제2 액추에이터, 상기 제2 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트, 상기 제2 조인트 플레이트의 하부에 제2 조인트바로 연결된 제2 톱플레이트, 상기 제2 톱플레이트에 제2 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트, 상기 제2 미들플레이트의 하부에 설치된 제2 에어척, 상기 제2 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제2 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제2 그리퍼는, 상기 제2 조로 제2 샌드코어를 그립할 때에 상기 제2 샌드코어의 상면을 고정하는 제2 픽스암을 더 포함할 수 있다.

상기 제3 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터 및 제3 좌우서보모터를 갖는 제3 액추에이터, 상기 제3 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트, 상기 제3 조인트 플레이트의 하부에 제3 조인트바로 연결된 제3 톱플레이트, 상기 제3 톱플레이트에 제3 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트, 상기 제3 미들플레이트의 하부에 설치된 제3 에어척, 상기 제3 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제3 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제3 그리퍼는, 상기 제3 조로 상기 제3 샌드코어를 그립할 때에 상기 제3 샌드코어의 상면을 가압하는 제3 푸셔를 더 포함할 수 있다.

상기 제4 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터 및 제4 좌우서보모터를 갖는 제4 액추에이터, 상기 제4 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트, 상기 제4 조인트 플레이트의 하부에 제4 조인트바로 연결된 제4 톱플레이트, 상기 제4 톱플레이트에 제4 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트, 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 에어척, 상기 제4 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제4 그리퍼는, 상기 제4 조로 상기 제4 샌드코어를 그립할 때에 상기 제4 샌드코어의 상면을 고정하는 제4 픽스암을 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 제4 에어척은 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 프런트에어척 및 제4 사이드에어척을 포함하고, 상기 제4 조는 상기 제4 프런트에어척에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코어의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 상기 제4 프런트조, 상기 제4 사이드에어척에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코러의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조를 포함할 수 있다.

상기 제5 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터 및 제5 좌우서보모터를 갖는 제5 액추에이터, 상기 제5 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트, 상기 제5 조인트 플레이트의 하부에 제5 조인트바로 연결된 제5 톱플레이트, 상기 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트, 상기 제5 미들플레이트의 하부에 설치된 제5 에어척, 상기 제5 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제5 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제5 그리퍼는, 상기 제5 조로 상기 제5 샌드코어를 그립할 때에 제5 샌드코어의 상면을 고정하는 제5 픽스암을 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 제5 그리퍼는, 상기 제5 조로 그립한 상기 제5 샌드코어의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커를 더 포함할 수 있다.

상기 제6 그리퍼는, 상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터 및 제6 좌우서보모터를 갖는 제6 액추에이터, 상기 제6 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트, 상기 제6 조인트 플레이트의 하부에 제6 조인트바로 연결된 제6 톱플레이트, 상기 제6 톱플레이트에 제6 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트, 상기 제6 미들플레이트의 하부에 설치된 제6 에어척, 제6 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제6 샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제6 그리퍼는, 상기 제6 조로 상기 제6 샌드코어를 그립할 때에 제6 샌드코어의 상면을 고정하는 제6 픽스암을 더 포함할 수 있다.

상술한 해결 수단으로 구현된 본 발명에 따르면, 본딩유닛에 의해 조립라인으로 이송된 6개 라지샌드코어를 촬영으로 감지하여 자동으로 본딩하고, 그립유닛에 의해 공급라인으로 공급된 6개 스몰샌드코어의 위치를 촬영으로 감지하여 자동으로 그립 및 이동한 후 본딩된 6개 라지샌드코어에 각각 조립하므로, 생산성을 향상시키고 충격에 의한 파손을 방지할 수 있는 매우 유용한 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 전체적인 구조를 나타낸 평면도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 본딩유닛의 구조를 나타낸 평면도
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 형태를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 상부를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 하부를 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 정면을 나타낸 정면도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼유닛의 저면을 나타낸 저면도.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 제1 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 11은 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 12는 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 13은 본 발명의 실시예에 의한 제2 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 14는 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 15는 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 16은 본 발명의 실시예에 의한 제3 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 단면도.
도 17은 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 18은 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 19는 본 발명의 실시예에 의한 제4 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.
도 20은 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 21은 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 22는 본 발명의 실시예에 의한 제5 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.
도 23은 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 상부를 나타낸 사시도.
도 24는 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 하부를 나타낸 사시도.
도 25는 본 발명의 실시예에 의한 제6 그리퍼의 그립 상태를 나타낸 정면도.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다.

본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.

따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략된다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명의 실시예에 의한 샌드코어 조립 자동화 시스템은, 조립라인(AL)으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 이동하여 본딩하는 본딩유닛(BU), 공급라인으로 공급된 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 각각 그립 후 이동하여 조립라인(AL)으로 이송된 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 그리퍼유닛(GU), 그리퍼유닛(GU)으로 조립된 6개의 스몰샌드코어와 라지샌드코어의 조립 상태를 촬영으로 검사하는 검사유닛(EU)을 포함한다.

먼저, 도면에 도시된 X축은 좌우 방향으로 정의하고, Y축은 전후 방향으로 정의하고, Z축은 상하 방향으로 정의한다.

또한, 제1 내지 제6 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)는 조립라인(AL) 상에 팰릿에 안착되어 이송되는 큰 사이즈의 샌드코어로 정의하고, 제1 내지 제6 스몰샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)는 제1 내지 제6 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)에 비해 작은 사이즈로 형성된 샌드코어로 정의한다.

본딩유닛(BU)은 조립라인(AL)으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동하여 본딩한다.

도 1을 참조하면, 조립라인(AL)은 컨베이어로 구현되어 상부에 팰릿이 탑재되고, 팰릿에는 제1 내지 제6 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)를 포함하는 6개의 라지샌드코어가 적재되어 조립라인(AL)을 따라 이송된다.

본딩유닛(BU)은 도 2에 도시된 바와 같이, 본딩 로봇베이스(10), 본딩 로봇베이스(10)의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 본딩 로봇암(30), 본딩 로봇암(30)에 연결되어 조립라인(AL)으로 이송된 6개의 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 접착제를 분사하는 본딩 노즐(40)을 포함한다.

본딩 로봇베이스(10)는 본딩유닛(BU)의 기포를 이루는 구성으로서, 이러한 본딩 로봇베이스(10)의 상부에는 본딩 턴테이블(20)이 구비되어 본딩 로봇암(30)을 좌우 방향으로 회전시킨다.

본딩 로봇암(30)은 본딩 로봇베이스(10)의 상부에 좌우 및 상하 방향으로 회전 가능하게 연결되어 본딩 노즐(40)을 촬영한 좌표에 의해 이동하는 기능을 한다.

본딩 로봇암(30)은 본딩 로봇베이스(10)의 상부에 본딩 턴테이블(20)로 연결되어 좌우 방향으로 회전하고, 본딩 로봇드레스팩(50)으로 연결되어 상하 방향으로 회전한다.

이러한 본딩유닛(BU)은 여러 개의 비젼카메라(도시생략)에서 촬영하여 출력한 좌표값에 따라 본딩 로봇암(30)이 작동되어 6개 라지샌드코어의 적절한 지점에 본딩 노즐(40)을 통해 접착제를 분사한다.

그리퍼유닛(GU)은, 그립 로봇베이스(100), 그립 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 그립 로봇암(200), 그립 로봇암(200)에 연결되어 공급라인(SL)으로 이송된 6개의 스몰샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 조립라인(AL)으로 이송된 6개의 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)에 조립하도록 릴리스하는 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)를 포함한다.

도 1을 참조하면, 공급라인(SL)은 조립라인(AL)과 근접되며 이동 방향이 평행한 컨베이어로 구현되어 6개의 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)를 그리퍼유닛(GU) 방향으로 이송시킨다.

그립 로봇베이스(100)는 그리퍼유닛(GU)의 기초를 이루는 구성이다.

도 3을 참조하면, 그립 로봇베이스(100)의 상부에는 그립 턴테이블(110)이 구비되어 그립 로봇암(200)을 좌우 방향으로 회전시킨다.

그립 로봇암(200)은 그립 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하 방향으로 회전 가능하게 연결되어 그리퍼유닛(GU)을 조립라인(AL)으로 이동하는 기능을 한다.

도 3을 참조하면, 그립 로봇암(200)은 그립 로봇베이스(100)의 상부에 그립 턴테이블(110)로 연결되어 좌우 방향으로 회전하고 그립 로봇드레스팩(210)으로 연결되어 상하 방향으로 회전한다.

도 4를 참조하면, 그립 로봇암(200)의 단부는 그리퍼유닛(GU)의 로봇플랜지(330)에 회전 가능하게 연결된다.

그리퍼유닛(GU)은 독립적으로 전후 이동과 그립 및 릴리스 작동하는 6개의 그리퍼로 이루어져 6개의 스몰샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 6개의 라지샌드코어(LSC1)(LSC2)(LSC3)(LSC4)(LSC5)(LSC6)에 조립하는 기능을 한다.

도 4를 참조하면, 그리퍼유닛(GU)은 그립 로봇암(200)에 로봇플랜지(330)로 연결되는 베이스 플레이트(300), 베이스 플레이트(300)의 상면 양측에 설치되어 후술하는 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)의 공기압을 조절하는 레귤레이터(310)를 포함한다.

도 5 및 도 7를 참조하면, 그리퍼유닛(GU)은 베이스 플레이트(300)의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 스몰샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)의 위치를 찾도록 촬영하여 좌표값을 출력하는 4개의 비젼카메라(320), 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여 제1 내지 제6 스몰샌드코어(SC1)(SC2)(SC3)(SC4)(SC5)(SC6)(SC6)를 각각 그립 및 릴리스하는 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)를 포함한다.

도 6를 참조하면, 제1 내지 제6 그리퍼(400)(500)(600)(700)(800)(900)(900)는 베이스 플레이트(300)의 하면에 제1 내지 제6 조인트 플레이트(910)를 통해 각각 연결된다.

도 7 내지 도 10을 참조하면, 제1 그리퍼(400)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터(421) 및 제1 좌우서보모터(422)를 갖는 제1 액추에이터(420), 제1 액추에이터(420)에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트(410), 제1 조인트 플레이트(410)의 하부에 제1 조인트바(431)로 연결된 제1 톱플레이트(430), 제1 톱플레이트(430)에 제1 가이드로드(441)로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트(440), 제1 미들플레이트(440)의 하부에 설치된 제1 에어척(450), 제1 에어척(450)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 스몰샌드코어(SC1)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조(460)를 포함한다.

제1 액추에이터(420)는 제1 조인트 플레이트(410)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제1 전후서보모터(421), 제1 조인트 플레이트(410)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제1 좌우서보모터(422), 제1 조인트 플레이트(410)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제1 회전서보모터(423)를 포함한다.

제1 톱플레이트(430)에는 4개의 제1 조인트바(431)가 구비되어 제1 조인트 플레이트(410)에 연결된다.

제1 미들플레이트(440)에는 4개의 제1 가이드로드(441)가 구비되어 제1 부시(442)로 안내되며 제1 톱플레이트(430)에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제1 톱플레이트(430)와 제1 미들플레이트(440) 사이에는 제1 완충스프링(432)이 개재되어 제1 스몰샌드코어(SC1)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제1 에어척(450)은 제1 미들플레이트(440)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제1 조(460)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제1 조(460)는 제1 에어척(450)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 스몰샌드코어(SC1)를 그립 또는 릴리스한다.

그리고 제1 그리퍼(400)는 제1 스몰샌드코어(SC1)의 위치를 감지하는 제1 감지센서(470)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제1 그리퍼(400)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 8에 도시된 바와 같이 형성된 제1 스몰샌드코어(SC1)를 제1 에어척(450)에 의해 작동하는 제1 조(460)로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제1 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

도 7, 도 8 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 제2 그리퍼(500)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터(521) 및 제2 좌우서보모터(522)를 갖는 제2 액추에이터(520), 제2 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트(510), 제2 조인트 플레이트(510)의 하부에 제2 조인트바(531)로 연결된 제2 톱플레이트(530), 제2 톱플레이트(530)에 제2 가이드로드(541)로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트(540), 제2 미들플레이트(540)의 하부에 설치된 제2 에어척(550), 제2 에어척(550)의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제2 스몰샌드코어(SC2)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조(560), 제2 조(560)로 그립할 때에 제2 스몰샌드코어(SC2)의 상면을 고정하는 제2 픽스암(580)을 포함한다.

제2 액추에이터(520)는 제2 조인트 플레이트(510)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제2 전후서보모터(521), 제2 조인트 플레이트(510)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제2 좌우서보모터(522), 제2 조인트 플레이트(510)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제2 회전서보모터(523)를 포함한다.

제2 톱플레이트(530)에는 4개의 제2 조인트바(531)가 구비되어 제2 조인트 플레이트(510)에 연결된다.

제2 미들플레이트(540)에는 4개의 제2 가이드로드(541)가 구비되어 제2 부시(542)로 안내되며 제2 톱플레이트(530)에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제2 톱플레이트(530)와 제2 미들플레이트(540) 사이에는 제2 완충스프링(532)이 개재되어 제2 스몰샌드코어(SC2)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제2 에어척(550)은 제2 미들플레이트(540)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제2 조(560)를 전후 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제2 조(560)는 제2 에어척(550)의 양측에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제2 스몰샌드코어(SC2)를 그립 또는 릴리스한다.

제2 픽스암(580)은 제2 조(560)로 제2 스몰샌드코어(SC2)를 그립할 때에 제2 스몰샌드코어(SC2)의 상면을 고정하는데, 이러한 제2 픽스암(580)의 하부에는 제2 쇼크업소바(581)가 구비되어 제2 스몰샌드코어(SC2)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.

그리고 제2 그리퍼(500)는 제2 스몰샌드코어(SC2)의 위치를 감지하는 제2 감지센서(570) 및 근접을 감지하는 제2 근접센서(571)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제2 그리퍼(500)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 11에 도시된 바와 같이 형성된 제2 스몰샌드코어(SC2)를 제2 에어척(550)에 의해 작동하는 제2 조(560)로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제2 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

도 7, 도 8 및 도 14 내지 도 16을 참조하면, 제3 그리퍼(600)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터(621) 및 제3 좌우서보모터(622)를 갖는 제3 액추에이터(620), 제3 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트(610), 제3 조인트 플레이트(610)의 하부에 제3 조인트바(631)로 연결된 제3 톱플레이트(630), 제3 톱플레이트(630)에 제3 가이드로드(641)로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트(640), 제3 미들플레이트(640)의 하부에 설치된 제3 에어척(650), 제3 에어척(650)의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제3 스몰샌드코어(SC3)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조(660), 제3 조(660)로 그립할 때에 제3 스몰샌드코어(SC3)의 상면을 가압하는 제3 푸셔(680)를 포함한다.

제3 액추에이터(620)는 제3 조인트 플레이트(610)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제3 전후서보모터(621), 제3 조인트 플레이트(610)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제3 좌우서보모터(622), 제3 조인트 플레이트(610)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제3 회전서보모터(623)를 포함한다.

제3 톱플레이트(630)에는 4개의 제3 조인트바(631)가 구비되어 제3 조인트 플레이트(610)에 연결된다.

제3 미들플레이트(640)에는 4개의 제3 가이드로드(641)가 구비되어 제3 부시(642)로 안내되며 제3 톱플레이트(630)에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제3 톱플레이트(630)와 제3 미들플레이트(640) 사이에는 제3 완충스프링(632)이 개재되어 제3 스몰샌드코어(SC3)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제3 에어척(650)은 제3 미들플레이트(640)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제3 조(660)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제3 조(660)는 제3 에어척(650)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제3 스몰샌드코어(SC3)를 그립 또는 릴리스한다.

제3 푸셔(680)는 제3 조(660)로 제3 스몰샌드코어(SC3)를 그립할 때에 제3 스몰샌드코어(SC3)의 상면을 가압한다.

그리고 제3 그리퍼(600)는 제3 스몰샌드코어(SC3)의 위치를 감지하는 제3 감지센서(670)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제3 그리퍼(600)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 14에 도시된 바와 같이 형성된 제3 스몰샌드코어(SC3)를 제3 에어척(650)에 의해 작동하는 제3 조(660)로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제3 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

도 7, 도 8 및 도 17 내지 도 19를 참조하면, 제4 그리퍼(700)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터(721) 및 제4 좌우서보모터(722)를 갖는 제4 액추에이터(720), 제4 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트(710), 제4 조인트 플레이트(710)의 하부에 제4 조인트바(731)로 연결된 제4 톱플레이트(730), 제4 톱플레이트(730)에 제4 가이드로드(741)로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트(740), 제4 미들플레이트(740)의 하부에 설치된 제4 에어척(750), 제4 에어척(750)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 스몰샌드코어(SC4)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조(760), 제4 조(760)로 그립할 때에 제4 스몰샌드코어(SC4)의 상면을 고정하는 제4 픽스암(780)을 포함한다.

제4 액추에이터(720)는 제4 조인트 플레이트(710)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제4 전후서보모터(721), 제4 조인트 플레이트(710)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제4 좌우서보모터(722), 제4 조인트 플레이트(710)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제4 회전서보모터(723)를 포함한다.

제4 톱플레이트(730)에는 4개의 제4 조인트바(731)가 구비되어 제4 조인트 플레이트(710)에 연결된다.

제4 미들플레이트(740)에는 4개의 제4 가이드로드(741)가 구비되어 제4 부시(742)로 안내되며 제4 톱플레이트(730)에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제4 톱플레이트(730)와 제4 미들플레이트(740) 사이에는 제4 완충스프링(732)이 개재되어 제4 스몰샌드코어(SC4)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제4 에어척(750)은 제4 미들플레이트(740)의 하부에 설치된 제4 프런트에어척(751) 및 제4 사이드에어척(752)을 포함한다. 제4 프런트에어척(751)은 후술하는 제4 프런트조(761)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동하고, 제4 사이드에어척(752)은 후술하는 제4 사이드조(762)를 전후 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제4 조(760)는 제4 프런트에어척(751)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 스몰샌드코어(SC4)의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 제4 프런트조(761)와, 제4 사이드에어척(752)에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 샌드코러의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조(762)를 포함한다.

제4 픽스암(780)은 제4 조(760)로 제4 스몰샌드코어(SC4)를 그립할 때에 제4 스몰샌드코어(SC4)의 상면을 고정하는데, 이러한 제4 픽스암(780)의 하부에는 제4 쇼크업소바(781)가 구비되어 제4 스몰샌드코어(SC4)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.

그리고 제4 그리퍼(700)는 제4 스몰샌드코어(SC4)의 위치를 감지하는 제4 감지센서(770)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제4 그리퍼(700)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 17에 도시된 바와 같이 형성된 제4 스몰샌드코어(SC4)를 제4 에어척(750)에 의해 작동하는 제4 조(760)로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제4 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

도 7, 도 8 및 도 20 내지 도 22를 참조하면, 제5 그리퍼(800)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터(821) 및 제5 좌우서보모터(822)를 갖는 제5 액추에이터(820), 제5 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트(810), 제5 조인트 플레이트(810)의 하부에 제5 조인트바(831)로 연결된 제5 톱플레이트, 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드(841)로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트(840), 제5 미들플레이트(840)의 하부에 설치된 제5 에어척(850), 제5 에어척(850)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제5 스몰샌드코어(SC5)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조, 제5 조로 그립할 때에 제5 스몰샌드코어(SC5)의 상면을 고정하는 제5 픽스암(880), 제5 조로 그립한 제5 스몰샌드코어(SC5)의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커(890)를 포함한다.

제5 액추에이터(820)는 제5 조인트 플레이트(810)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제5 전후서보모터(821), 제5 조인트 플레이트(810)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제5 좌우서보모터(822), 제5 조인트 플레이트(810)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제5 회전서보모터(823)를 포함한다.

제5 톱플레이트에는 4개의 제5 조인트바(831)가 구비되어 제5 조인트 플레이트(810)에 연결된다.

제5 미들플레이트(840)에는 4개의 제5 가이드로드(841)가 구비되어 제5 부시(842)로 안내되며 제5 톱플레이트에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제5 톱플레이트와 제5 미들플레이트(840) 사이에는 제5 완충스프링(832)이 개재되어 제5 스몰샌드코어(SC5)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제5 에어척(850)은 제5 미들플레이트(840)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제5 조를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제5 조는 제5 에어척(850)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제5 스몰샌드코어(SC5)를 그립 또는 릴리스한다.

제5 픽스암(880)은 제5 조로 제5 스몰샌드코어(SC5)를 그립할 때에 제5 스몰샌드코어(SC5)의 상면을 고정하는데, 이러한 제5 픽스암(880)의 하부에는 제5 쇼크업소바(881)가 구비되어 제5 스몰샌드코어(SC5)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.

제5 에어피커(890)(air picker)의 단부에는 슬리브가 구비되고, 이 슬리브는 제5 조로 그립된 제5 스몰샌드코어(SC5)의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 후 압축공기에 의해 팽창되어 제5 조와 함께 제5 스몰샌드코어(SC5)를 집어서 들어올리는 집품을 하게 된다.

그리고 제5 그리퍼(800)는 제5 스몰샌드코어(SC5)의 위치를 감지하는 제5 감지센서(870)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제5 그리퍼(800)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 20에 도시된 바와 같이 형성된 제5 스몰샌드코어(SC5)를 제5 에어척(850)에 의해 작동하는 제5 조로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제5 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

도 7, 도 8 및 도 23 내지 도 25을 참조하면, 제6 그리퍼(900)는 베이스 플레이트(300)의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터(921) 및 제6 좌우서보모터(922)를 갖는 제6 액추에이터(920), 제6 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트(910), 제6 조인트 플레이트(910)의 하부에 제6 조인트바(931)로 연결된 제6 톱플레이트(930), 제6 톱플레이트(930)에 제6 가이드로드(941)로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트(940), 제6 미들플레이트(940)의 하부에 설치된 제6 에어척(950), 제6 에어척(950)의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제6 스몰샌드코어(SC6)를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조(960), 제6 조(960)로 그립할 때에 제6 스몰샌드코어(SC6)의 상면을 고정하는 제6 픽스암(980)을 포함한다.

제6 액추에이터(920)는 제6 조인트 플레이트(910)를 전후 방향으로 이동시키도록 연결된 제6 전후서보모터(921), 제6 조인트 플레이트(910)를 좌우 방향으로 이동시키도록 연결된 제6 좌우서보모터(922), 제6 조인트 플레이트(910)를 회전시켜서 각도를 조절하도록 연결된 제6 회전서보모터를 포함한다.

제6 톱플레이트(930)에는 4개의 제6 조인트바(931)가 구비되어 제6 조인트 플레이트(910)에 연결된다.

제6 미들플레이트(940)에는 4개의 제6 가이드로드(941)가 구비되어 제6 부시(942)로 안내되며 제6 톱플레이트(930)에 승강 가능하게 연결된다.

여기서, 제6 톱플레이트(930)와 제6 미들플레이트(940) 사이에는 제6 완충스프링(932)이 개재되어 제6 스몰샌드코어(SC6)를 그립할 때에 충격을 완충한다.

제6 에어척(950)은 제6 미들플레이트(940)의 하부에 설치되어 압축공기에 의해 한 쌍의 제6 조(960)를 좌우 방향으로 슬라이딩시키도록 구동한다.

제6 조(960)는 제6 에어척(950)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제6 스몰샌드코어(SC6)를 그립 또는 릴리스한다.

제6 픽스암(980)은 제6 조(960)로 제6 스몰샌드코어(SC6)를 그립할 때에 제6 스몰샌드코어(SC6)의 상면을 고정하는데, 이러한 제6 픽스암(980)에는 제6 사이드 플레이트(981)가 연결되고, 이 제6 사이드 플레이트(981)에는 제6 쇼크업소바(982)가 구비되어 제6 스몰샌드코어(SC6)를 고정할 때에 충격을 완충하게 된다.

그리고 제6 그리퍼(900)는 제6 스몰샌드코어(SC6)의 위치를 감지하는 제6 감지센서(970)를 더 포함할 수 있다.

따라서, 제6 그리퍼(900)는 비젼카메라(320)에서 출력된 좌표값에 따라 전후 및 좌우로 이동하여, 도 23에 도시된 바와 같이 형성된 제6 스몰샌드코어(SC6)를 제6 에어척(950)에 의해 작동하는 제6 조(960)로 그립하거나 조립라인(AL)으로 이동하여 제6 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하게 된다.

검사유닛(EU)은 6개의 조립 샌드코어를 촬영으로 검사하여 우량품과 불량품을 선별하는 기능을 한다.

도 1을 참조하면, 조립라인(AL)의 말단에는 검사라인(EL)이 직교로 연결되고, 검사라인(EL)의 말단에는 검사유닛(EU)이 설치된다.

검사유닛(EU)은 여러 개의 비젼카메라(도시생략)에서 촬영하여 출력한 결과값에 따라 6개의 스몰샌드코어와 라지샌드코어의 조립 상태를 양호 또는 불량으로 판단한 후 우량라인과 불량라인으로 이송시키도록 선별하게 된다.

양호한 상태의 조립 샌드코어는 다음 공정인 항온항습룸으로 이송된다.

선택적으로, 검사라인(EL)으로 이송되는 조립 샌드코어는 숙련된 작업자의 시각으로 확인할 수 있는 과정을 거칠 수 있다.

이상에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다.

그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

10 : 본딩 로봇베이스 30 : 본딩 로봇암
100 : 그립 로봇베이스 200 : 그립 로봇암
300 : 베이스 플레이트 400 : 제1 그리퍼
500 : 제2 그리퍼 600 : 제3 그리퍼
700 : 제4 그리퍼 800 : 제5 그리퍼
900 : 제6 그리퍼 AL : 조립라인
BU : 본딩유닛 EL : 본딩라인
EU : 검사유닛 GU : 그리퍼유닛
SL : 공급라인

Claims (17)

1. 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 이동하여 본딩하는 본딩유닛;
   공급라인으로 공급된 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 제1 내지 제6 그리퍼가 각각 그립 후 이동하여 상기 조립라인으로 이송된 상기 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 그리퍼유닛;
   상기 그리퍼유닛으로 조립된 6개의 스몰샌드코어와 라지샌드코어의 조립 상태를 촬영으로 검사하는 검사유닛;
   을 포함하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 본딩유닛은,
   본딩 로봇베이스, 상기 본딩 로봇베이스의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 본딩 로봇암, 상기 본딩 로봇암에 연결되어 상기 조립라인으로 이송된 6개의 라지샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 접착제를 분사하는 본딩 노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 그리퍼유닛은,
   그립 로봇베이스, 상기 그립 로봇베이스(100)의 상부에 좌우 및 상하로 회전 가능하게 연결된 그립 로봇암, 상기 그립 로봇암에 연결되어 상기 공급라인으로 이송된 상기 6개의 스몰샌드코어를 촬영한 좌표에 의해 전후 방향으로 이동하여 각각 그립한 후 상기 조립라인으로 이송된 상기 6개의 라지샌드코어에 조립하도록 릴리스하는 제1 내지 제6 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 그리퍼유닛은 상기 그립 로봇암의 단부에 연결된 베이스 플레이트의 하면에 설치되어 제1 내지 제6 스몰샌드코어의 위치를 찾도록 촬영한 좌표값을 상기 제1 내지 제6 그리퍼로 출력하는 복수의 비젼카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 제1 그리퍼는,
   상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제1 전후서보모터 및 제1 좌우서보모터를 갖는 제1 액추에이터, 상기 제1 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제1 조인트 플레이트, 상기 제1 조인트 플레이트의 하부에 제1 조인트바로 연결된 제1 톱플레이트, 상기 제1 톱플레이트에 제1 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제1 미들플레이트, 상기 제1 미들플레이트의 하부에 설치된 제1 에어척, 상기 제1 에어척의 양측에 슬라이딩 가능하게 연결되어 제1 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제1 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 제2 그리퍼는,
   상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제2 전후서보모터 및 제2 좌우서보모터를 갖는 제2 액추에이터, 상기 제2 액추에이터에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제2 조인트 플레이트, 상기 제2 조인트 플레이트의 하부에 제2 조인트바로 연결된 제2 톱플레이트, 상기 제2 톱플레이트에 제2 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제2 미들플레이트, 상기 제2 미들플레이트의 하부에 설치된 제2 에어척, 상기 제2 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제2 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제2 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제2 그리퍼는,
   상기 제2 조로 제2 스몰샌드코어를 그립할 때에 상기 제2 스몰샌드코어의 상면을 고정하는 제2 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
8. 청구항 4에 있어서,
   상기 제3 그리퍼는,
   상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제3 전후서보모터 및 제3 좌우서보모터를 갖는 제3 액추에이터, 상기 제3 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제3 조인트 플레이트, 상기 제3 조인트 플레이트의 하부에 제3 조인트바로 연결된 제3 톱플레이트, 상기 제3 톱플레이트에 제3 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제3 미들플레이트, 상기 제3 미들플레이트의 하부에 설치된 제3 에어척, 상기 제3 에어척의 양측에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제3 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제3 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 제3 그리퍼는,
   상기 제3 조로 상기 제3 스몰샌드코어를 그립할 때에 상기 제3 스몰샌드코어의 상면을 가압하는 제3 푸셔를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
10. 청구항 4에 있어서,
    상기 제4 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제4 전후서보모터 및 제4 좌우서보모터를 갖는 제4 액추에이터, 상기 제4 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제4 조인트 플레이트, 상기 제4 조인트 플레이트의 하부에 제4 조인트바로 연결된 제4 톱플레이트, 상기 제4 톱플레이트에 제4 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제4 미들플레이트, 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 에어척, 상기 제4 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 제4 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제4 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제4 그리퍼는,
    상기 제4 조로 상기 제4 스몰샌드코어를 그립할 때에 상기 제4 스몰샌드코어의 상면을 고정하는 제4 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
12. 청구항 10에 있어서,
    상기 제4 에어척은 상기 제4 미들플레이트의 하부에 설치된 제4 프런트에어척 및 제4 사이드에어척을 포함하고,
    상기 제4 조는 상기 제4 프런트에어척에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 스몰샌드코어의 전후면을 그립 또는 릴리스하는 상기 제4 프런트조, 상기 제4 사이드에어척에 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제4 샌드코러의 양 측면을 그립 또는 릴리스하는 제4 사이드조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
13. 청구항 4에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제5 전후서보모터 및 제5 좌우서보모터를 갖는 제5 액추에이터, 상기 제5 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제5 조인트 플레이트, 상기 제5 조인트 플레이트의 하부에 제5 조인트바로 연결된 제5 톱플레이트, 상기 제5 톱플레이트에 제5 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제5 미들플레이트, 상기 제5 미들플레이트의 하부에 설치된 제5 에어척, 상기 제5 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제5 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제5 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 제5 조로 상기 제5 스몰샌드코어를 그립할 때에 제5 스몰샌드코어의 상면을 고정하는 제5 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 제5 그리퍼는,
    상기 제5 조로 그립한 상기 제5 스몰샌드코어의 타측에 형성된 홈으로 삽입된 슬리브를 팽창시켜서 집품하는 제5 에어피커를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
16. 청구항 4에 있어서,
    상기 제6 그리퍼는,
    상기 베이스 플레이트의 하부에 설치되어 제6 전후서보모터 및 제6 좌우서보모터를 갖는 제6 액추에이터, 상기 제6 액추에티어에 의해 전후 및 좌우 방향으로 이동되도록 연결된 제6 조인트 플레이트, 상기 제6 조인트 플레이트의 하부에 제6 조인트바로 연결된 제6 톱플레이트, 상기 제6 톱플레이트에 제6 가이드로드로 승강 가능하게 연결된 제6 미들플레이트, 상기 제6 미들플레이트의 하부에 설치된 제6 에어척, 제6 에어척의 양측에 전후 및 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 제6 스몰샌드코어를 그립하도록 한 쌍으로 이루어진 제6 조를 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제6 그리퍼는,
    상기 제6 조로 상기 제6 스몰샌드코어를 그립할 때에 제6 스몰샌드코어의 상면을 고정하는 제6 픽스암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샌드코어 조립 자동화 시스템.

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